CN215756195U - Agv自动装卸料货叉 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种AGV自动装卸料货叉，它属于工程机械领域，其解决了现有技术中缺少一种结构简单，使用寿命长，货叉在运输过程中收入到车架上，运输过程更加稳定可靠的AGV自动装卸料货叉的问题。它主要包括AGV，AGV上设有车架，车架上设有直线导轨和齿条，直线导轨与滑动架的滑块滑动连接；滑动架上设有滚珠丝杠、支撑光轴、升降减速电机和行走减速电机，行走减速电机上设有行走齿轮，行走齿轮与齿条啮合；所述滚珠丝杠上设有滚珠螺帽，滚珠螺帽与货叉连接，支撑光轴穿过货叉两端；所述升降减速电机上设有传动齿轮，滚珠丝杠上设有从动升降齿轮，传动齿轮与从动升降齿轮啮合；所述的车架上还设有放物架板。本实用新型主要用于AGV装卸料货叉。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种工程机械，具体地说，尤其涉及一种AGV自动装卸料货叉。
背景技术
AGV通常也称为自动导引运输车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定导引路径行驶不需驾驶员的运输车。随着社会的发展用工成本的增加，在工业生产中相对固定的物料运输配送环节AGV得到了普遍应用，大大提升了物料的配送效率，节省了叉车及人力使用，但现有AGV的运输模式仅解决了物料的运输环节，在物料运输的首尾两端，装卸料环节还是需要人力使用叉车或行车等设备进行装卸料，存在较大的人力浪费现象。
目前正缺少一种结构简单，使用寿命长，货叉在运输过程中收入到车架上，运输过程更加稳定可靠的AGV自动装卸料货叉。
发明内容
本实用新型的目的，在于提供一种AGV自动装卸料货叉，以解决现有技术中缺少一种结构简单，使用寿命长，货叉在运输过程中收入到车架上，运输过程更加稳定可靠的AGV自动装卸料货叉的问题。
本实用新型是通过以下技术方案实现的：
一种AGV自动装卸料货叉，包括AGV，所述AGV上设有车架，车架上设有直线导轨和齿条，直线导轨与滑动架的滑块滑动连接；所述滑动架上设有滚珠丝杠、支撑光轴、升降减速电机和行走减速电机，行走减速电机上设有行走齿轮，行走齿轮与齿条啮合；所述滚珠丝杠上设有滚珠螺帽，滚珠螺帽与货叉连接，支撑光轴穿过货叉两端；所述升降减速电机上设有传动齿轮，滚珠丝杠上设有从动升降齿轮，传动齿轮与从动升降齿轮啮合；所述的车架上还设有放物架板。
进一步地，所述的货叉前端设有激光传感器。
进一步地，所述的滚珠丝杠上端通过轴承固定在滑动架上，滚珠丝杠下端通过圆锥滚子轴承固定在滑动架上。
进一步地，所述的支撑光轴分两侧设于滑动架上，滑动架上每侧设置两根支撑光轴，支撑光轴与货叉之间设有直线轴承。
进一步地，所述的升降减速电机和行走减速电机为伺服减速电机。
进一步地，所述的放物架板位于直线导轨两侧，放物架板高度大于直线导轨的高度。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、通过在现有AGV平台技术基础上，对其功能进行拓展，实现物料的整个运输环节无人化。
2、货叉是隐藏式的，货叉仅在装卸料的过程中承受物料的重力，在运输过程中不承受物料及由于物料颠簸，对货叉支撑装置及传动装置带来的重力冲击，从而大大提高了其AGV自动装卸料货叉的使用寿命。
3、车架上设有用于放置物料的放物架板，运输过程中货叉下降将物料放于放物架板上，从而将所搬运物料的重量及运输过程中由于颠簸带了的冲击力全部由外加车架承担，AGV仅作为牵引动力，从而大大提升了AGV的使用寿命。
附图说明
图1是本实用新型的装卸料时的轴侧图；
图2是本实用新型的运输时的轴侧图；
图3是本实用新型的剖视图。
图中：1、货叉；2、滚珠丝杠；3、激光传感器4、齿条；5、直线导轨；6、万向脚轮；7、车架；8、滑动架；9、直线轴承；10、支撑光轴；11、滚珠螺帽；12、AGV；13、行走减速电机；14、放物架板；15、行走齿轮；16、从动升降齿轮；17、轴承；18、传动齿轮；19、伺服电机安装支架；20、升降减速电机；22、圆锥滚子轴承23、滑块。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步地描述说明。
实施例1、一种AGV自动装卸料货叉，包括AGV12，所述AGV12上设有车架7，车架7上设有直线导轨5和齿条4，直线导轨5与滑动架8的滑块23滑动连接；所述滑动架8上设有滚珠丝杠2、支撑光轴10、升降减速电机20和行走减速电机13，行走减速电机13上设有行走齿轮15，行走齿轮15与齿条4啮合；所述滚珠丝杠2上设有滚珠螺帽11，滚珠螺帽11与货叉1连接，支撑光轴10穿过货叉1两端；所述升降减速电机20上设有传动齿轮18，滚珠丝杠2上设有从动升降齿轮16，传动齿轮18与从动升降齿轮16啮合；所述的车架7上还设有放物架板14。车架7通过螺栓与AGV车体相连，AGV上设有万向脚轮6，所述滑动架8上设有四个支撑光轴10，对称布置于滑动架8的两侧，所述支撑光轴10下端设有台阶，上侧设有螺纹孔，下侧台阶与滑动架8下侧光轴固定板相连，上侧通过螺栓固定于滑动架8顶端；滑动架导向光轴对称中心设有滚珠丝杠2，滚珠丝杠2上下两端通过轴承17安装于滑动架8上，所述滚珠丝杠2下端设有台阶，与滑动架8下侧圆锥滚子轴承22相连，其上侧设有台阶及键槽连接从动齿轮16。所述其滑动架8上还设有伺服电机安装支架19，通过螺栓固定于滑动架8上，伺服电机机安装支架19上设有升降减速电机20，所述升降减速电机20上端连有传动齿轮18，传动齿轮18与滚珠丝杠2上的从动升降齿轮16啮合传动，所述传动齿轮18上设有台阶轴，台阶轴上装有轴承17其轴承外圈固定于滑动架8上。所述滑动架8下侧还设有行走减速电机13，行走减速电机13通过滑动架8上的安装孔固定于滑动架8上，所行走减速电机13上设有行走齿轮15，并通过键与其连接，所述行走齿轮15与车架7上的齿条4进行啮合实现滑动架8水平移动。所述滑动架8上还设有货叉1，所述货叉1后端两侧对称装有四个直线轴承9，通过固定孔与货叉1固定并与滑动架8上的四个支撑光轴进行配合，从而实现货叉1的上下滑动支撑，其中心对称位置装有滚珠螺母11通过安装孔固定于货叉1上，并与滑动架8上滚珠丝杠2进行配合，通过滚珠丝杠2的转动带动货叉1上下移动。所述的放物架板14位于直线导轨5两侧，放物架板14高度大于直线导轨5的高度。所述的升降减速电机20和行走减速电机13为伺服减速电机。所述的货叉1前端设有激光传感器4。
AGV12为现有成熟技术，AGV12包括AGV车体、驱动轮、万向脚轮6、控制系统、电磁或光学感应系统、避障系统等，具体结构不做具体介绍。
自动装料工作原理是：当AGV自动装卸料货叉到达指定装料工作地点时，行走减速电机13工作，推动滑动架8前移至预设位置，到达预设位置后升降减速电机20启动带动货叉1下降至预设位置，AGV自动装卸料货叉前移，当货叉1移至物料下方并触发激光传感器3时，AGV自动装卸料货叉停止前移，并同时启动升降减速电机20带动货叉1提升至预设位置，到达预设位置后行走减速电机13启动，推动滑动架8后移至预设位置，到达预设位置后，升降减速电机20启动带动货叉下移至预设位置，同时将物料放置于车架7的放物架板14上，此时货叉1将不再承受物料的重量，完成物料的装料工作。
自动卸料工作原理是：当AGV自动装卸料货叉到达指定卸料工作地点时，升降减速电机20启动，带动货叉1及物料提升至预设高度，行走减速电机13工作，推动滑动架8前移至预设位置，到达预设位置后，升降减速电机20进行工作带动货叉1下移至预设位置，当到达预设位置后，AGV自动装卸料货叉后移，当货叉1完全退出物料下方时，升降减速电机20启动带动货叉1提升至预设位置，到达预设位置后行走减速电机13启动，推动滑动架8后移至限位位置，完成卸料工作，从而启动AGV自动装卸料货叉至下一个工作循环。
其中所述预设位置是激光传感器3通过对不同的物料进行实时扫描自动识别计算。
Claims (6)
1.一种AGV自动装卸料货叉，包括AGV(12)，其特征在于：所述AGV(12)上设有车架(7)，车架(7)上设有直线导轨(5)和齿条(4)，直线导轨(5)与滑动架(8)的滑块(23)滑动连接；所述滑动架(8)上设有滚珠丝杠(2)、支撑光轴(10)、升降减速电机(20)和行走减速电机(13)，行走减速电机(13)上设有行走齿轮(15)，行走齿轮(15)与齿条(4)啮合；所述滚珠丝杠(2)上设有滚珠螺帽(11)，滚珠螺帽(11)与货叉(1)连接，支撑光轴(10)穿过货叉(1)两端；所述升降减速电机(20)上设有传动齿轮(18)，滚珠丝杠(2)上设有从动升降齿轮(16)，传动齿轮(18)与从动升降齿轮(16)啮合；所述的车架(7)上还设有放物架板(14)。
2.根据权利要求1所述的AGV自动装卸料货叉，其特征在于：所述的货叉(1)前端设有激光传感器(4)。
3.根据权利要求1所述的AGV自动装卸料货叉，其特征在于：所述的滚珠丝杠(2)上端通过轴承(17)固定在滑动架(8)上，滚珠丝杠(2)下端通过圆锥滚子轴承(22)固定在滑动架(8)上。
4.根据权利要求1所述的AGV自动装卸料货叉，其特征在于：所述的支撑光轴(10)分两侧设于滑动架(8)上，滑动架(8)上每侧设置两根支撑光轴(10)，支撑光轴(10)与货叉(1)之间设有直线轴承(9)。
5.根据权利要求1所述的AGV自动装卸料货叉，其特征在于：所述的升降减速电机(20)和行走减速电机(13)为伺服减速电机。
6.根据权利要求1所述的AGV自动装卸料货叉，其特征在于：所述的放物架板(14)位于直线导轨(5)两侧，放物架板(14)高度大于直线导轨(5)的高度。
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