CN211793379U - 一种利用云平台进行监测与控制的蘑菇柔性采摘车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种利用云平台进行监测与控制的蘑菇柔性采摘车，包括采摘车本体及设于采摘车本体上的采摘机器人，采摘车本体包括车架和设于车架底部的横向移动车轮和纵向移动车轮，横向移动车轮包括设于车架底部两侧呈矩形分布的四个横向车轮，纵向移动车轮包括设于车架底部两侧呈矩形分布的四个纵向车轮，横向车轮与纵向车轮的轴线相互垂直设置，车架的底部经液压缸连接有底座，横向移动车轮和纵向移动车轮中的其一设于底座上，四个横向车轮中至少其中一组相对设置的车轮连接有横向伺服电机，四个纵向车轮中至少其中一组相对设置的车轮连接有纵向伺服电机；车架上设有控制器、无线通讯模块和用于拍摄采摘车运行状况的监控摄像头。

Description

一种利用云平台进行监测与控制的蘑菇柔性采摘车

技术领域

本实用新型涉及农业养殖设备技术领域，特别是一种利用云平台进行监测与控制的蘑菇柔性采摘车。

背景技术

在大规模蘑菇种植的厂房内，经常使用大型钢结构的架体，在架体上放置木质棚板，菌种在木质棚板上生长和采摘。因为架体的高度较高，采摘的过程中常常需要配合采摘车，以便于登高进行采摘作业。

目前，工厂用蘑菇采摘车大多移动不够方便，需要多人一起配合，操作麻烦。

实用新型内容

为解决现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种利用云平台进行监测与控制的蘑菇柔性采摘车。

本实用新型采用的技术方案是：

一种利用云平台进行监测与控制的蘑菇柔性采摘车，包括采摘车本体及设于采摘车本体上的采摘机器人，所述采摘车本体包括车架和设于车架底部的横向移动车轮和纵向移动车轮，所述横向移动车轮包括设于车架底部两侧呈矩形分布的四个横向车轮，所述纵向移动车轮包括设于车架底部两侧呈矩形分布的四个纵向车轮，所述横向车轮与纵向车轮的轴线相互垂直设置，所述车架的底部经液压缸连接有底座，所述横向移动车轮和纵向移动车轮中的其一设于底座上，所述四个横向车轮中至少其中一组相对设置的车轮连接有横向伺服电机，所述四个纵向车轮中至少其中一组相对设置的车轮连接有纵向伺服电机；所述车架上设有控制器、无线通讯模块和用于拍摄采摘车运行状况的监控摄像头，所述控制器的第一信号输入输出端连接液压缸的信号输入输出端，所述控制器的第二信号输入输出端连接横向伺服电机的信号输入输出端，所述控制器的第三信号输入输出端连接纵向伺服电机的信号输入输出端，所述控制器的第四信号输入输出端连接采摘机器人的信号输入输出端，所述控制器的第五信号输入输出端连接监控摄像头的信号输入输出端，所述控制器的第六信号输入输出端连接无线通讯模块的信号输入输出端。

优选的，还包括围绕蘑菇种植架纵横设置的与横向车轮及纵向车轮配合的轨道，所述轨道的纵横交接处设有避让车轮的缺口，所述横向车轮和纵向车轮的侧围设有环形的凹槽，所述凹槽的两侧之间的距离向靠近车轮轴心的方向逐渐减小。

优选的，所述轨道的纵横交接处以及轨道上对应各蘑菇种植架的部位设有信标，所述底座的底部中心设有与信标配合的传感器，所述控制器的第七信号输入输出端连接传感器的信号输入输出端。

本实用新型的有益效果是：

1、可通过液压缸驱动底座完成横向车轮和纵向车轮的切换，使采摘车可以横向和纵向移动，实现可驱动采摘车围绕蘑菇种植架移动便于采摘机器人完成蘑菇采摘，而无需人工操作采摘车；

2、可通过无线通讯模块连接云平台，通过云平台进行监测与控制；

3、搭配轨道使用，可进一步提高采摘车的移动准确度；

4、横向车轮和纵向车轮设置环形的凹槽，可方便底座升降时横向车轮和纵向车轮与轨道准确嵌入，而轨道的纵横交错处设置的缺口，可在采摘车转向时对横向车轮和纵向车轮进行避让。

附图说明

图1为本实用新型实施例中采摘车本体的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中轨道的结构示意图；

图3为本实用新型实施例的电路原理框图；

附图标记：10、车架，11、横向车轮，12、纵向车轮，13、底座，14、横向伺服电机，15、纵向伺服电机，16、液压缸，17、凹槽，20、采摘机器人，30、控制器，31、无线通讯模块，32、监控摄像头，40、轨道，41、缺口，50、信标，51、传感器，60、蘑菇种植架。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。

实施例

如图1、3所示，一种利用云平台进行监测与控制的蘑菇柔性采摘车，包括采摘车本体及设于采摘车本体上的采摘机器人20，所述采摘车本体包括车架10和设于车架10底部的横向移动车轮和纵向移动车轮，所述横向移动车轮包括设于车架10底部两侧呈矩形分布的四个横向车轮11，所述纵向移动车轮包括设于车架10底部两侧呈矩形分布的四个纵向车轮12，所述横向车轮11与纵向车轮12的轴线相互垂直设置，所述车架10的底部经液压缸16连接有底座13，所述横向移动车轮和纵向移动车轮中的其一设于底座13上，所述四个横向车轮11中至少其中一组相对设置的车轮连接有横向伺服电机14，所述四个纵向车轮12中至少其中一组相对设置的车轮连接有纵向伺服电机15；所述车架10上设有控制器30、无线通讯模块31和用于拍摄采摘车运行状况的监控摄像头32，所述控制器30的第一信号输入输出端连接横向伺服电机14的信号输入输出端，所述控制器30的第二信号输入输出端连接纵向伺服电机15的信号输入输出端，所述控制器30的第三信号输入输出端连接采摘机器人20的信号输入输出端，所述控制器30的第四信号输入输出端连接监控摄像头32的信号输入输出端，所述控制器30的第五信号输入输出端连接无线通讯模块31的信号输入输出端。

在其中一个实施例中，如图2所示，还包括围绕蘑菇种植架60纵横设置的与横向车轮11及纵向车轮12配合的轨道40，所述轨道40的纵横交接处设有避让车轮的缺口41，所述横向车轮11和纵向车轮12的侧围设有环形的凹槽17，所述凹槽17的两侧之间的距离向靠近车轮轴心的方向逐渐减小。

在其中一个实施例中，如图2、3所示，所述轨道40的纵横交接处以及轨道40上对应各蘑菇种植架60的部位设有信标50，所述底座13的底部中心设有与信标50配合的传感器51，所述控制器30的第六信号输入输出端连接传感器51的信号输入输出端。

本实用新型的采摘车可通过控制器30经无线通讯模块31连接云平台，与云平台进行通讯，利用云平台的强大计算能力对采摘车进行远程操控。在使用时，将采摘车的车轮对准轨道40安装于轨道40上后，通过云平台发送控制指令，控制器30根据云平台的指令完成采摘车的控制操作。以采摘车的初始位置在图2中的左侧中部为例，控制器30先启动液压缸16将底座13降下，使横向车轮11的高度低于纵向车轮12的高度，由横向车轮11支撑起采摘车，然后启动横向伺服电机14正转带动横向车轮11，使采摘车向右移动，当传感器51检测到中部的信标50时，表示采摘车已经到位，控制器30停止横向伺服电机14，随后启动采摘机器人20完成蘑菇采摘。采摘完成后，控制器30停止采摘机器人20，随后启动横向伺服电机14正转带动横向车轮11，使采摘车继续向右移动，当传感器51检测到右侧的信标50时，表示采摘车已经移动到轨道40的右侧纵向部分，此时控制器30停止横向伺服电机14，随后启动液压缸16将底座13升起，使横向车轮11的高度高于纵向车轮12的高度，由纵向车轮12支撑起采摘车，然后控制器30启动纵向伺服电机15正转带动纵向车轮12，使采摘车向上或向下移动。当移动到相邻的下一个右侧的信标50时，重复启动横向伺服电机14移动采摘车并进行采摘蘑菇的动作即可，区别在于，采摘车位于蘑菇种植架60左侧和右侧启动横向伺服电机14的旋转方向不同而已，同理，根据采摘车的向上或向下移动，启动纵向伺服电机15的旋转方向也不同。

监控摄像头32可将采摘车的工作实况拍摄，经控制器30、无线通讯模块31上传至云平台，以便工作人员在手动操作模式下依据拍摄的影像来控制采摘车。或者由云平台根据拍摄的影像完成分析以修正对采摘车的控制。

本实用新型可不采用轨道40运行，当然为使采摘车的移动更精准，可搭配轨道40，为便于与轨道40配合，可将横向车轮11和纵向车轮12的侧围设置环形的凹槽17，以方便底座13升降时横向车轮11和纵向车轮12与轨道40准确嵌入，而轨道40的纵横交错处设置的缺口41，可在采摘车转向时对横向车轮11和纵向车轮12进行避让。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (3)

1.一种利用云平台进行监测与控制的蘑菇柔性采摘车，包括采摘车本体及设于采摘车本体上的采摘机器人(20)，其特征在于，所述采摘车本体包括车架(10)和设于车架(10)底部的横向移动车轮和纵向移动车轮，所述横向移动车轮包括设于车架(10)底部两侧呈矩形分布的四个横向车轮(11)，所述纵向移动车轮包括设于车架(10)底部两侧呈矩形分布的四个纵向车轮(12)，所述横向车轮(11)与纵向车轮(12)的轴线相互垂直设置，所述车架(10)的底部经液压缸(16)连接有底座(13)，所述横向移动车轮和纵向移动车轮中的其一设于底座(13)上，所述四个横向车轮(11)中至少其中一组相对设置的车轮连接有横向伺服电机(14)，所述四个纵向车轮(12)中至少其中一组相对设置的车轮连接有纵向伺服电机；所述车架(10)上设有控制器(30)、无线通讯模块(31)和用于拍摄采摘车运行状况的监控摄像头(32)，所述控制器(30)的第一信号输入输出端连接液压缸(16)的信号输入输出端，所述控制器(30)的第二信号输入输出端连接横向伺服电机(14)的信号输入输出端，所述控制器(30)的第三信号输入输出端连接纵向伺服电机(15)的信号输入输出端，所述控制器(30)的第四信号输入输出端连接采摘机器人(20)的信号输入输出端，所述控制器(30)的第五信号输入输出端连接监控摄像头(32)的信号输入输出端，所述控制器(30)的第六信号输入输出端连接无线通讯模块(31)的信号输入输出端。

2.根据权利要求1所述的利用云平台进行监测与控制的蘑菇柔性采摘车，其特征在于，还包括围绕蘑菇种植架(60)纵横设置的与横向车轮(11)及纵向车轮(12)配合的轨道(40)，所述轨道(40)的纵横交接处设有避让车轮的缺口(41)，所述横向车轮(11)和纵向车轮(12)的侧围设有环形的凹槽(17)，所述凹槽(17)的两侧之间的距离向靠近车轮轴心的方向逐渐减小。

3.根据权利要求2所述的利用云平台进行监测与控制的蘑菇柔性采摘车，其特征在于，所述轨道(40)的纵横交接处以及轨道(40)上对应各蘑菇种植架(60)的部位设有信标(50)，所述底座(13)的底部中心设有与信标(50)配合的传感器(51)，所述控制器(30)的第七信号输入输出端连接传感器(51)的信号输入输出端。

Images