CN215848179U - 一种龙门机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种龙门机械手，包括两竖直机架和一水平机架，水平机架上滑动设置有若干机械手，机械手上设置有夹具；夹具的上板和底板呈平行且相对的状态设置；支撑板垂直设置在上板和底板的一端，推动部垂直设置在上板和底板的中部，圆柱和限位部均垂直设置在上板和底板的另一端，夹持连接部的一端铰接于圆柱上，夹持连接部的另一端固定于夹持部的内侧，夹持部的另一端设置有用于卡住物料的卡孔；推动部的一端抵接气缸推杆，推动部的两侧抵接夹持连接部的前端。可从空间上灵活地调节机械手所在的位置，精确定位到需要夹取物料的位置，让机械手的夹具更精准、高效地夹取物料，夹具的夹取方式更稳固、适用范围更广、调节更灵活。

Description

一种龙门机械手

技术领域

本实用新型为搬运机械设备技术领域，具体涉及一种龙门机械手。

背景技术

搬运设备是指用来搬移、升降、装卸和短距离运输物料或话务的机械。搬运设备是实现装卸搬运作业机械化的基础，是物流设备中不可或缺的成分。现有的物料搬运设备及其简单、稳定性差、体积过大、可适用范围小，操作不便捷等缺点。而且，现有的物料搬运很多也是采用人工作业的方式，这无疑增加了人工成本。

因此，亟待开发一种龙门机械手，结构设计巧妙合理，使用范围广，调节更灵活，搬运效率更高。

实用新型内容

为实现上述目的，本实用新型提供一种龙门机械手，结构设计巧妙合理，适用范围更广、搬运物料的效率更高。

一种龙门机械手，包括两竖直机架和一水平机架，所述水平机架上设置有若干机械手，所述机械手滑动设置在所述水平机架上，所述机械手上设置有夹持物料的夹具；

所述夹具包括气缸、上板、底板、支撑板、推动部、圆柱、限位部、夹持连接部和夹持部，所述上板和所述底板呈平行且相对的状态设置；所述支撑板垂直设置在所述上板和所述底板之间的一端，所述推动部垂直设置在所述上板和所述底板的中部，所述圆柱和所述限位部均垂直设置在所述上板和所述底板的另一端，且两所述圆柱关于所述限位部呈对称地设置在所述限位部的两侧；两所述夹持连接部关于所述限位部呈对称地设置在所述限位部的两边，所述夹持连接部整体呈直线、末端呈曲状设置，所述夹持连接部的一端铰接于所述圆柱上，所述夹持连接部的另一端固定于所述夹持部的内侧，两所述夹持部关于中心对称设置，且所述夹持部的内侧设置有用于卡住物料的卡孔；所述推动部的中部抵接气缸推杆，所述推动部的两侧抵接夹持连接部的前端。

进一步地，所述支撑板中间开设有容置气缸推杆的圆孔，气缸的一端抵接支撑板的一侧，气缸推杆滑动套设于所述圆孔中；所述滑动部整体呈“十”字型设置，所述滑动部上部和底部均设有一突起的滑块。

所述上板的下表面中轴和所述底板上表面的中轴处均设置有容置所述滑块滑动的滑槽，所述滑槽的末端设置所述限位部；两所述圆柱关于所述限位部呈对称地设置在所述底板的尾部的两侧；所述夹持连接部的一端上设置有用于容置所述圆柱的第一中空内腔，所述圆柱旋转套设于所述第一中空内腔中；所述夹持部的内部的一端设置有容置所述夹持连接部另一端的卡槽，所述夹持部的内部的另一端设置有容置所述物料的第二中空内腔，物料套设于所述第二中空内腔中。

进一步地，所述机械手包括竖直部件和水平部件，所述竖直部件的上部滑动设置在所述水平机架上，所述水平部件垂直且滑动设置在所述竖直部件的底端。

进一步地，所述竖直部件后背设置有第一滑动部件，所述第一滑动部件的一侧设置有若干形状尺寸相等的第一滑块；所述第一滑块内部设置有供水平机架上的水平滑轨滑动的一缺口矩形滑槽，且所述滑槽内部的两侧面的中部均设置有一条状突起，所述条状突起用于卡和所述水平机架的水平滑轨的滑槽。

进一步地，所述竖直部件的表面上还设置有气缸，所述竖直部件内部还设置一竖直滑轨，所述竖直滑轨上设置有若干用于滑动的形状尺寸相同的第二滑块，所述第二滑块设置在所述滑动部件的另一侧，

所述第二滑块内部设置有用于供竖直滑轨滑动的一缺口矩形滑槽，所述滑槽内部两侧边边沿均设置有用于卡住竖直滑轨的凸起的弧形部。

进一步地，所述水平部件上设置有水平滑轨，所述水平滑轨上还设置有第二滑动部件，所述第二滑动部件包括水平滑动部件和竖直滑动部件，所述水平滑动部件和所述竖直滑动部件相互垂直设置，且所述水平滑动部件和所述竖直滑动部件内部设置有若干用于在所述水平滑轨上滑动的第三滑块，所述第三滑块的形状尺寸与所述第二滑块的相同。

与现有的搬运机械手相比，本实用新型的技术效果和优点：本龙门机械手的结构设计巧妙合理，通过在水平机架上设置的可水平滑动和竖直滑动的机械手，使机械手夹取物料的稳定性更高；且可从空间上灵活地、下左右调节机械手所在的位置，从而更精准地定位到物料夹取的位置，让机械手的夹具更精准更快速更高效地夹取物料，夹具的夹取物料的方式更稳固、可夹取螺栓等物件，夹取方式更稳固、适用范围更广、调节更灵活。

附图说明

图1为本实用新型龙门机械手的整体结构示意图；

图2为本实用新型龙门机械手的夹具局部放大示意图；

图3为本实用新型龙门机械手的夹具的局部分解示意图；

图4为本实用新型龙门机械手的第一滑动部件的局部放大示意图；

图5为本实用新型龙门机械手的第二滑动部件的局部放大示意图。

附图标记说明：

竖直机架1，一水平机架2，机械手3，夹具4，气缸41，上板42，底板43，支撑板44，推动部45，圆柱46，限位部47，夹持连接部48，夹持部49，卡孔410，圆孔411，滑块412，竖直部件5，第一滑动部件51，第一滑块52，矩形滑槽53，条状突起54，第一气缸55，竖直滑轨56，第二滑块57，水平部件6，水平滑轨61，第二滑动部件62，水平滑动部件63，竖直滑动部件64，第三滑块65。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部件分实施例，而不是全部件的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

一种龙门机械手，如图1所示，包括两竖直机架1和一水平机架2，水平机架2垂直设置在两竖直机架1的上端，水平机架2上设置有若干机械手3，机械手3滑动设置在水平机架2上，机械手3上设置有夹持物料的夹具4；

如图2和图3所示，夹具4包括气缸41、上板42、底板43、支撑板44、推动部45、圆柱46、限位部47、夹持连接部48和夹持部49，上板41和底板43呈平行且相对的状态设置；支撑板44垂直设置在上板42和底板43之间的一端，推动部45垂直设置在上板42和底板43的中部，圆柱46和限位部47均垂直设置在上板41和底板43的另一端，且两圆柱46关于限位部47呈对称地设置在限位部47的两侧；两夹持连接部48关于限位部47呈对称地设置在限位部47的两边，夹持连接部48整体呈直线、末端呈曲状设置，夹持连接部48的一端铰接于圆柱46上，夹持连接部48的另一端固定于夹持部49的内侧，两夹持部49关于中心对称设置，且夹持部49的内侧设置有用于卡住物料的卡孔410；推动部45的中部抵接气缸推杆，推动部45的两侧抵接夹持连接部48的前端。

具体地，支撑板44中间开设有容置气缸推杆的圆孔411，气缸的一端抵接支撑板的一侧，气缸推杆滑动套设于圆孔411中；滑动部45整体呈“十”字型设置，滑动部45上部和底部均设有一突起的滑块412。

上板的下表面中心轴和底板上表面的中心轴处均设置有容置滑块滑动412的滑槽，滑槽的末端设置限位部47；两圆柱46关于限位部47呈对称地设置在底板43的尾部的两侧；夹持连接部48的一端上设置有用于容置圆柱46的第一中空内腔，圆柱46旋转套设于第一中空内腔中；夹持部内部的一端设置有容置夹持连接部另一端的卡槽，夹持部内侧的另一端设置有容置物料的卡孔410，物料套设于卡孔410中。

当需要夹持物料或回收物料时，启动气缸，气缸推杆穿过支撑板的圆孔，并推动推动部往限位部滑动至接触到限位部，使两夹持连接部沿着第一中空内腔中铰接的圆柱向远离中轴方向旋转并张开，使固定设置的卡槽处的夹持连接部的另一端往外旋转并张开，让夹持在夹持部另一端的第二中空内腔的物料被松开，则物料会掉落至收料处；当气缸收缩时，气缸推杆往回缩，带动推动部往支撑板方向滑动，使两夹持连接部一端沿着第一中空内腔中铰接的圆柱往中心轴处旋转，带动夹持连接部的另一端固定的夹持部往里摆动使两卡孔往里运动，则物料可被夹住。

具体地，机械手3包括竖直部件5和水平部件6，竖直部件5的上部滑动设置在水平机架2上，水平部件6垂直且滑动设置在竖直部件5的底端。本实施例中的机械手3为一对设置在水平机架2上，当然机械手3可设置成多个在水平机架2上，本实施例对此不作限制。

具体地，如图4所示，竖直部件5后背设置有第一滑动部件51，第一滑动部件51的一侧设置有若干形状尺寸相等的第一滑块52；第一滑块52内部设置有供水平机架2上的水平滑轨滑动的一缺口矩形滑槽53，且滑槽内部的两侧面的中部均设置有一条状突起54，条状突起54用于卡和水平机架的水平滑轨的滑槽。

具体地，竖直部件5的表面上还设置有第一气缸55，竖直部件5内部还设置一竖直滑轨56，竖直滑轨56上设置有若干用于滑动的形状尺寸相同的第二滑块57，第二滑块57设置在第一滑动部件51的另一侧，

第二滑块57内部设置有用于供竖直滑轨56滑动的一缺口矩形滑槽，滑槽内部两侧边边沿均设置有用于卡住竖直滑轨的凸起的弧形部58。

具体地，如图5所示，水平部件6上设置有水平滑轨61，水平滑轨61上还设置有第二滑动部件62，第二滑动部件62包括水平滑动部件63和竖直滑动部件64，水平滑动部件63和竖直滑动部件64相互垂直设置，且水平滑动部件63和竖直滑动部件64内部设置有若干用于在水平滑轨61上滑动的第三滑块65，第三滑块65的形状尺寸与第二滑块52的相同。

当需要夹取物料时，调节机械手的夹具所在的位置，通过调节第一滑块在水平机架的水平滑轨上的移动的位置，可调节机械手的竖直部件的水平方位；通过气缸的驱动，调节第二滑块在竖直部件内部的竖直滑轨的移动位置，可调节竖直部件在水平机架上的高度，即调节竖直部件距离地面的高度；通过调节竖直部件底部的第三滑块在水平部件上的水平滑轨的位置，可进一步调节机械手的水平方向上的前后位置。最后，通过气缸驱动调节夹具的精准方位，当需要夹取物料时，气缸往回收缩，气缸推杆穿过支撑板的圆孔，抵接的推动部沿着滑槽往支撑板方向滑动，使夹持连接部沿着圆柱向内部旋转，使抵接在夹持部的卡孔卡住物料，则物料可被夹住；当气缸启动时，推杆推动推动部滑动至抵接限位部，使夹持连接部的前端沿着圆柱旋转向外张开，让抵接在夹持部的另一端的物料松开，则物料会被松开掉落至所需的收料区。

利用本实用新型所述技术方案，或本领域的技术人员在本实用新型技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种龙门机械手，其特征在于，包括两竖直机架和一水平机架，所述水平机架上设置有若干机械手，所述机械手滑动设置在所述水平机架上，所述机械手上设置有夹持物料的夹具；

所述夹具包括气缸、上板、底板、支撑板、推动部、圆柱、限位部、夹持连接部和夹持部，所述上板和所述底板呈平行且相对的状态设置；所述支撑板垂直设置在所述上板和所述底板之间的一端，所述推动部垂直设置在所述上板和所述底板的中部，所述圆柱和所述限位部均垂直设置在所述上板和所述底板的另一端，且两所述圆柱关于所述限位部呈对称地设置在所述限位部的两侧；两所述夹持连接部关于所述限位部呈对称地设置在所述限位部的两边，所述夹持连接部整体呈直线、末端呈曲状设置，所述夹持连接部的一端铰接于所述圆柱上，所述夹持连接部的另一端固定于所述夹持部的内侧，两所述夹持部关于中心对称设置，且所述夹持部的内侧设置有用于卡住物料的卡孔；所述推动部的中部抵接气缸推杆，所述推动部的两侧抵接夹持连接部的前端。

2.根据权利要求1所述的龙门机械手，其特征在于，进一步地，所述支撑板中间开设有容置气缸推杆的圆孔，气缸的一端抵接支撑板的一侧，气缸推杆滑动套设于所述圆孔中；所述推动部整体呈“十”字型设置，所述推动部上部和底部均设有一突起的滑块；

所述上板的下表面中轴和所述底板上表面的中轴处均设置有容置所述滑块滑动的滑槽，所述滑槽的末端固定设置所述限位部；两所述圆柱关于所述限位部呈对称地设置在所述底板的尾部的两侧；所述夹持连接部的一端上设置有用于容置所述圆柱的第一中空内腔，所述圆柱旋转套设于所述第一中空内腔中；所述夹持部的内部的一端设置有容置所述夹持连接部另一端的卡槽，所述夹持部的内部的另一端设置有容置所述物料的第二中空内腔，物料套设于所述第二中空内腔中。

3.根据权利要求1所述的龙门机械手，其特征在于，所述机械手包括竖直部件和水平部件，所述竖直部件的上部滑动设置在所述水平机架上，所述水平部件垂直且滑动设置在所述竖直部件的底端。

4.根据权利要求3所述的龙门机械手，其特征在于，所述竖直部件后背设置有第一滑动部件，所述第一滑动部件的一侧设置有若干形状尺寸相等的第一滑块；所述第一滑块内部设置有供水平机架上的水平滑轨滑动的一缺口矩形滑槽，且所述滑槽内部的两侧面的中部均设置有一条状突起，所述条状突起用于卡和所述水平机架的水平滑轨的滑槽。

5.根据权利要求4所述的龙门机械手，其特征在于，所述竖直部件的表面上还设置有第一气缸，所述竖直部件内部还设置一竖直滑轨，所述竖直滑轨上设置有若干用于滑动的形状尺寸相同的第二滑块，所述第二滑块设置在所述滑动部件的另一侧；

所述第二滑块内部设置有用于供竖直滑轨滑动的一缺口矩形滑槽，所述滑槽内部两侧边边沿均设置有用于卡住竖直滑轨的凸起的弧形部。

6.根据权利要求5所述的龙门机械手，其特征在于，所述水平部件上设置有水平滑轨，所述水平滑轨上还设置有第二滑动部件，所述第二滑动部件包括水平滑动部件和竖直滑动部件，所述水平滑动部件和所述竖直滑动部件相互垂直设置，所述水平滑动部件和所述竖直滑动部件内部设置有若干用于在所述水平滑轨上滑动的第三滑块，所述第三滑块的形状尺寸与所述第二滑块的相同。

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