CN210589339U - 一种可自动取料的机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种可自动取料的机械手，包括关节机器人和抓取装置，所述关节机器人的末端固定设置有安装架，所述抓取装置通过安装架与关节机器人固定连接，所述抓取装置由主块、夹板块、微型气缸和旋转电机组成，所述夹板块固定设置在主块的前端，所述夹板块两侧的边缘处均设置有转轴，所述转轴上固定设置有夹板，所述主块的两侧均固定安装有微型气缸，所述微型气缸的推杆末端固定设置有T型杆头，所述旋转电机的顶部固定设置有方形滑柱，所述主块的底部开设有插槽，所述方形滑柱安插在插槽中，该可自动取料的机械手设计合理，功能稳定，能够有效的夹取物件并防止其掉落。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种可自动取料的机械手。
背景技术
现有的车间里对各种工件和物件的转移和抓取操作十分频繁，为追求效率与稳定性，可采用机械手进行自动化上下料操作，如中国实用新型：CN201721899515.5中提到的一种自动取料机械手能够实现快速自动取料功能，但是对于一些不规则物件或表面光滑的物件进行抓取转移时，抓取过程中机械手内机械结构的震动容易导致其抓取的物件发生松动掉落的情况，会造成生产过程中物件的损耗成本增加，降低生产效率，为此，本实用新型提供一种可自动取料的机械手。
实用新型内容
针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种可自动取料的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型设计合理，功能稳定，能够有效的夹取物件并防止其掉落。
为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种可自动取料的机械手，包括关节机器人和抓取装置，所述关节机器人的末端固定设置有安装架，所述抓取装置通过安装架与关节机器人固定连接，所述抓取装置由主块、夹板块、微型气缸和旋转电机组成，所述夹板块固定设置在主块的前端，所述夹板块两侧的边缘处均设置有转轴，所述转轴上固定设置有夹板，所述主块的两侧均固定安装有微型气缸，所述微型气缸的推杆末端固定设置有T型杆头，所述旋转电机的顶部固定设置有方形滑柱，所述主块的底部开设有插槽，所述方形滑柱安插在插槽中。
作为本实用新型的一种优选方式，所述夹板的内侧与夹板块内侧的凹陷处均固定设置有胶垫。
作为本实用新型的一种优选方式，所述夹板为弧面结构，所述T型杆头与夹板的外侧壁相接触。
作为本实用新型的一种优选方式，所述主块前侧壁的两侧与夹板外侧壁根部的位置处之间固定连接有复位弹簧。
作为本实用新型的一种优选方式，所述方形滑柱的顶端与插槽的内壁之间固定设置有下推弹簧。
作为本实用新型的一种优选方式，所述旋转电机的旋转轴方向朝下并固定连接有旋转托板。
本实用新型的有益效果：本实用新型的一种可自动取料的机械手，包括关节机器人、抓取装置、安装架、主块、夹板块、微型气缸、旋转电机、转轴、夹板、胶垫、复位弹簧、T型杆头、方形滑柱、插槽、下推弹簧和旋转托板。
1.此可自动取料的机械手能够通过夹板块上的夹板来对物件进行夹取操作，其夹板块内侧设置的凹槽与夹板的弧面设计以及固定设置有胶垫能够增强对不同形状物件的包裹性，适应性较强。
2.此可自动取料的机械手在将物件夹取后能够通过旋转托板旋转到物件的下方，能够有效防止物件因机械结构的震动发生下滑脱落的情况，且旋转结构与物件所在平面接触时能够进行缓冲伸缩防止出现碰撞抖动，不会影响抓取装置对物件的正常夹取。
3.此可自动取料的机械手的抓取装置能够通过安装架固定安装在现有的机械手的末端，能够方便不同种类的机械手和关节机器人进行使用，安装升级灵活方便，避免了机械手整体更换的费用。
附图说明
图1为本实用新型一种可自动取料的机械手的整体结构示意图；
图2为本实用新型一种可自动取料的机械手抓取装置的外观结构示意图；
图3为本实用新型一种可自动取料的机械手抓取装置的侧视结构示意图；
图4为本实用新型一种可自动取料的机械手主块与旋转电机连接结构的剖面示意图；
图中：1-关节机器人、2-抓取装置、3-安装架、4-主块、5-夹板块、6-微型气缸、7-旋转电机、8-转轴、9-夹板、10-胶垫、11-复位弹簧、12-T型杆头、13-方形滑柱、14-插槽、15-下推弹簧、16-旋转托板。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
请参阅图1至图4，本实用新型提供一种技术方案：一种可自动取料的机械手，包括关节机器人1和抓取装置2，所述关节机器人1的末端固定设置有安装架3，所述抓取装置2通过安装架3与关节机器人1固定连接，所述抓取装置2由主块4、夹板块5、微型气缸6和旋转电机7组成，所述夹板块5固定设置在主块4的前端，所述夹板块5两侧的边缘处均设置有转轴8，所述转轴8上固定设置有夹板9，所述主块4的两侧均固定安装有微型气缸6，所述微型气缸6的推杆末端固定设置有T型杆头12，所述旋转电机7的顶部固定设置有方形滑柱13，所述主块4的底部开设有插槽14，所述方形滑柱13安插在插槽14中。
作为本实用新型的一种优选方式，所述夹板9的内侧与夹板块5内侧的凹陷处均固定设置有胶垫10，能够起到防止物件表面遭到刮碰，增强对物件的包裹性和防滑能力。
作为本实用新型的一种优选方式，所述夹板9为弧面结构，所述T型杆头12表面光滑并与夹板9的外侧壁相接触，能够推动夹板9的弧面外壁，使夹板9间相互靠拢。
作为本实用新型的一种优选方式，所述主块4前侧壁的两侧与夹板9外侧壁根部的位置处之间固定连接有复位弹簧11，能够在T型杆头12收缩时使夹板9向两侧展开复位。
作为本实用新型的一种优选方式，所述方形滑柱13的顶端与插槽14的内壁之间固定设置有下推弹簧15，能够使抓取装置2下移到物件所在平面时对旋转电机7的上升起到缓冲作用。
作为本实用新型的一种优选方式，所述旋转电机7的旋转轴方向朝下并固定连接有旋转托板16，旋转托板16能够被旋转电机7带动进行旋转。
工作原理：此可自动取料的机械手的关节机器人1连接外部控制系统和动力系统进行自动运行控制，其中抓取装置2能够与关节机器人1的运行系统和动力连接，能够与关节机器人1配合对微型气缸6和旋转电机7进行自动运转控制，在使用此可自动取料的机械手进行物料的自动化上下料操作时，关节机器人1将由自动控制系统控制，能够使其末端的抓取装置2靠近物件并向下移动与物件所在平面进行接触，此时旋转电机7上的旋转托板16处于初始状态朝向主块4的后侧，当抓取装置2底部的旋转电机7接触到物件所在平面时，旋转电机7将会被平面向上顶起，通过方形滑柱13收缩进主块4的插槽14中，能够进行缓冲伸缩防止装置出现碰撞抖动，不会影响抓取装置2对物件的正常夹取，然后微型气缸6启动推动T型杆头12延伸，使T型杆头12能够推动夹板9的外壁使其相互靠拢完成对物件的夹紧操作，然后关节机器人1带动抓取装置2升起，过程中旋转电机7将下落复位并同时转动旋转托板16使其位于所夹取物料的下方，能够有效防止物件因机械结构的震动发生下滑脱落的情况，然后即可通过关节机器人对物件进行安全稳定的转移，当放下物料时，抓取装置2先靠近所需放置的平面，使旋转托板16转回到主块4的后方朝向，然后即可将抓取装置2整体贴合平面，然后控制微型气缸6带动T型杆头12收缩，然后夹板9通过复位弹簧11向两侧展开复位，然后物件即可平稳的完成在平面上的放置，然后上下料操作的单个循环操作完成。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (6)
1.一种可自动取料的机械手，包括关节机器人(1)和抓取装置(2)，其特征在于，所述关节机器人(1)的末端固定设置有安装架(3)，所述抓取装置(2)通过安装架(3)与关节机器人(1)固定连接，所述抓取装置(2)由主块(4)、夹板块(5)、微型气缸(6)和旋转电机(7)组成，所述夹板块(5)固定设置在主块(4)的前端，所述夹板块(5)两侧的边缘处均设置有转轴(8)，所述转轴(8)上固定设置有夹板(9)，所述主块(4)的两侧均固定安装有微型气缸(6)，所述微型气缸(6)的推杆末端固定设置有T型杆头(12)，所述旋转电机(7)的顶部固定设置有方形滑柱(13)，所述主块(4)的底部开设有插槽(14)，所述方形滑柱(13)安插在插槽(14)中。
2.根据权利要求1所述的一种可自动取料的机械手，其特征在于：所述夹板(9)的内侧与夹板块(5)内侧的凹陷处均固定设置有胶垫(10)。
3.根据权利要求1所述的一种可自动取料的机械手，其特征在于：所述夹板(9)为弧面结构，所述T型杆头(12)与夹板(9)的外侧壁相接触。
4.根据权利要求1所述的一种可自动取料的机械手，其特征在于：所述主块(4)前侧壁的两侧与夹板(9)外侧壁根部的位置处之间固定连接有复位弹簧(11)。
5.根据权利要求1所述的一种可自动取料的机械手，其特征在于：所述方形滑柱(13)的顶端与插槽(14)的内壁之间固定设置有下推弹簧(15)。
6.根据权利要求1所述的一种可自动取料的机械手，其特征在于：所述旋转电机(7)的旋转轴方向朝下并固定连接有旋转托板(16)。
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|---|---|---|---|---|
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| CN114919988A (zh) * | 2022-05-18 | 2022-08-19 | 合肥工业大学 | 一种用于抓取六面顶压机合成腔体的机械装置 |
| CN116079627A (zh) * | 2023-03-23 | 2023-05-09 | 无锡瑞朗科技有限公司 | 一种用于加工齿轮轴的定位装置 |
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| CN111673793B (zh) * | 2020-06-24 | 2022-07-26 | 北京工业大学 | 一种夹具可替换式两爪机械手 |
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