CN217417352U - 一种自动抓放料抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动抓放料抓手，包括主体框架、设置在主体框架上的物料抓手组件以及与物料抓手组件配合的物料抓手开闭控制组件，物料抓手组件包括一对转动安装在主体框架一端壁两侧的旋转抓臂，一对旋转抓臂相向的一侧均设有防护机构，防护机构包括与旋转抓臂平行对称的缓冲板，缓冲板与旋转抓臂之间通过缓冲弹簧连接，缓冲板远离旋转抓臂的一端面设有防护垫；物料抓手开闭控制组件包括一对设置在主体框架远离物料抓手组件一端的从动齿轮，一对从动齿轮通过传动杆分别与一对旋转抓臂驱动连接，且一对从动齿轮上均设有相互啮合的联动齿轮。该自动抓放料抓手，结构合理，具有良好的自动抓取效果，实用性强，易于推广。
Description
技术领域
本实用新型属于智能装车技术领域，具体涉及一种自动抓放料抓手。
背景技术
随着科技的进步，在未来的工业行业里机器人的使用将慢慢取代人工，工业机器人的智能化，微型化将成为研究的主体，而具有自动装车功能的机器人将会给我国的军民领域带来巨大的便利，而机器人的抓手是智能机器人的关键。
在现代化的今天，为了快速高效的完成工作任务，解放生产力，提高生产效率，减少生产成本，缩短生产周期，智能装车机器人就应运而生，它可代替人类进行货物分类、搬运工作或代替人工搬运放射性物料、有毒物料等危险物品，能够大大降低工人的工作强度，保证他们的安全，极大的提高生产和工作效率，实现自动化、无人化。但是，目前的抓手大多会损坏包装，造成不必要的损失，且稳定性较低，因此需要进一步的改进。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种自动抓放料抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动抓放料抓手，包括主体框架、设置在主体框架上的物料抓手组件以及与物料抓手组件配合的物料抓手开闭控制组件，
物料抓手组件包括一对转动安装在主体框架一端壁两侧的旋转抓臂，一对旋转抓臂相向的一侧均设有防护机构，防护机构包括与旋转抓臂平行对称的缓冲板，缓冲板与旋转抓臂之间通过缓冲弹簧连接，缓冲板远离旋转抓臂的一端面设有防护垫；
物料抓手开闭控制组件包括一对设置在主体框架远离物料抓手组件一端的从动齿轮，一对从动齿轮通过传动杆分别与一对旋转抓臂驱动连接，且一对从动齿轮上均设有相互啮合的联动齿轮。
在进一步的实施例中，所述联动齿轮呈扇形结构，且联动齿轮与从动齿轮一体成型。
在进一步的实施例中，其中一块所述从动齿轮一侧啮合有驱动齿轮，驱动齿轮一端设有安装在主体框架上的开闭控制电机，开闭控制电机的驱动轴与驱动齿轮连接。
在进一步的实施例中，一对所述旋转抓臂相向一侧的底部均水平固定有物料托板，一对所述旋转抓臂相向一侧靠近主体框架的一端均设有物料挡板。
在进一步的实施例中，一对所述旋转抓臂上均设有连接轴，连接轴通过法兰盘与对应的传动杆连接。
在进一步的实施例中，所述缓冲弹簧设有多个，多个所述缓冲弹簧内均穿设有伸缩杆，伸缩杆的两端分别与旋转抓臂和缓冲板连接。
在进一步的实施例中，所述主体框架顶端通过旋转齿轮安装有旋转框架，旋转框架上设有驱动旋转齿轮转动的旋转电机。
本实用新型的技术效果和优点：该自动抓放料抓手，通过开闭控制电机驱动驱动齿轮转动，在一对联动齿轮的联动下，带动一对从动齿轮相向转动，利用传动杆的传动，能够驱使一对旋转抓臂转动，达到自动抓取或投放物料的目的；其中物料托板可在抓取时对物料支撑，防止物料脱落，物料挡板可防止物料与主体框架碰撞，提高物料抓取的稳定性；通过缓冲板与旋转抓臂之间的多个缓冲弹簧，可实现对物料的弹性抓取，防止抓取力度过大导致物料造成破损，且防护垫可对物料表面形成保护。该自动抓放料抓手，结构合理，具有良好的自动抓取效果，实用性强，易于推广。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的物料抓手组件结构示意图；
图3为本实用新型的侧视图。
图中：1旋转框架、2旋转电机、3物料抓手组件、301旋转抓臂、302物料托板、303物料挡板、304连接轴、4物料抓手开闭控制组件、401从动齿轮、402联动齿轮、403传动杆、5开闭控制电机、6主体框架、7旋转齿轮、8第一驱动齿轮、9防护机构、901缓冲板、902缓冲弹簧、903防护垫。
具体实施方式
结合附图，对本实用新型作详细说明，但本实用新型的保护范围不限于下述实施例，即但凡以本实用新型申请专利范围及说明书内容所作的简单的等效变化与修饰，皆仍属本实用新型专利涵盖范围之内。
为了实现自动抓取，如图1、图2和图3所示，包括主体框架6、设置在主体框架6上的物料抓手组件3以及与物料抓手组件3配合的物料抓手开闭控制组件4，物料抓手组件3包括一对转动安装在主体框架6一端壁两侧的旋转抓臂301，物料抓手开闭控制组件4包括一对设置在主体框架6远离物料抓手组件3一端的从动齿轮401，一对从动齿轮401通过传动杆403分别与一对旋转抓臂301驱动连接，一对所述旋转抓臂301上均设有连接轴304，连接轴304通过法兰盘与对应的传动杆403连接，且一对从动齿轮401上均设有相互啮合的联动齿轮402，所述联动齿轮402呈扇形结构，且联动齿轮402与从动齿轮401一体成型，使动力传递更加流畅，其中一块所述从动齿轮401一侧啮合有驱动齿轮8，驱动齿轮8一端设有安装在主体框架6上的开闭控制电机5，开闭控制电机5的驱动轴与驱动齿轮8连接；通过开闭控制电机5驱动驱动齿轮8转动，在一对联动齿轮402的联动下，带动一对从动齿轮401相向转动，通过传动杆403的传动，驱使一对旋转抓臂301转动，实现自动抓取或投放物料；
为了防止对物料造成损坏，如图2所示，一对旋转抓臂301相向的一侧均设有防护机构9，防护机构9包括与旋转抓臂301平行对称的缓冲板901，缓冲板901与旋转抓臂301之间通过缓冲弹簧902连接，缓冲板901远离旋转抓臂301的一端面设有防护垫903；所述缓冲弹簧902设有多个，多个所述缓冲弹簧902内均穿设有伸缩杆，伸缩杆的两端分别与旋转抓臂301和缓冲板901连接；通过多个缓冲弹簧902，可实现对物料的弹性抓取，防止抓取力度过大导致物料造成破损，防护垫903可对物料表面形成保护，防止划伤物料表面；一对所述旋转抓臂301相向一侧的底部均水平固定有物料托板302，一对所述旋转抓臂301相向一侧靠近主体框架6的一端均设有物料挡板303，其中物料托板302可在抓取时对物料支撑，防止物料脱落，物料挡板303可防止物料与主体框架6碰撞，提高物料抓取的稳定性。
所述主体框架6顶端通过旋转齿轮7安装有旋转框架1，旋转框架1上设有驱动旋转齿轮7转动的旋转电机2，旋转电机2驱动旋转齿轮7转动，可调整抓取角度。
工作原理：该自动抓放料抓手，使用时，通过开闭控制电机5驱动驱动齿轮8转动，在一对联动齿轮402的联动下，带动一对从动齿轮401相向转动，从而在传动杆403的传动下，驱使一对旋转抓臂301转动，实现自动抓取或投放物料；其中物料托板302可在抓取时对物料支撑，防止物料脱落，物料挡板303可防止物料与主体框架6碰撞，提高物料抓取的稳定性；通过缓冲板901与旋转抓臂301之间的多个缓冲弹簧902，可实现对物料的弹性抓取，防止抓取力度过大导致物料造成破损，且防护垫903可对物料表面形成保护。该自动抓放料抓手，结构合理，具有良好的自动抓取效果，实用性强，易于推广。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种自动抓放料抓手，包括主体框架(6)、设置在主体框架(6)上的物料抓手组件(3)以及与物料抓手组件(3)配合的物料抓手开闭控制组件(4)，其特征在于：
物料抓手组件(3)包括一对转动安装在主体框架(6)一端壁两侧的旋转抓臂(301)，一对旋转抓臂(301)相向的一侧均设有防护机构(9)，防护机构(9)包括与旋转抓臂(301)平行对称的缓冲板(901)，缓冲板(901)与旋转抓臂(301)之间通过缓冲弹簧(902)连接，缓冲板(901)远离旋转抓臂(301)的一端面设有防护垫(903)；
物料抓手开闭控制组件(4)包括一对设置在主体框架(6)远离物料抓手组件(3)一端的从动齿轮(401)，一对从动齿轮(401)通过传动杆(403)分别与一对旋转抓臂(301)驱动连接，且一对从动齿轮(401)上均设有相互啮合的联动齿轮(402)。
2.根据权利要求1所述的一种自动抓放料抓手，其特征在于：所述联动齿轮(402)呈扇形结构，且联动齿轮(402)与从动齿轮(401)一体成型。
3.根据权利要求2所述的一种自动抓放料抓手，其特征在于：其中一块所述从动齿轮(401)一侧啮合有驱动齿轮(8)，驱动齿轮(8)一端设有安装在主体框架(6)上的开闭控制电机(5)，开闭控制电机(5)的驱动轴与驱动齿轮(8)连接。
4.根据权利要求3所述的一种自动抓放料抓手，其特征在于：一对所述旋转抓臂(301)相向一侧的底部均水平固定有物料托板(302)，一对所述旋转抓臂(301)相向一侧靠近主体框架(6)的一端均设有物料挡板(303)。
5.根据权利要求4所述的一种自动抓放料抓手，其特征在于：一对所述旋转抓臂(301)上均设有连接轴(304)，连接轴(304)通过法兰盘与对应的传动杆(403)连接。
6.根据权利要求5所述的一种自动抓放料抓手，其特征在于：所述缓冲弹簧(902)设有多个，多个所述缓冲弹簧(902)内均穿设有伸缩杆，伸缩杆的两端分别与旋转抓臂(301)和缓冲板(901)连接。
7.根据权利要求6所述的一种自动抓放料抓手，其特征在于：所述主体框架(6)顶端通过旋转齿轮(7)安装有旋转框架(1)，旋转框架(1)上设有驱动旋转齿轮(7)转动的旋转电机(2)。
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