CN213106898U - 一种机械手机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及全贴合设备技术领域，具体涉及一种机械手机构，它包括搬送Y轴、搬送X轴、旋转Q轴DD马达、升降Z轴、Y轴拖链、搬送X轴安装板、DD马达安装板、X轴拖链、产品搬送吸板、Z轴安装底座、吸板连接块、Z轴安装立板、垫块；所述搬送Y轴固定在设备底板上；所述搬送Y轴上设置有Y轴拖链；所述搬送Y轴上设置有X轴安装板，X轴安装板上设置有搬送X轴；它采用多轴结构，它具有取料和下料方便灵活，缩短设备整线长度，节约生产车间空间，以及能够实现搬送中对产品无损伤和适应多工位上下料等优点。

Description

一种机械手机构

技术领域

本实用新型涉及全贴合设备技术领域，具体涉及一种机械手机构。

背景技术

现有的技术中，全贴合设备产品往真空腔体上下料大多采用真空吸盘或夹爪搬送，这两张方式往往不能很好兼容需要生产的所有产品，更换型号生产时需要多步骤调机，增加时间和人力，不能实现快速转型，现有的搬送机构存在如下缺点：

(1)贴合前四周及表面都点有胶水，吸盘吸住边框搬送容易碰到胶水，导致贴合不良。

(2)更换不同尺寸产品时需要频繁调节吸盘位置，增加调机时间。

(3)边框较窄时吸盘又会碰到胶水，难以通用。

(4)使用夹爪搬送容易夹伤产品，若产品四周为不规则形状时夹爪无法使用，无法做到通用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种机械手机构。

本实用新型所述的一种机械手机构，它包括搬送Y轴、搬送X轴、旋转Q轴DD马达、升降Z轴、Y轴拖链、搬送X轴安装板、DD马达安装板、X轴拖链、产品搬送吸板、Z轴安装底座、吸板连接块、Z轴安装立板、垫块；

所述搬送Y轴固定在设备底板上；所述搬送Y轴上设置有Y轴拖链；所述搬送Y轴上设置有X轴安装板，X轴安装板上设置有搬送X轴；所述搬送X轴上设置有X轴拖链；所述DD马达安装板固定在搬送X轴上，该DD马达安装板上设置有旋转Q轴DD马达；所述Z轴安装底座安装在旋转Q轴DD马达上；所述Z轴安装底座上设置有Z轴安装立板；所述Z轴安装立板上设置有升降Z轴；所述垫块安装在升降Z轴上；所述吸板连接块固定在垫块上；所述吸板连接块上设置有产品搬送吸板。

进一步地，所述吸板连接块、产品搬送吸板之间连接处的两侧设置有吸板固定加强块。

进一步地，所述吸板固定加强块的形状为三角形。

进一步地，所述Z轴安装立板的外侧面两侧对应设置有两块Z轴固定加强块。

进一步地，所述Z轴固定加强块的形状为锐角三角形。

进一步地，所述Z轴固定加强块的下部设置有通孔。

采用上述结构后，本实用新型有益效果为：本实用新型所述的一种机械手机构，它采用多轴结构，它具有取料和下料方便灵活，缩短设备整线长度，节约生产车间空间，以及能够实现搬送中对产品无损伤和适应多工位上下料等优点。

附图说明

此处所说明的附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，但并不构成对本实用新型的不当限定，在附图中：

图1为本实用新型的装配结构示意图；

图2为图1的左视结构示意图；

图3为图1的后视结构示意图。

附图标记说明：

2、搬送Y轴；36、搬送X轴；32、旋转Q轴DD马达；23、升降Z轴；45、Y轴拖链；31、搬送X轴安装板；29、DD马达安装板；44、X轴拖链；27、产品搬送吸板；21、Z轴安装底座；30、吸板固定加强块；26吸板连接块；28、Z轴固定加强块；22、Z轴安装立板；51垫块。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1-图3所示，本具体实施方式所述的一种机械手机构，它包括搬送Y轴2、搬送X轴36、旋转Q轴DD马达32、升降Z轴23、Y轴拖链45、搬送X轴安装板31、DD马达安装板29、X轴拖链44、产品搬送吸板27、Z轴安装底座21、吸板固定加强块30、吸板连接块26、Z轴固定加强块28、Z轴安装立板22、垫块51；

所述搬送Y轴2固定在设备底板上；所述搬送Y轴2上设置有Y轴拖链45；

所述搬送Y轴2上设置有X轴安装板31，X轴安装板31上设置有搬送X轴36；所述搬送X轴36上设置有X轴拖链44；

所述DD马达安装板29固定在搬送X轴36上，该DD马达安装板29上设置有旋转Q轴DD马达32；

所述Z轴安装底座21安装在旋转Q轴DD马达32上；所述Z轴安装底座21上设置有Z轴安装立板22；所述Z轴安装立板22上设置有升降Z轴23；所述垫块51安装在升降Z轴23上；所述吸板连接块26固定在垫块51上；所述吸板连接块26上设置有产品搬送吸板27。

进一步地，所述吸板连接块26、产品搬送吸板27之间连接处的两侧设置有吸板固定加强块30。

进一步地，所述吸板固定加强块30的形状为三角形。

进一步地，所述Z轴安装立板22的外侧面两侧对应设置有两块Z轴固定加强块28。

进一步地，所述Z轴固定加强块28的形状为锐角三角形。

进一步地，所述Z轴固定加强块28的下部设置有通孔。

本实用新型的工作原理如下：

本设计中，搬送Y轴2固定在设备底板上，搬送机械手机构随着XYZQ机构移动，搬送X轴安装板31固定在搬送Y轴2上，连接固定安装搬送X轴36，DD马达安装板29固定在搬送X轴36上，用于安装旋转Q轴DD马达32，Z轴安装底座21固定在旋转Q轴DD马达32上，用于安装升降Z轴23，升降Z轴23固定在Z轴安装立板22上，Z轴固定加强块28共有两块，用于Z轴安装固定加强，垫块51安装在升降Z轴23上，吸板连接块26固定在垫块51上，用于安装连接产品搬送吸板27，吸板固定加强块30加强产品搬送吸板27的安装位置。

本设计中，搬送机械手采用X/Y/Z/Q四轴伺服驱动，Z轴升降，Q轴旋转，取料时采用吸板从产品下方吸起产品进行搬送，搬送时不跟产品贴合面接触，产品尺寸与外形不同不影响搬送效果。

本设计中，当产品在上一个工位与真空腔体不在同一平面时，升降Z轴可以适应。搬送Y轴和Q轴运行到取料位，Z轴下降到取料位，X轴移动真空吸板到产品下方位置，Z轴升起抬起产品的同时开启真空吸紧产品，X/Y/Q/Z运行到腔体上料位，将产品放置在腔体平台上；产品贴合完成后，机械手运行到腔体下料位，将成品从腔体里面搬出到成品下料位。

本设计的优点如下:

(1)X/Y/Z/Q四轴结构，取料和下料方便灵活，缩短设备整线长度，节约生产车间空间。

(2)搬送过程中不接触产品贴合面，保证清洁度。

(3)不受产品外形约束，通用性强。

(4)搬送中对产品无损伤。

(5)不用根据产品尺寸大小更换，调机方便。

(6)可以适应多工位上下料。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种机械手机构，其特征在于：它包括搬送Y轴(2)、搬送X轴(36)、旋转Q轴DD马达(32)、升降Z轴(23)、Y轴拖链(45)、搬送X轴安装板(31)、DD马达安装板(29)、X轴拖链(44)、产品搬送吸板(27)、Z轴安装底座(21)、吸板连接块(26)、Z轴安装立板(22)、垫块(51)；

所述搬送Y轴(2)固定在设备底板上；所述搬送Y轴(2)上设置有Y轴拖链(45)；所述搬送Y轴(2)上设置有X轴安装板(31)，X轴安装板(31)上设置有搬送X轴(36)；所述搬送X轴(36)上设置有X轴拖链(44)；所述DD马达安装板(29)固定在搬送X轴(36)上，该DD马达安装板(29)上设置有旋转Q轴DD马达(32)；所述Z轴安装底座(21)安装在旋转Q轴DD马达(32)上；所述Z轴安装底座(21)上设置有Z轴安装立板(22)；所述Z轴安装立板(22)上设置有升降Z轴(23)；所述垫块(51)安装在升降Z轴(23)上；所述吸板连接块(26)固定在垫块(51)上；所述吸板连接块(26)上设置有产品搬送吸板(27)。

2.根据权利要求1所述的一种机械手机构，其特征在于：所述吸板连接块(26)、产品搬送吸板(27)之间连接处的两侧设置有吸板固定加强块(30)。

3.根据权利要求2所述的一种机械手机构，其特征在于：所述吸板固定加强块(30)的形状为三角形。

4.根据权利要求1所述的一种机械手机构，其特征在于：所述Z轴安装立板(22)的外侧面两侧对应设置有两块Z轴固定加强块(28)。

5.根据权利要求4所述的一种机械手机构，其特征在于：所述Z轴固定加强块(28)的形状为锐角三角形。

6.根据权利要求4所述的一种机械手机构，其特征在于：所述Z轴固定加强块(28)的下部设置有通孔。

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