CN219406691U - 一种平面全自由度agv及变压器铁芯托盘装配线 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种平面全自由度AGV及变压器铁芯托盘装配线，其包括AGV小车底盘，AGV小车底盘配置有导航单元以及安全模块，AGV小车底盘的底部配置有行走单元，AGV小车底盘上配置有顶升单元，顶升单元平行于AGV小车底盘的上表面并能够上下顶升；本实用新型应用于装配线模块间的转运时，相比车间行车起吊为主，人工手动推拉为辅的形式更为自动化，且小车底盘与托臂呈U形设计，集成了平面全自由度的转运行走功能以及托臂顶升功能，托臂与小车本体一体贴合设计，简化了结构，降低了设备在仓库的空间占用率。

Description

一种平面全自由度AGV及变压器铁芯托盘装配线

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，尤其是一种平面全自由度AGV及变压器铁芯托盘装配线。

背景技术

在变压器行业装配线上，需要将装有变压器中型铁芯用叠片托盘转运到对应的装配工位，再把空托盘转运到叠片机工位。由于变压器铁芯叠片重量大、体积大，周转困难，给整个装配工序带来了很大的困扰。

现有的转运方式以车间行车起吊为主，人工手动推拉为辅。转运至某区域后，工人按工序流程进行装配，人员大部分集中在此区域进行装配工作，造成工作量冗余，效率低下，人力成本提升。

实用新型内容

本申请针对上述现有生产技术中的缺点，提供了一种结构合理的平面全自由度AGV及变压器铁芯托盘装配线，AGV配合装配线其余工位模块，能够实现全自动带铁芯托盘转运，自动对接传送带铁芯托盘到相应装配工位，提高转运效率。

本实用新型所采用的技术方案如下：

一种平面全自由度AGV，其包括AGV小车底盘，所述AGV小车底盘配置有导航单元以及安全模块，所述AGV小车底盘的底部配置有行走单元，所述AGV小车底盘上配置有顶升单元，所述顶升单元平行于AGV小车底盘的上表面并能够上下顶升。

进一步地，所述AGV小车底盘被配置为U形截面的合金框架。

进一步地，所述AGV小车底盘的上表面成形有安装孔。

进一步地，所述顶升单元的一端通过安装孔内置于AGV小车底盘内部，另一端上下活动于AGV小车底盘的上部。

进一步地，所述顶升单元包括U形截面的顶升托臂以及至少四组内置于AGV小车底盘内部的顶升机构，每组顶升机构均包括一个内置于底盘内部的驱动件，所述驱动件的驱动端与顶升托臂之间固设顶升杆。

进一步地，所述AGV小车底盘的上表面与每组顶升机构还设置固定环片。

一种变压器铁芯托盘装配线，包括变压器铁芯机器人叠装台、叠日线铁芯转运AGV对接输送台面以及平面全自由度AGV，由平面全自由度AGV周转于压器铁芯机器人叠装台以及叠日线铁芯转运AGV对接输送台面之间，并由顶升单元对铁芯托盘进行上下搬运。

本实用新型的有益效果如下：

1)本实用新型提供的平面全自由度AGV，相比现有技术车间行车起吊为主，人工手动推拉为辅的形式更为自动化，配合装配线上的叠日线铁芯转运AGV对接输送台面以及变压器铁芯机器人叠装台能够实现全自动带铁芯托盘转运，自动对接传送带铁芯托盘到相应装配工位，提高转运效率。

2)本实用新型提供的AGV小车底盘呈U形设计，集成了平面全自由度的转运行走功能以及托臂顶升功能，且托臂与小车本体一体贴合设计，简化了结构，降低了设备在仓库的空间占用率。

附图说明

图1为本实用新型托臂降下状态的结构示意图；

图2为本实用新型托臂抬起状态的结构示意图；

图3为图2中A处的局部放大图；

图4为变压器铁芯托盘装配线的结构示意图。

其中：1、AGV小车底盘；2、导航单元；3、安全模块；4、行走单元；41、驱动轮；5、顶升单元；51、顶升托臂；52、顶升杆；7、固定环片；71、凸台；72、检修板；8、变压器铁芯机器人叠装台；9、叠日线铁芯转运AGV对接输送台面；10、平面全自由度AGV。

具体实施方式

下面结合附图，说明本实用新型的具体实施方式。

如图1至图4所示的一种平面全自由度AGV，其包括AGV小车底盘1，AGV小车底盘1配置有导航单元2以及安全模块3，AGV小车底盘1的底部配置有行走单元4，AGV小车底盘1上配置有顶升单元5，顶升单元5平行于AGV小车底盘1的上表面并能够上下顶升，其中导航单元2为激光导航的形式此处不再赘述。

需要说明的是，AGV小车内置有电控系统，且本实用新型的AGV行走单元4为现有技术，此处仅作原理说明：该行走单元4由驱动轮41、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器(调速器)等部分组成，是一个伺服驱动的速度控制系统，驱动系统由电控系统控制，可驱动AGV小车正常运行并具有速度控制、方向和制动控制的能力；转向装置根据AGV小车运行方式的不同，常见的AGV转向机构为全轮转向的形式。通过转向机构，AGV可以实现向前、向后或纵向、横向、斜向及回转的平面全自由度10运动。

在一些实施例中，AGV小车底盘1被配置为U形截面的合金框架，如此，通过合金、镀锌合金等高强度型材满足负载的需求，并具有较高的强度。

在一些实施例中，AGV小车底盘1的上表面成形有安装孔，通过安装孔实现顶升杆52的内置，并对顶升杆52具有导向作用。

在一些实施例中，顶升单元5的一端通过安装孔内置于AGV小车底盘1内部，另一端上下活动于AGV小车底盘1的上部，本实用新型的顶升单元5与AGV小车本体结构紧凑，呈U形设计，能够大大简化机械结构，并具有较低的空间占用率，使得AGV小车更为灵活。

在一些实施例中，顶升单元5包括U形截面的顶升托臂51以及优选的四组内置于AGV小车底盘1内部的顶升机构，每组顶升机构均包括一个内置于底盘内部的驱动件，图中未示出，驱动件能够为气缸，气缸的驱动端与顶升托臂51之间固设顶升杆52，并由气缸的上下行程控制顶升托臂51的顶起与回缩动作，具有精度高、响应快的优势。

特别的是，位于顶升机构与AGV小车底盘1的上表面处的合金板材配置为可拆卸的检修板72，如此能够方便对内部进行零部件的润滑、检修，维护。

在一些实施例中，AGV小车底盘1的上表面与每组顶升机构还设置固定环片7，固定环片7由两组凸台71配置于AGV小车上表面并具有一定的高度，如此，能够起到顶升杆52上下导向的辅助固定作用，大大保证了顶升托臂51对铁芯托盘上下搬运的稳定性。

一种变压器铁芯托盘装配线，包括变压器铁芯机器人叠装台8、叠日线铁芯转运AGV对接输送台面9以及平面全自由度AGV10，由平面全自由度AGV10周转于压器铁芯机器人叠装台以及叠日线铁芯转运AGV对接输送台面9之间，并由顶升单元5对铁芯托盘进行上下搬运。

本实用新型以及变压器铁芯托盘装配线的工作原理：

AGV小车的工作原理：由内置于小车内部的行走单元4配备的驱动轮41、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器实现行走，由AGV转向机构的全轮转向实现小车的平面全自由度10转运行走功能；由顶升单元5实现AGV小车在装配线其他模块之间对铁芯托盘的上下搬运、抬升、降下动作。

装配线的工作原理：AGV小车移动到叠日线铁芯转运AGV对接输送台面9位置→AGV小车的顶升托臂51升起，铁芯托盘脱离叠日线铁芯转运AGV对接输送台面9位置→AGV小车移出→AGV小车移动到变压器铁芯机器人叠装台8位置→AGV小车顶升托臂51降下→铁芯托盘放置在变压器铁芯机器人叠装台8上→AGV小车移出→变压器铁芯机器人叠装台8上叠装好铁芯后→向AGV小车发送移出指令→AGV小车移动到变压器铁芯机器人叠装台8位置→AGV小车的顶升托臂51升起，铁芯托盘脱离变压器铁芯机器人叠装台8→AGV小车移出→AGV小车移动到叠日线铁芯转运AGV对接输送台面9位置→AGV小车的顶升托臂51降下，铁芯托盘放置叠日线铁芯转运AGV对接输送台面9位置→AGV小车移出→根据需要AGV小车开始循环转运下个物料，结束。

以上描述仅作为对本实用新型的解释，不是对实用新型的限定，本实用新型所限定的范围参见权利要求，在本实用新型的保护范围之内，可以作任何形式的修改。

Claims (7)

1.一种平面全自由度AGV，其特征在于：包括AGV小车底盘(1)，所述AGV小车底盘(1)配置有导航单元(2)以及安全模块(3)，所述AGV小车底盘(1)的底部配置有行走单元(4)，所述AGV小车底盘(1)上配置有顶升单元(5)，所述顶升单元(5)平行于AGV小车底盘(1)的上表面并能够上下顶升。

2.如权利要求1所述的一种平面全自由度AGV，其特征在于：所述AGV小车底盘(1)被配置为U形截面的合金框架。

3.如权利要求1所述的一种平面全自由度AGV，其特征在于：所述AGV小车底盘(1)的上表面成形有安装孔。

4.如权利要求3所述的一种平面全自由度AGV，其特征在于：所述顶升单元(5)的一端通过安装孔内置于AGV小车底盘(1)内部，另一端上下活动于AGV小车底盘(1)的上部。

5.如权利要求4所述的一种平面全自由度AGV，其特征在于：所述顶升单元(5)包括U形截面的顶升托臂(51)以及至少四组内置于AGV小车底盘(1)内部的顶升机构，每组顶升机构均包括一个内置于底盘内部的驱动件，所述驱动件的驱动端与顶升托臂(51)之间固设顶升杆(52)。

6.如权利要求5所述的一种平面全自由度AGV，其特征在于：所述AGV小车底盘(1)的上表面与每组顶升机构还设置固定环片(7)。

7.一种变压器铁芯托盘装配线，其特征在于：包括变压器铁芯机器人叠装台(8)、叠日线铁芯转运AGV对接输送台面(9)以及权利要求1-6任意一项所述的平面全自由度AGV，由平面全自由度AGV周转于变压器铁芯机器人叠装台(8)以及叠日线铁芯转运AGV对接输送台面(9)之间，并由顶升单元(5)对铁芯托盘进行上下搬运。