CN212893558U - 工位起重机与工业机器人交互作业安全互锁机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种工位起重机与工业机器人交互作业安全互锁机构，包括工位起重机、设置在工位起重机下方的交互作业缓存台、设置在工位起重机外侧并靠近交互作业缓存台的工业机器人，所述工位起重机的固定型轨一端设置有用于测量主梁在固定型轨上位置的第一激光位移传感器，其主梁一端设置有用于测量起重葫芦在主梁上位置的第二激光位移传感器，所述交互作业缓存台一侧设置有声光报警器和控制按钮，所述第一激光位移传感器、第二激光位移传感器、声光报警器、控制按钮均分别与工业机器人电连接；本实用新型旨在改善工位起重机与工业机器人的交互作业区域存在安全隐患的问题。

Description

工位起重机与工业机器人交互作业安全互锁机构

技术领域

本实用新型涉及工业生产领域，具体而言，涉及一种工位起重机与工业机器人交互作业安全互锁机构。

背景技术

在现代工业生产中，工业机器人应用越来越广泛，但某些工位却仍旧难以避免采用人工辅助作业，工位起重机作为减轻人工劳动强度的重要工具，应用非常广泛，所以，就存在使用工位起重机吊装工件衔接给工业机器人的交互作业。在交互作业区域，由于起重葫芦、人工、机器人均会进入，存在安全隐患。

鉴于此，本申请发明人发明了一种工位起重机与工业机器人交互作业安全互锁机构。

发明内容

本实用新型提供了一种工位起重机与工业机器人交互作业安全互锁机构，旨在改善工位起重机与工业机器人的交互作业区域存在安全隐患的问题。

本实用新型是这样实现的：

一种工位起重机与工业机器人交互作业安全互锁机构，包括工位起重机、交互作业缓存台、工业机器人，所述工位起重机包括两个间隔设置的门架、设置在门架顶部的两条固定型轨、可滑动地设置在两条固定型轨上的主梁、可滑动地设置在主梁上的起重葫芦，所述交互作业缓存台设置在工位起重机下方并靠近固定型轨，所述工业机器人设置在工位起重机外侧并靠近交互作业缓存台，所述固定型轨一端设置有用于测量主梁在固定型轨上位置的第一激光位移传感器，所述主梁一端设置有用于测量起重葫芦在主梁上位置的第二激光位移传感器，所述交互作业缓存台一侧设置有声光报警器和控制按钮，所述第一激光位移传感器、第二激光位移传感器、声光报警器、控制按钮均分别与工业机器人电连接。

进一步地，所述固定型轨一端设置有第一连接板，所述第一连接板为L型板，所述第一连接板包括第一立板和第一横板，所述第一立板与固定型轨一端固定连接，所述第一横板与固定型轨水平设置，所述第一激光位移传感器固定在第一横板底面上，所述第一横板底面到地面的高度小于固定型轨的底面到地面的高度，以使第一激光位移传感器所发射的激光对准主梁的侧壁中部。

进一步地，所述主梁一端设置有第二连接板，所述第二连接板为L型板，所述第二连接板包括第二立板和第二横板，所述第二立板与主梁一端固定连接，所述第二横板与主梁水平设置，所述第二激光位移传感器固定在第二横板底面上，所述第二横板底面到地面的高度小于主梁的底面到地面的高度，以使第二激光位移传感器所发射的激光对准起重葫芦的电动机。

进一步地，所述交互作业缓存台远离工业机器人的一侧设置有立杆，所述声光报警器设置在立杆顶端，所述控制按钮设置在声光报警器下方的立杆上。

本实用新型的有益效果是：

在人工作业时，按下控制按钮，防止机器人进入交互作业缓存台，造成风险，消除了安全隐患，当人工作业完成未操作起重葫芦离开交互作业缓存台时，第一激光位移传感器、第二激光位移传感器实时将主梁、起重葫芦的位置数据传递给工业机器人，工业机器人分析起重葫芦的位置与交互作业缓存台的位置重叠，工业机器人停止动作，声光报警器发出报警，提醒工人进行处理，防止工业机器人与起重葫芦发生碰撞，消除了安全隐患。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1中B的放大图；

图3是图1中C的放大图；

图4是本实用新型的主视图;

图5是本实用新型的俯视图。

主要元件符号说明

工位起重机1，门架11，固定型轨12，主梁13，起重葫芦14，

交互作业缓存台2，立杆21，控制按钮22，声光报警器23，

工业机器人3，

第一连接板4，第一立板41，第一横板42，第一激光位移传感器43，

第二连接板5，第二立板51，第二横板52，第二激光位移传感器53。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具情况理解上述术语在本实用新型中的具含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例1，参照图1所示，一种工位起重机与工业机器人交互作业安全互锁机构，包括工位起重机1、交互作业缓存台2、工业机器人3。

参照图1、图4和图5所示，工位起重机1包括两个间隔设置的门架11、设置在门架11顶部的两条固定型轨12、可滑动地设置在两条固定型轨12上的主梁13、可滑动地设置在主梁13上的起重葫芦14，交互作业缓存台2设置在工位起重机1下方并靠近固定型轨12，工业机器人3设置在工位起重机1外侧并靠近交互作业缓存台2。

参照图1和图4所示，交互作业缓存台2远离工业机器人3的一侧设置有立杆21，立杆21上设置有控制按钮22，控制按钮22与工业机器人3电连接，在人工进入交互作业缓存台2作业时，按下控制按钮22，防止机器人进入交互作业缓存台2，造成工人的安全风险，当人离开时，再次按下控制按钮22，工业机器人3即可开始工作。

参照图1到图4所示，固定型轨12一端设置有第一连接板4，第一连接板4为L型板，第一连接板4包括第一立板41和第一横板42，第一立板41与固定型轨12一端固定连接，第一横板42与固定型轨12水平设置，第一横板42底面上设置有用于测量主梁13在固定型轨12上位置的第一激光位移传感器43，第一横板42底面到地面的高度小于固定型轨12的底面到地面的高度，以使第一激光位移传感器43所发射的激光对准主梁13的侧壁中部，主梁13一端设置有第二连接板5，第二连接板5为L型板，第二连接板5包括第二立板51和第二横板52，第二立板51与主梁13一端固定连接，第二横板52与主梁13水平设置，第二横板52底面上设置有用于测量起重葫芦14在主梁13上位置的第二激光位移传感器53，第二横板52底面到地面的高度小于主梁13的底面到地面的高度，以使第二激光位移传感器53所发射的激光对准起重葫芦14的电动机，交互作业缓存台2一侧的控制按钮22上方的立杆21顶端设置有声光报警器23，第一激光位移传感器43、第二激光位移传感器53、声光报警器23均分别与工业机器人3电连接。

参照图5所示，设定工位起重机1为平面坐标系，固定轻轨和门架11的其中一个连接处为坐标原点，固定型轨12为X轴，门架11顶部与地面平行的杆为Y轴，则第一激光位移传感器43测定的主梁13的位置数据即为起重葫芦14在该坐标系的Y轴上的位置，第二激光位移传感器53测定的数据即为起重葫芦14在该坐标系的X轴上的位置，交互作业缓存台2在该坐标系上的位置为固定位置，并将该位置设定为工业机器人3的操作范围，设定起重葫芦14测定的坐标位置为（Xa,Ya），交互作业缓存台2的坐标位置为（Xb,Yb；Xc,Yc）, 当人离开未操作起重葫芦14离开交互作业缓存台2时，起重葫芦14的坐标Xa大于Xb且小于Xc，同时坐标Ya大于Yb且小于Yc时，工业机器人3系统判断为交互作业缓存台2区域有作业风险，则工业机器人3停止作业并发信号给声光报警器23报警，等待风险排除，作业人员操作起重葫芦14离开交互作业缓存台2区域后，工业机器人3在进行工作，整个作业过程处于有序安全可控的状态，防止工业机器人3与起重葫芦14发生碰撞，造成不必要的损失。

以上所述仅为本实用新型的优选实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种工位起重机与工业机器人交互作业安全互锁机构，包括工位起重机、交互作业缓存台、工业机器人，所述工位起重机包括两个间隔设置的门架、设置在门架顶部的两条固定型轨、可滑动地设置在两条固定型轨上的主梁、可滑动地设置在主梁上的起重葫芦，其特征在于，所述交互作业缓存台设置在工位起重机下方并靠近固定型轨，所述工业机器人设置在工位起重机外侧并靠近交互作业缓存台，所述固定型轨一端设置有用于测量主梁在固定型轨上位置的第一激光位移传感器，所述主梁一端设置有用于测量起重葫芦在主梁上位置的第二激光位移传感器，所述交互作业缓存台一侧设置有声光报警器和控制按钮，所述第一激光位移传感器、第二激光位移传感器、声光报警器、控制按钮均分别与工业机器人电连接，所述控制按钮用于人工操作时防止工业机器人进入交互作业缓存台，所述第一激光位移传感器、第二激光位移传感器用于实时监测起重葫芦的位置并将位置数据发送给激光机器人，以防止工业机器人工作时起重葫芦未离开与工业机器人发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的一种工位起重机与工业机器人交互作业安全互锁机构，其特征在于：所述固定型轨一端设置有第一连接板，所述第一连接板为L型板，所述第一连接板包括第一立板和第一横板，所述第一立板与固定型轨一端固定连接，所述第一横板与固定型轨水平设置，所述第一激光位移传感器固定在第一横板底面上，所述第一横板底面到地面的高度小于固定型轨的底面到地面的高度，以使第一激光位移传感器所发射的激光对准主梁的侧壁中部。

3.根据权利要求2所述的一种工位起重机与工业机器人交互作业安全互锁机构，其特征在于：所述主梁一端设置有第二连接板，所述第二连接板为L型板，所述第二连接板包括第二立板和第二横板，所述第二立板与主梁一端固定连接，所述第二横板与主梁水平设置，所述第二激光位移传感器固定在第二横板底面上，所述第二横板底面到地面的高度小于主梁的底面到地面的高度，以使第二激光位移传感器所发射的激光对准起重葫芦的电动机。

4.根据权利要求1所述的一种工位起重机与工业机器人交互作业安全互锁机构，其特征在于：所述交互作业缓存台远离工业机器人的一侧设置有立杆，所述声光报警器设置在立杆顶端，所述控制按钮设置在声光报警器下方的立杆上。

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