CN213143901U - 一种绑扎工件和含有绑扎工件的绑扎装置及绑扎系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种绑扎工件和含有绑扎工件的绑扎装置及绑扎系统，该工件包括：绑扎基座、机械臂和绑扎机，在绑扎基座上设置有第一X向导轨和第一Y向导轨，第一Y向导轨固定安装在绑扎基座上，第一X向导轨与第一Y向导轨活动连接，且第一X向导轨能够沿第一Y向导轨移动；机械臂的一端与第一X向导轨可拆卸连接，且机械臂能够沿第一X向导轨移动，机械臂的另一端与绑扎机活动连接，绑扎机能够沿设置在机械臂上的Z向导轨移动。本方案解决了现有技术中，钢筋绑扎由工人手工或使用半自动手持工具完成，需要大量的重复劳动、耗时费力，且绑扎质量参差不齐，尤其在立模生产过程中，工人还需爬高施工，具有一定的危险性和不便性的技术问题。

Description

一种绑扎工件和含有绑扎工件的绑扎装置及绑扎系统

技术领域

本实用新型涉及绑扎技术领域，尤其是涉及一种绑扎工件和含有绑扎工件的绑扎装置及绑扎系统。

背景技术

在装配式建筑或现浇式建筑钢筋加工阶段，钢筋布筋后应对布筋节点进行绑扎，来保证钢筋布筋后不变形，进而保证钢筋布筋后的受力位置不变。

现有技术中，钢筋绑扎主要由工人手工或使用半自动手持工具完成，需要大量的重复劳动、耗时费力，且绑扎质量参差不齐，尤其在立模生产过程中，工人还需爬高施工，具有一定的危险性和不便性。

实用新型内容

本实用新型提供了一种绑扎工件和含有绑扎工件的绑扎装置及绑扎系统，以解决现有技术中，钢筋绑扎由工人手工或使用半自动手持工具完成，需要大量的重复劳动、耗时费力、绑扎质量参差不齐以及在立模生产过程中，工人爬高施工中存在危险性和不便性的技术问题。

根据本实用新型的第一方面，提供了一种绑扎工件，包括：绑扎基座、机械臂和绑扎机，在绑扎基座上设置有第一X向导轨和第一Y向导轨，第一Y向导轨固定安装在绑扎基座上，第一X向导轨与第一Y向导轨活动连接，且第一X向导轨能够沿第一Y向导轨移动；机械臂的一端与第一X向导轨可拆卸连接，且机械臂能够沿第一X向导轨移动，机械臂的另一端与绑扎机活动连接，绑扎机能够沿设置在机械臂上的Z向导轨移动。

本申请提供的绑扎工件，在具体的应用中，其绑扎机可以在第一X向导轨、第一Y向导轨和Z向导轨方向上移动，实现了绑扎机在X、Y、Z三个方向上自由移动，使绑扎机能够到达任一在其移动范围内的工作面，对钢筋进行绑扎作业。从而克服了现有技术中，使用手工或使用半自动手持工具存在的重复劳动、耗时费力、绑扎质量参差不齐的缺陷。同时，也克服了在立模生产中，工人爬高施工存在危险性和不便性的技术问题。

进一步地，还包括视觉传感器，视觉传感器设置在绑扎基座上，且视觉传感器和第一Y向导轨同面设置于绑扎基座上。

通过视觉传感器采集钢筋交叉点的位置信息，将采集到的位置信息传输到可选择性设置的控制模块，进而能够实现自动控制绑扎机对某一处及多处钢筋交叉点进行绑扎作业，不需要工人用手持工具对钢筋进行绑扎，节省了大量的重复劳动，而且提高了效率，还能保证钢筋绑扎质量。

进一步地，视觉传感器包括：第一视觉传感器和第二视觉传感器，第一视觉传感器和第二视觉传感器相对于绑扎基座处在第一X向导轨的方向的中心面对称设置；且第一视觉传感器和第二视觉传感器之间的连线处在绑扎基座在第一Y向导轨方向的中心面上。

在具体的应用实践中，只使用一个视觉传感器采集目标钢筋交叉点位置信息时，如果机械臂或绑扎机位于视觉传感器与目标钢筋交叉点连线之间，视觉传感器的视角会被机械臂或绑扎机阻挡，无法采集到目标钢筋交叉点的位置信息。

通过两个视觉传感器同时采集钢筋交叉点的位置信息，不但提高了观测的范围，并且克服了只有一个视觉传感器时视角被机械臂或绑扎机遮挡，无法采集到目标钢筋交叉点位置信息的技术问题。

进一步地，还包括视觉补光装置，视觉补光装置包括：底座和至少一个发光体，上述发光体可以均匀布置在底座上，底座可以固定设置在绑扎基座上。

使用视觉补光装置对目标钢筋交叉点补光，能够克服在光照不足的环境下，视觉传感器对目标钢筋交叉点位置信息采集困难以及采集位置信息不准确的技术问题。

进一步地，视觉补光装置包括：第一视觉补光装置和第二视觉补光装置，第一视觉补光装置和第二视觉补光装置沿着绑扎基座处在所述第一Y向导轨方向的中心面对称设置；且第一视觉补光装置和第二视觉补光装置均设置于第一Y向导轨的外侧。

使用两个视觉补光装置克服了仅有一个视觉补光装置时照度不足的技术问题。其中，第一视觉补光装置和第二视觉补光装置均设置于第一Y向导轨的外侧，能够有效的避免第一Y向导轨及与之连接的第一X向导轨、与第一X向导轨连接的机械臂和与机械臂连接的绑扎机对光线的阻挡，大大的增加了目标区域的照度，使目标区域的照度满足视觉传感器的识别要求。

进一步地，第一Y向导轨包括：第一Y向导轨A和第一Y向导轨B平行设置在绑扎基座上，并且第一Y向导轨A和第一Y向导轨B沿绑扎基座在第一Y向导轨方向的中心面对称设置。

绑扎工件设置两条Y向导轨，能够使安装在其上的第一X向导轨更稳固。当第一X向导轨带动机械臂和绑扎机在仅有的一条Y向导轨上移动时，由于机械臂和绑扎机的自身重量而导致的晃动，会影响绑扎机的正常工作。

进一步地，绑扎工件还包括第三导轨，第三导轨固定设置在绑扎基座设置有第一Y向导轨面的对向面上。

绑扎工件可以通过第三导轨与其他载具滑动连接，能够使绑扎工件的移动范围变得更大，进而解决了绑扎机需要在较大工作面上工作的技术问题。

根据本实用新型的第二方面，提供了一种绑扎装置，包括：运动载具以及上述绑扎工件，运动载具设置有第二Y向导轨，绑扎工件活动安装在第二Y向导轨上，且绑扎工件能够沿第二Y向导轨移动。绑扎工件安装在运动载具上，绑扎工件可以沿运动载具上设置的第二Y向导轨移动，使绑扎工件的移动范围变得更大。

进一步地，运动载具包括：横向载具和纵向载具，纵向载具固定设置在横向载具上，横向载具包括：固定架和移动部，移动部固定设置在固定架的底部，移动部包括滚轮或滑轨；第二Y向导轨设置在纵向载具上，第二Y向导轨与绑扎工件通过第三导轨滑动连接。

横向载具和纵向载具为绑扎工件提供了更大的可移动范围。运动载具与绑扎工件结合，能够实现绑扎机在X、Y、Z三个方向自由移动，可以达到工作面的任意位置，尤其在钢筋立模生产过程中，不再需要工人爬高进行施工，从而解决了由工人爬高施工带来的危险性和不便性的技术问题。

根据本实用新型的第三方面，提供了一种绑扎系统，包括：控制模块、动力驱动模块以及上述绑扎装置，控制模块与动力驱动模块连接，动力驱动模块与绑扎装置连接。

绑扎系统中，对前文所述的绑扎装置实现了控制及动力驱动，具体的，通过一个或多个控制模块，对动力驱动模块进行控制，达到对与该动力驱动模块相连接的一个或多个活动部件的控制，并最终实现对绑扎装置的自动控制。

本实用新型提供的一种绑扎工件和含有绑扎工件的绑扎装置及绑扎系统，利用绑扎机代替工人手工劳动，并且由绑扎机来进行绑扎作业比工人手工绑扎更加快速，在绑扎质量上也有所保证。绑扎工件上的绑扎机能够通过第一X向导轨、第一Y向导轨和Z向导轨在X、Y、Z三个方向自由移动，可以到达任意移动范围内的工作面进行绑扎作业，尤其是在需要爬高施工作业的情况下，使用绑扎工件代替工人进行作业，更加安全便捷。从而解决了现有技术中，钢筋绑扎由工人手工或使用半自动手持工具完成，需要大量的重复劳动、耗时费力，且绑扎质量参差不齐，尤其在立模生产过程中，工人还需爬高施工，具有一定的危险性和不便性的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的一种绑扎工件的结构示意图；

图2为本实用新型一种可选的实施例的视觉传感器视野范围示意图；

图3为本实用新型提供的一种绑扎工件侧视图；

图4为本实用新型提供的一种绑扎装置结构示意图；

图5为本实用新型一种可选的实施例的纵向载具示意图；以及

图6为本实用新型提供的一种绑扎系统示意图；

图7是本实用新型提供的一种绑扎工件的又一示意图。

图中：1、绑扎基座；2、机械臂；3、绑扎机；4、第一X向导轨；5、Z向导轨；6、第三导轨；71、第一视觉传感器；72、第二视觉传感器；81、第一视觉补光装置；82、第二视觉补光装置；9、底座；10、发光体；111、第一Y向导轨A；112、第一Y向导轨B；12、横向载具；13、纵向载具；14、第二Y向导轨；15、控制模块；16、动力驱动模块；17、绑扎装置；18、限位块；19、连接杆；20、锁紧机构。

具体实施方式

为了使本实用新型的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本实用新型。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。

在以下描述中，阐述了许多具体细节以提供对本实用新型的透彻理解。然而，对于本领域普通技术人员来说将明显的是，不需要采用具体细节来实践本实用新型。在其他情况下，未详细描述众所周知的步骤或操作，以避免模糊本实用新型。

根据本实用新型的第一方面，本实用新型提供了一种绑扎工件，该工件可以应用于钢筋绑扎工序中，请参考图1-图7，该工件包括：绑扎基座1、机械臂2和绑扎机3，在绑扎基座1上设置有第一X向导轨4和第一Y向导轨，第一Y向导轨固定安装在绑扎基座1上，第一X向导轨4与第一Y向导轨活动连接，且第一X向导轨4能够沿第一Y向导轨移动；机械臂2的一端与第一X向导轨4可拆卸连接，且机械臂2能够沿第一X向导轨4移动，机械臂2的另一端与绑扎机3活动连接，绑扎机3能够沿设置在机械臂2上的Z向导轨5移动。

具体的，在本方案中绑扎基座1优选的是长方体，包括安装面与导轨面，安装面与导轨面对向设置，安装面上设置有第一Y向导轨，第一X向导轨4安装在第一Y向导轨上，第一X向导轨4与第一Y向导轨活动连接，且第一X向导轨4能够沿第一Y向导轨移动；机械臂2的一端与第一X向导轨4可拆卸连接，且机械臂2能够沿第一X向导轨4移动，需要说明的是，第一X向导轨4的两端设置有限位块18，用于防止机械臂2在移动过程中脱落。机械臂2的另一端与绑扎机3活动连接，机械臂2上设置有Z向导轨5，绑扎机3能够沿设置在机械臂2上的Z向导轨5移动。导轨面上设置有第三导轨6，绑扎工件1可以通过第三导轨6与其他固定部相连接，并实现沿根据实际需要设定的路径进行移动。

需要说明的是，绑扎机3与机械臂2活动连接，且绑扎机3可以在机械臂2设置的Z向导轨5上移动，机械臂2可以沿第一X向导轨4移动，并且第一X向导轨4可以沿第一Y向导轨移动，进而实现了绑扎机3能够通过第一X向导轨4、第一Y向导轨和在Z向导轨5直接或间接的在X、Y、Z三个方向上自由移动。

在进一步优选的实施例中，机械臂2还可以选用多轴关节机械臂，多轴关节机械臂是具有多个运动关节及中心轴的机械臂，是可以根据设定实现绕多个中心轴自由活动的机械臂。绑扎机3可以在第一X向导轨4、第一Y向导轨和Z向导轨5方向上移动，实现了绑扎机3在X、Y、Z三个方向上自由移动，使绑扎机3能够到达任一在其移动范围内的工作面，对钢筋进行绑扎作业。

本方案与现有技术相比，不需要工人大量的重复劳动，机械臂2与绑扎机3的结合作业，不但保证了钢筋绑扎的质量，而且减少了对钢筋交叉点的绑扎时间，提高了钢筋绑扎效率。

在进一步优选实施例的基础上，该绑扎工件还包括视觉传感器，视觉传感器设置在绑扎基座1上，且视觉传感器和第一Y向导轨同面设置于绑扎基座1上。视觉传感器固定安装在绑扎基座1的安装面上，且视觉传感器与第一Y向导轨、第一X向导轨4、机械臂2、绑扎机3位于同一面，其中，视觉传感器需与机械臂2运动原点保持相对静止。需要说明的是，视觉传感器可以选用双目可见光相机、结构光三维成像相机或ToF三维成像相机。视觉传感器用来采集钢筋交叉点的图像信息，将采集到的信息传输到可选择性设置的控制模块15，对目标定位起到了非常重要的作用。

通过视觉传感器采集钢筋交叉点的位置信息，将采集到的位置信息发送给可选择性设置的控制模块15，进而能够实现自动控制绑扎机3对某一处及多处钢筋交叉点进行绑扎作业，不需要工人用手持工具对钢筋进行绑扎，节省了大量的重复劳动，而且提高了效率，还能保证钢筋绑扎质量。

在进一步优选实施例的基础上，视觉传感器包括：第一视觉传感器71和第二视觉传感器72，第一视觉传感器71和第二视觉传感器72相对于绑扎基座1处在第一X向导轨4的方向的中心面对称设置；且第一视觉传感器71和第二视觉传感器72之间的连线处在绑扎基座1在第一Y向导轨方向的中心面上。

优选的方案中，第一视觉传感器71和第二视觉传感器72设置在绑扎工件轮廓的边缘，且第一视觉传感器71和第二视觉传感器72的中心线在同一条直线上。

只使用一个视觉传感器采集目标钢筋交叉点位置信息时，如果机械臂2或绑扎机3位于视觉传感器与目标钢筋交叉点连线之间，视觉传感器的视角会被机械臂2或绑扎机3阻挡，无法采集到目标钢筋交叉点的位置信息。

通过两个视觉传感器同时采集钢筋交叉点的位置信息，不但提高了观测的范围，并且克服了只有一个视觉传感器时视角被机械臂2或绑扎机3遮挡，无法采集到目标钢筋交叉点位置信息的技术问题。

在进一步优选的实施例中，该绑扎工件还包括视觉补光装置，视觉补光装置包括：底座9和多个发光体10，多个发光体10均匀布置在底座9上，底座9固定设置在绑扎基座1上。

需要说明的是，在本方案中，视觉补光装置固定安装在绑扎基座1上，且视觉补光装置与视觉传感器位于同一安装面上。

在本实施例中，使用视觉补光装置对目标钢筋交叉点补光，能够克服在光照不足的环境下，视觉传感器对目标钢筋交叉点位置信息采集困难以及采集位置信息不准确的技术问题。

在进一步优选实施例的基础上，视觉补光装置包括：第一视觉补光装置81和第二视觉补光装置82，第一视觉补光装置81和第二视觉补光装置82沿着绑扎基座1处在第一Y向导轨的方向的中心面对称设置；且第一视觉补光装置81和第二视觉补光装置82均设置于第一Y向导轨的外侧。

具体的，在本方案中，第一视觉补光装置81和第二视觉补光装置82可以设置在绑扎基座1处在第一Y向导轨方向的中心面和绑扎基座1的边缘之间，且沿着绑扎基座1处在第一Y向导轨方向的中心面对称设置。

其中，第一视觉补光装置81和第二视觉补光装置82均设置于第一Y向导轨的外侧，能够有效的避免第一Y向导轨及与之连接的第一X向导轨4、与第一X向导轨4连接的机械臂2和与机械臂2连接的绑扎机3对光线的阻挡，大大的增加了目标区域的照度，使目标区域的照度满足视觉传感器的识别要求。

在本实施例中，使用两个视觉补光装置克服了仅有一个视觉补光装置时照度不足的技术问题。

在进一步优选的实施例中，第一Y向导轨包括：第一Y向导轨A111和第一Y向导轨B112，第一Y向导轨A111和第一Y向导轨B112平行设置在绑扎基座1上，并且第一Y向导轨A111和第一Y向导轨B112沿绑扎基座1在第一Y向导轨方向的中心面对称设置。

具体的，在本方案中，第一Y向导轨A111和第一Y向导轨B112长度相等，且导轨的两端面分别处于相同的水平面上。需要说明的是，第一Y向导轨A111和第一Y向导轨B112的两端都设置有限位块18，优选的是，在其中一个相同的水平面上的端面上设置有阻挡机构，该阻挡机构包括连接杆19与锁紧机构20，连接杆19穿过第一Y向导轨A111和第一Y向导轨B112位于同一个水平面的限位块18，锁紧机构20再将连接杆19与第一Y向导轨A111和第一Y向导轨B112的限位块18锁紧，使第一Y向导轨A111和第一Y向导轨B112之间相对固定。

当第一X向导轨4带动机械臂2和绑扎机3在仅有的一条Y向导轨上移动时，由于机械臂2和绑扎机3的自身重量而导致的晃动，会影响绑扎机3的正常工作。

在本实施例中，绑扎工件设置两条Y向导轨，能够使安装在其上的第一X向导轨4更稳固。

在进一步优选的实施例中，绑扎工件还包括第三导轨6，第三导轨6固定设置在绑扎基座1设置有第一Y向导轨面的对向面上。

具体的，在本方案中，第三导轨6的两端设置有限位块18，且第三导轨6设置在第一Y向导轨A111和第一Y向导轨B112的对向面上，需要说明的是，第三导轨6与纵向载具13上设置的第二Y向导轨14活动连接，且第三导轨6可以沿第二Y向导轨14移动。

在本实施例中，绑扎工件可以通过第三导轨6与纵向载具13滑动连接，能够使绑扎工件的移动范围变得更大，进而解决了绑扎机3需要在较大工作面上工作的技术问题。

根据本实用新型的第二方面，本实用新型还提供了一种绑扎装置17，请参考图1-图7，包括：运动载具以及根据上述本申请提供的绑扎工件，运动载具设置有第二Y向导轨14，绑扎工件活动安装在第二Y向导轨14上，且绑扎工件能够沿第二Y向导轨14移动。

具体的，在本方案中，绑扎装置17包括上述绑扎工件和运动载具，绑扎工件安装在运动载具上，绑扎工件可以跟随运动载具进行移动，且绑扎工件还可以在运动载具上设置的第二Y向导轨14上移动。运动载具可以是由型材焊接的固定框架，运动载具起到固定绑扎工件和带动绑扎工件进行移动的作用。

在本实施例中，绑扎工件安装在运动载具上，绑扎工件可以沿运动载具上设置的第二Y向导轨14移动，使绑扎工件的移动范围变得更大。

在进一步优选的实施例中，运动载具包括：横向载具12和纵向载具13，纵向载13具固定设置在横向载具12上，横向载具12包括：固定架和移动部，移动部固定设置在固定架的底部，移动部包括滚轮或滑轨；第二Y向导轨14设置在纵向载具13上，第二Y向导轨14与绑扎工件1通过第三导轨6滑动连接。

具体的，在本方案中，横向载具12可以通过底部的移动部在水平方向上移动，纵向载具13可以焊接固定在横向载具12上，且纵向载具13上设置有第二Y向导轨14，绑扎工件1通过第三导轨6与纵向载具13上的第二Y向导轨14活动连接，且绑扎工件1可以在纵向载具13上沿第二Y向导轨14移动，也就是说，绑扎工件1可以在纵向载具13上沿竖直方向移动。

在进一步优选实施例的基础上，可以将多个绑扎装置组合使用，具体的，在本方案中，可以使用两个绑扎装置进行绑扎作业，其中，两个绑扎装置对称布置在目标工作区域的两侧，两个绑扎装置同时对目标工作区域内的钢筋进行绑扎，绑扎效率升一倍。

本方案与现有技术相比，运动载具与绑扎工件结合，能够实现绑扎机3在X、Y、Z三个方向自由移动，可以达到工作面的任意位置，尤其在钢筋立模生产过程中，不再需要工人爬高进行施工，从而解决了由工人爬高施工带来的危险性和不便性的技术问题。

根据本实用新型的第三方面，本实用新型还提供了一种绑扎系统，请参考图6，包括：控制模块15、动力驱动模块16以及上述的绑扎装置17，控制模块15与动力驱动模块16连接，动力驱动模块16与绑扎装置17连接。

具体的，在本方案中，绑扎装置17上的视觉传感器采集作业区钢筋交叉点的位置信息，将采集到的钢筋交叉点的位置信息传输给控制模块15，控制模块15对上述位置信息进行处理并生成控制指令，控制模块15再将生成的控制指令传输给动力驱动模块16，动力驱动模块16根据控制指令对横向载具12的移动部、绑扎工件、机械臂2及绑扎机3提供动力。

在本实施例中，提供了一种绑扎系统，该系统对前文所述的绑扎装置17提供动力及控制，一个或多个控制模块15，分别控制某一个或多个活动部件的动力驱动模块16，一个或多个动力驱动模块16，分别对某一个或多个活动部件提供动力，使其完成设定的动作。

以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种绑扎工件，其特征在于，包括：绑扎基座、机械臂和绑扎机，在所述绑扎基座上设置有第一X向导轨和第一Y向导轨，所述第一Y向导轨固定安装在所述绑扎基座上，所述第一X向导轨与所述第一Y向导轨活动连接，且所述第一X向导轨能够沿所述第一Y向导轨移动；

所述机械臂的一端与所述第一X向导轨可拆卸连接，且所述机械臂能够沿所述第一X向导轨移动，所述机械臂的另一端与所述绑扎机活动连接，所述绑扎机能够沿设置在所述机械臂上的Z向导轨移动。

2.根据权利要求1所述的绑扎工件，其特征在于，还包括视觉传感器，所述视觉传感器设置在所述绑扎基座上，且所述视觉传感器和所述第一Y向导轨同面设置于所述绑扎基座上。

3.根据权利要求2所述的绑扎工件，其特征在于，所述视觉传感器包括：第一视觉传感器和第二视觉传感器，所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器相对于所述绑扎基座处在所述第一X向导轨的方向的中心面对称设置；且所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器之间的连线处在所述绑扎基座在所述第一Y向导轨方向的中心面上。

4.根据权利要求2或3所述的绑扎工件，其特征在于，还包括视觉补光装置，所述视觉补光装置包括：底座和至少一个发光体，所述发光体均匀布置在所述底座上，所述底座固定设置在所述绑扎基座上。

5.根据权利要求4所述的绑扎工件，其特征在于，所述视觉补光装置包括：第一视觉补光装置和第二视觉补光装置，所述第一视觉补光装置和所述第二视觉补光装置沿着所述绑扎基座处在所述第一Y向导轨方向的中心面对称设置；且第一视觉补光装置和所述第二视觉补光装置均设置于所述第一Y向导轨的外侧。

6.根据权利要求1所述的绑扎工件，其特征在于，第一Y向导轨包括：第一Y向导轨A和第一Y向导轨B，所述第一Y向导轨A和所述第一Y向导轨B平行设置在所述绑扎基座上，并且所述第一Y向导轨A和所述第一Y向导轨B沿所述绑扎基座在所述第一Y向导轨方向的中心面对称设置。

7.根据权利要求1所述的绑扎工件，其特征在于，所述绑扎工件还包括第三导轨，所述第三导轨固定设置在所述绑扎基座设置有所述第一Y向导轨面的对向面上。

8.一种绑扎装置，其特征在于，包括：运动载具以及根据权利要求1至7任一项所述的绑扎工件，所述运动载具设置有第二Y向导轨，所述绑扎工件活动安装在所述第二Y向导轨上，且所述绑扎工件能够沿所述第二Y向导轨移动。

9.根据权利要求8所述的绑扎装置，其特征在于，所述运动载具包括：横向载具和纵向载具，所述纵向载具固定设置在所述横向载具上，所述横向载具包括：固定架和移动部，所述移动部固定设置在所述固定架的底部，所述移动部包括滚轮或滑轨；

所述第二Y向导轨设置在所述纵向载具上，所述第二Y向导轨与所述绑扎工件通过第三导轨滑动连接。

10.一种绑扎系统，其特征在于，包括：控制模块、动力驱动模块以及根据权利要求8至9任一项所述的绑扎装置，所述控制模块与所述动力驱动模块连接，所述动力驱动模块与所述绑扎装置连接。

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