CN210551179U - 重载桁架机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种重载桁架机器人，包括多个立柱、横梁、两个辅助横梁、托板、竖梁和抓手，每个辅助横梁底部固定设置有多个立柱，横梁架设在两个辅助横梁之间，且横梁可沿辅助横梁长度方向上进行前后滑动，横梁上设有沿其长度方向上进行左右滑动的托板，竖梁滑动安装在托板上，竖梁底部固定安装有抓手，竖梁可其长度方向上进行上下滑动。该设备稳定性更高，移动距离可以精确控制，且桁架机器人能自动调整轨道，提高生产效率。

Description

重载桁架机器人

技术领域

本实用新型涉及桁架机器人技术领域，具体涉及一种重载桁架机器人。

背景技术

桁架机器人也叫做直角坐标机器人和龙门式机器人。工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。其能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业，广泛地运用在机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等生产车间用以抓取移转物件。

现有的桁架机器人一般都是通过立柱固定在地面上，横梁固定在支柱上，托板沿横梁上的轨道左右滑动，竖梁沿托板上的轨道上下滑动，抓手固定在竖梁底端，当抓手抓取物件后，控制托板在横梁上左右滑动，从而将物件从一个位置移送至另一位置，并可控制竖梁在托板轨道上的上下移动。在抓手将物件提升过程中，桁架机器人的重心会被提升，使桁架机器人极易晃动，稳定性较差，且在操作过程中桁架机器人容易偏离轨道，进而影响作业效率。

实用新型内容

为了解决上述背景技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种重载桁架机器人，其提高了设备的稳定性，移动距离可以精确控制，且桁架机器人能自动调整轨道，提高生产效率。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供一种重载桁架机器人，包括多个立柱、横梁、两个辅助横梁、托板、竖梁和抓手，每个所述辅助横梁底部固定设置有多个所述立柱，所述横梁架设在两个所述辅助横梁之间，且所述横梁可沿辅助横梁长度方向上进行前后滑动，所述横梁上设有沿其长度方向上进行左右滑动的托板，所述竖梁滑动安装在所述托板上，所述竖梁底部固定安装有抓手，所述竖梁可其长度方向上进行上下滑动；

所述横梁上端面开设有沿横梁长度方向延伸的第一导轨，所述第一导轨上端面沿横梁长度方向设有第一齿痕板，所述第一导轨上滑动连接有托板，所述托板上位于竖梁一侧表面设置有第一电机，所述第一电机的输出端设有与第一齿痕板上齿痕相啮合的齿轮；

所述竖梁上远离第一电机的一侧面上开设有沿竖梁长度方向延伸的第二导轨，所述第二导轨与托板滑动连接，所述第二导轨上沿平行方向设有第二齿痕板，所述托板上设置有第二电机，所述第二电机输出端设有与第二齿痕板上齿痕相啮合的齿轮。

进一步地，所述辅助横梁两端内侧面上分别设置有第三齿痕板，所述辅助横梁上侧均平行开设有两条沿辅助横梁长度方向上的第三导轨，两条所述第三导轨之间设置有固定块，所述第三导轨上滑动设置有滑动块，所述滑动块与所述固定块之间留有一定间隙，所述滑动块相对两侧面上分别设置有第三电机，所述第三电机输出端设有与所述第三齿痕板上齿痕相啮合的齿轮，所述横梁架设在两个辅助横梁上滑动块之间。通过固定块与滑动块的配合，并通过电机上的齿轮与齿痕板上齿痕之间的啮合，实现了横梁能够沿着辅助横梁的长度方向前后移动，且有效的提高了桁架机器人移动过程中的稳定性。

进一步地，所述竖梁上位于第二导轨的两端设置有限位块。避免了竖梁在竖直方向移动过程中从托板上脱落，避免发生安全事故。

进一步地，所述第一导轨内均匀分布有红外发射器，所述托板左右两侧面上均设置有红外接收器，所述托板外侧设置有控制器，所述控制器与红外发射器电连接。通过红外发射器控制相应位置处的红外发射器发出红外线，托板上的红外接收器接收红外线，能够自动调整至预设的轨道，提高生产效率。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型通过设计，通过固定块与滑动块的配合，并通过电机上的齿轮与齿痕板上齿痕之间的啮合，实现了横梁能够沿着辅助横梁的长度方向前后移动，且有效的提高了桁架机器人移动过程中的稳定性，通过托板在横梁上左右移动，竖梁在托板上进行上下移动，实现了抓手能够在桁架上三维移动定位，辅助横梁底部固定设置有多个立柱能够有效提升桁架机器人的承载能力和设备运行过程中的稳定性。

附图说明

下面结合附图与具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。

图1为实施例1中重载桁架机器人的主视图；

图2为图1中A部的局部放大图；

图3为实施例1中重载桁架机器人的立体图；

图4为实施例1中横梁处的截面结构图；

图5为图3中B部的局部放大图；

图6为实施例2中重载桁架机器人的主视图；

其中，具体附图标记如下：立柱1，横梁2，第一导轨3，第一齿痕板4，第一电机5，齿轮6，红外发射器7，辅助横梁8，第三齿痕板9，第三导轨10，固定块11，第三电机12，滑动块14，托板15，红外接收器16，第二电机17，竖梁19，第二导轨20，第二齿痕板21，抓手22。

具体实施方式

实施例1

本实用新型的实施例1公开一种重载桁架机器人，如图1至图5所示，包括多个立柱1、横梁2、两个辅助横梁8、托板15、竖梁19和抓手22，每个辅助横梁8底部固定设置有多个立柱1，横梁2架设在两个辅助横梁8之间，且横梁2可沿辅助横梁8长度方向上进行前后滑动，横梁2上设有沿其长度方向上进行左右滑动的托板15，竖梁19滑动安装在托板15上，竖梁19底部固定安装有抓手22，竖梁19可其长度方向上进行上下滑动。横梁2上端面开设有沿横梁2长度方向延伸的第一导轨3，第一导轨3上端面沿横梁2长度方向设有第一齿痕板4，第一导轨3上滑动连接有托板15，托板15上位于竖梁19一侧表面设置有第一电机5，第一电机5的输出端设有与第一齿痕板4上齿痕相啮合的齿轮6。竖梁19上远离第一电机5的一侧面上开设有沿竖梁19长度方向延伸的第二导轨20，第二导轨20与托板15滑动连接，第二导轨20上沿平行方向设有第二齿痕板21，托板15上设置有第二电机17，第二电机17输出端设有与第二齿痕板21上齿痕相啮合的齿轮6。

其中，辅助横梁8两端内侧面上分别设置有第三齿痕板9，辅助横梁8上侧均平行开设有两条沿辅助横梁8长度方向上的第三导轨10，两条第三导轨10之间设置有固定块11，第三导轨10上滑动设置有滑动块14，滑动块14与固定块11之间留有一定间隙，固定块11与滑动块14之间的距离优选为3厘米，滑动块14相对两侧面上分别设置有第三电机12，第三电机12输出端设有与第三齿痕板9上齿痕相啮合的齿轮6，横梁2架设在两个辅助横梁8上滑动块14之间。通过固定块11与滑动块14的配合，并通过电机上的齿轮6与齿痕板上齿痕之间的啮合，实现了横梁2能够沿着辅助横梁8的长度方向前后移动，且有效的提高了桁架机器人移动过程中的稳定性。

为了避免竖梁19在竖直方向移动过程中从托板15上脱落，避免发生安全事故，竖梁19上位于第二导轨20的两端设置有限位块。

本实用新型通过设计，通过固定块11与滑动块14的配合，并通过电机上的齿轮6与齿痕板上齿痕之间的啮合，实现了横梁2能够沿着辅助横梁8的长度方向前后移动，且有效的提高了桁架机器人移动过程中的稳定性，通过托板15在横梁2上左右移动，竖梁19在托板15上进行上下移动，实现了抓手22能够在桁架上三维移动定位，辅助横梁8底部固定设置有多个立柱1能够有效提升桁架机器人的承载能力和设备运行过程中的稳定性

实施例2

本实用新型的实施例1公开一种重载桁架机器人，实施例2与实施例1的基本特征相同，其具有如下区别技术特征：如图6所示，第一导轨3内均匀分布有红外发射器7，托板15左右两侧面上均设置有红外接收器16，托板15外侧设置有控制器，控制器与红外发射器7电连接。通过红外发射器7控制相应位置处的红外发射器7发出红外线，托板15上的红外接收器16接收红外线，能够自动调整至预设的轨道，提高生产效率。

以上应用了具体个例对本实用新型进行阐述，只是用于帮助理解本实用新型，并不用以限制本实用新型。对于本实用新型所属技术领域的技术人员，依据本实用新型的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (4)

1.一种重载桁架机器人，其特征在于，包括多个立柱、横梁、两个辅助横梁、托板、竖梁和抓手，每个所述辅助横梁底部固定设置有多个立柱，所述横梁架设在两个辅助横梁之间，且所述横梁可沿辅助横梁长度方向上进行前后滑动，所述横梁上设有沿其长度方向上进行左右滑动的托板，所述竖梁滑动安装在托板上，所述竖梁底部固定安装有抓手，所述竖梁可其长度方向上进行上下滑动；

所述横梁上端面开设有沿横梁长度方向延伸的第一导轨，所述第一导轨上端面沿横梁长度方向设有第一齿痕板，所述第一导轨上滑动连接有托板，所述托板上位于竖梁一侧表面设置有第一电机，所述第一电机的输出端设有与第一齿痕板上齿痕相啮合的齿轮；

所述竖梁上远离第一电机的一侧面上开设有沿竖梁长度方向延伸的第二导轨，所述第二导轨与托板滑动连接，所述第二导轨上沿平行方向设有第二齿痕板，所述托板上设置有第二电机，所述第二电机输出端设有与第二齿痕板上齿痕相啮合的齿轮。

2.根据权利要求1所述的重载桁架机器人，其特征在于，所述辅助横梁两端内侧面上分别设置有第三齿痕板，所述辅助横梁上侧均平行开设有两条沿辅助横梁长度方向上的第三导轨，两条所述第三导轨之间设置有固定块，所述第三导轨上滑动设置有滑动块，所述滑动块与所述固定块之间留有一定间隙，所述滑动块相对两侧面上分别设置有第三电机，所述第三电机输出端设有与所述第三齿痕板上齿痕相啮合的齿轮，所述横梁架设在两个辅助横梁上滑动块之间。

3.根据权利要求1所述的重载桁架机器人，其特征在于，所述竖梁上位于第二导轨的两端设置有限位块。

4.根据权利要求1所述的重载桁架机器人，其特征在于，所述第一导轨内均匀分布有红外发射器，所述托板左右两侧面上均设置有红外接收器，所述托板外侧设置有控制器，所述控制器与红外发射器电连接。

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