CN116494298A - 机器人人机交互安全控制装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人人机交互安全控制装置，包括作业机器人，所述作业机器人安装在底座上，底座的前端设置有防护式机构，底座的后端设置有踏入板，作业机器人上设置有供电组，与供电组配合的升降机构设置在踏入板开设的工作槽中，位于升降机构外侧的警告机构均匀设置在工作槽中，警告机构与升降机构之间为挤压接触，踏入板的外边缘安装有弧形板，弧形板的内部设置有警报机构。本发明可以解决划线区域只能起到警示作用，并没有对误入的人员进行任何实质性的保护，当人员的疏忽大意难免会进入到划线区域中，在人员过于靠近机器人时可能存在碰撞、伤人的安全隐患等情况。
Description
技术领域
本发明涉及安全控制相关技术领域，特别涉及机器人人机交互安全控制装置。
背景技术
随着科技的发展，机器人在许多领域都得到了广泛应用，例如机械制造、电子技术、农业采摘、拆爆作业等，由于机器人为多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可通过传感器、摄像头和控制装置实现机器人动作的控制，实现难以依靠人力完成或者需要大量人力才能完成的工作。
在加工流水线上，需要机器人进行持续性作业，通过机器人实现对零件的组装、加工，机器人的前方区域处于作业区域，通常人员是不会主动靠近的，机器人的侧边以及后方区域通常未处于主要的作业区域，但处于较近时也可能存在危险，在现实情况中也只是对机器人周边的区域进行划线处理，从而警示人员禁止入内，但划线区域也只能起到警示作用，并没有对误入的人员进行任何实质性的保护，当人员的疏忽大意难免会进入到划线区域中，在人员过于靠近机器人时可能存在碰撞、伤人的安全隐患，基于此，本申请设计了机器人人机交互安全控制装置来解决以上存在的缺陷。
发明内容
为了能够在作业机器人作业时对误入危险区域的人员进行多次提醒，以及在多次提醒无果后对作业机器人紧急关停，本申请提供机器人人机交互安全控制装置。
本申请提供的机器人人机交互安全控制装置采用如下的技术方案：
机器人人机交互安全控制装置，包括作业机器人，所述作业机器人安装在底座上，底座的前端设置有防护式机构，底座的后端设置有踏入板，作业机器人上设置有供电组，与供电组配合的升降机构设置在踏入板开设的工作槽中，位于升降机构外侧的警告机构均匀设置在工作槽中，警告机构与升降机构之间为挤压接触，踏入板的外边缘安装有弧形板，弧形板的内部设置有警报机构，作业机器人的前方区域为主要的作业区域，通常人员是不会主动靠近的，因此设置防护式机构避免意外摔倒人员的接近以及罩体拦截式保护，而作业机器人的侧边以及后方区域由于未处于主要的作业区域，但处于较近时也可能存在危险，因此设置有多重警报的警告机构、警报机构提醒靠近的人员，避免人员过于靠近。
所述供电组包括绝缘框、电源、开关键，绝缘框安装在作业机器人的外壁上，绝缘框内部设置的电源、开关键与作业机器人之间为电连接，开关键与升降机构之间挤压配合连接，上升的升降机构使得开关键断开，使得供电组呈断路。
所述警告机构包括脚踏板、触感组件、清理组件、气吹组件和提示组件，脚踏板的中部转动设置在工作槽中，脚踏板的后端安装有触感组件，脚踏板的前端设置有清理组件，与清理组件配合的气吹组件安装在工作槽内部，位于清理组件后侧的提示组件设置在脚踏板上，且触感组件、清理组件、气吹组件之间相连通，在脚踏板未发生角度调节时，气吹组件中输送的气体从清理组件水平喷出，从而对周边的弧形板、脚踏板区域进行气吹清洁。
本申请采用内外双区域(警报机构、警告机构由外向内布置)对靠近的人员进行多次警告处理，并在人员不听警告后进一步靠近时关停作业机器人，降低了引发安全隐患的风险。
作为优选，所述防护式机构包括连接板、弧形轨、防护网，连接板安装在底座的前端，连接板的上端安装有弧形轨，弧形轨上滑动设置有防护网，防护网通过连接杆与作业机器人连接，防护网起到防护的作用，且会随着作业机器人进行同步转动。
作为优选，所述开关键包括导电件、接触件、绝缘杆、绝缘层和导向弹簧件，导电件左右对称设置在绝缘框中，位于导电件之间的接触件的下端安装有绝缘杆，初始高度的接触件与导电件之间接触，绝缘杆的下端滚动设置有减阻珠，减小了摩擦力，设置在接触件上端的绝缘层与绝缘框内部设置的固定板之间设置有导向弹簧件，起到复位的作用。
作为优选，所述升降机构包括弧形挤压块和连接弹簧，弧形挤压块上下滑动设置在工作槽中，且弧形挤压块与工作槽之间连接有连接弹簧，起到复位的作用，且减阻珠与弧形挤压块之间相接触。
作为优选，所述脚踏板的前端端部转动设置有减阻辊，减小了阻力，减阻辊与弧形挤压块的下端面相接触。
作为优选，所述触感组件包括弹性伸缩杆、活动板、连接套、内置弹簧、活动座、触感件、工作弹簧和橡胶块，脚踏板与活动板之间连接有弹性伸缩杆，弹性伸缩杆起到导向以及弹性复位的作用，活动板上均匀设置有连接套，连接套与连接套内部滑动的活动座之间连接有内置弹簧，内置弹簧起到弹性复位的作用，活动座的上端通过铰链与触感件连接，倒L型结构的触感件的上端为倒V型尖端头，倒V型尖端头提高了与人员鞋底接触后的疼痛感，触感件与活动座之间连接有工作弹簧，工作弹簧起到弹性复位的作用，活动板的后端下侧安装有橡胶块。
作为优选，所述清理组件包括换向件、清理头、柔性管、压缩弹簧、气腔一和气腔二，换向件安装在脚踏板的下端，换向件从上往下依次开设有气腔一、气腔二，气腔一的上端通过柔性管与清理头连接，清理头上下滑动设置在脚踏板开设的隐藏槽中，清理头与隐藏槽之间连接有压缩弹簧，压缩弹簧起到弹性复位的作用。
作为优选，所述气吹组件包括气泵、对接件、输气框、伸缩管和输气管，气泵通过气泵座安装在输气框上，输气框安装在工作槽中，气泵与安装在输气框上的对接件相连通，气腔二的下端与输气框的内部之间连接有伸缩管，输气框的内部与活动板开设的输气腔之间连接有输气管，输气框上端开设的气孔与输气框的内部相连通。
作为优选，所述对接件的内部开设有对接腔，且初始位置的对接腔的前端出气口与气腔一对准连通。
作为优选，所述提示组件包括提示板、牵引绳，提示板的后侧通过销轴与脚踏板开设的内置槽相连接，提示板与气泵座之间连接有牵引绳，提示板上设置有警示标记，警示标记可为打印警示语句。
作为优选，所述警报机构包括脚踩板、复位弹簧、警报组件，脚踩板滑动设置在弧形板开设的滑动槽中，且脚踩板与滑动槽之间连接有复位弹簧，复位弹簧起到弹性复位的作用，与脚踩板配合的警报组件设置在弧形板开设的绝缘槽中。
作为优选，所述警报组件包括警报器、电池组、导电块一、导电块二，绝缘槽内部固定设置有警报器、电池组、导电块一，与导电块一配合使用的导电块二滑动设置在绝缘槽中，且导电块二与脚踩板之间连接有绝缘件，且警报器、电池组、导电块一、导电块二之间通过导线连接。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1、本发明所述的机器人人机交互安全控制装置，本申请采用内外双区域(警报机构、警告机构由外向内布置)对靠近的人员进行多次警告处理，在人员踏入到弧形板时，通过警报声对误入人员进行首次提醒，在人员听到提醒后仍继续靠近时会踏入到踏入板上，此时通过警示语句、触感、气吹对人员进行多重提醒，并对工作中的作业机器人进行断电操作，避免了作业机器人在作业时碰撞到人员的情况；
2、本发明所述的机器人人机交互安全控制装置，供电组、升降机构之间相配合控制作业机器人的启停，在人员踩到脚踏板时，此时已较为靠近作业机器人，为了避免作业机器人作业时碰撞到误入人员，角度调节的脚踏板通过升降机构关闭了供电组使得作业机器人停止作业；
3、本发明所述的机器人人机交互安全控制装置，警报机构处于在划线区域的外圈，在人员误入时通过警报声进行提醒；
4、本发明所述的机器人人机交互安全控制装置，警告机构处于划线区域的内圈，内圈接近作业机器人，针对误入内圈的人员，通过触感接触使得人员脚底感到疼痛，此时人员会低头查看情况，低头查看使得人员前进的步伐减小，且低头查看使得气体迎面扑来，一定程度清醒了人员，且低头查看使得人员可以查看到警示标记，从而对人员进行多重提醒，与此同时，对作业机器人进行断电操作，避免了事件进一步升级。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的俯视图；
图3是本发明图2的A-A剖视图；
图4是本发明踏入板、升降机构、警告机构、弧形板与警报机构之间的剖视图；
图5是本发明图3的X处局部放大图；
图6是本发明图4的Y处局部放大图；
图7是本发明图4的Z处局部放大图；
图8是本发明图4的B处局部放大图。
具体实施方式
下面参考附图对本发明的实施例进行说明。在此过程中，为确保说明的明确性和便利性，我们可能对图示中线条的宽度或构成要素的大小进行夸张的标示。
另外，下文中的用语基于本发明中的功能而定义，可以根据使用者、运用者的意图或惯例而不同。因此，这些用语基于本说明书的全部内容进行定义。
如图1至图8所示，机器人人机交互安全控制装置，包括作业机器人1，所述作业机器人1安装在底座2上，底座2的前端设置有防护式机构3，底座2的后端设置有踏入板4，作业机器人1上设置有供电组5，与供电组5配合的升降机构6设置在踏入板4开设的工作槽中，位于升降机构6外侧的警告机构7均匀设置在工作槽中，警告机构7与升降机构6之间为挤压接触，踏入板4的外边缘安装有弧形板8，弧形板8的内部设置有警报机构9，作业机器人1的前方区域为主要的作业区域，通常人员是不会主动靠近的，因此设置防护式机构3避免意外摔倒人员的接近以及罩体拦截式保护，而作业机器人1的侧边以及后方区域由于未处于主要的作业区域，但处于较近时也可能存在危险，因此设置有多重警报的警告机构7、警报机构9提醒靠近的人员，避免人员过于靠近。
所述供电组5包括绝缘框51、电源52、开关键53，绝缘框51安装在作业机器人1的外壁上，绝缘框51内部设置的电源52、开关键53与作业机器人1之间为电连接，开关键53与升降机构6之间挤压配合连接，上升的升降机构6使得开关键53断开，使得供电组5呈断路。
所述警告机构7包括脚踏板71、触感组件72、清理组件73、气吹组件74和提示组件75，脚踏板71的中部转动设置在工作槽中，脚踏板71的后端安装有触感组件72，脚踏板71的前端设置有清理组件73，与清理组件73配合的气吹组件74安装在工作槽内部，位于清理组件73后侧的提示组件75设置在脚踏板71上，且触感组件72、清理组件73、气吹组件74之间相连通，在脚踏板71未发生角度调节时，气吹组件74中输送的气体从清理组件73水平喷出，从而对周边的弧形板8、脚踏板71区域进行气吹清洁。
具体的，作业机器人1在作业时，当人员误入到作业机器人1周边时，人员会先经过弧形板8上从而触发警报机构9发出警报声，当人员不听警报声仍继续靠近作业机器人1位置时会经过踏入板4(此时已距离作业机器人1较近)，人员会踩到脚踏板71上，脚踏板71受到压力后进行角度调节，使得触感组件72整体伸出与人员鞋底发生接触，触感反馈到人员脑部使得人员注意到脚底位置，与此同时，脚踏板71的角度调节改变了气吹组件74中的气体输送轨迹，使得原本从清理组件73喷出的气体转化成从触感组件72中向上喷出，在人员朝下查看时右下往上喷出的气体进一步警告人员停止靠近，在对人员触发触感的同时角度调节的脚踏板71挤压升降机构6向上，从而按压开关键53使得供电组5形成断路电路，此时作业机器人1停止工作，本申请采用内外双区域(警报机构9、警告机构7由外向内布置)对靠近的人员进行多次警告处理，并在人员不听警告后进一步靠近时关停作业机器人1，降低了引发安全隐患的风险。
本发明提供的另一个实施例中，进一步的，所述防护式机构3包括连接板31、弧形轨32、防护网33，连接板31安装在底座2的前端，连接板31的上端安装有弧形轨32，弧形轨32上滑动设置有防护网33，防护网33通过连接杆与作业机器人1连接，防护网33起到防护的作用，且会随着作业机器人1进行同步转动。
进一步的，所述开关键53包括导电件531、接触件532、绝缘杆533、绝缘层534和导向弹簧件535，导电件531左右对称设置在绝缘框51中，位于导电件531之间的接触件532的下端安装有绝缘杆533，初始高度的接触件532与导电件531之间接触，绝缘杆533的下端滚动设置有减阻珠，减小了摩擦力，设置在接触件532上端的绝缘层534与绝缘框51内部设置的固定板之间设置有导向弹簧件535，起到复位的作用。
进一步的，所述升降机构6包括弧形挤压块61和连接弹簧62，弧形挤压块61上下滑动设置在工作槽中，且弧形挤压块61与工作槽之间连接有连接弹簧62，起到复位的作用，且减阻珠与弧形挤压块61之间相接触。
进一步的，所述脚踏板71的前端端部转动设置有减阻辊10，减小了阻力，减阻辊10与弧形挤压块61的下端面相接触。
具体的，脚踏板71发生角度调节时与弧形挤压块61接触的一端向上翘起，从而带动弧形挤压块61上升，此时上升的弧形挤压块61带动接触件532上升，使得接触件532与导电件531分离，此时开关键53处于断开状态。
进一步的，所述触感组件72包括弹性伸缩杆721、活动板722、连接套723、内置弹簧724、活动座725、触感件726、工作弹簧727和橡胶块728，脚踏板71与活动板722之间连接有弹性伸缩杆721，弹性伸缩杆721起到导向以及弹性复位的作用，活动板722上均匀设置有连接套723，连接套723与连接套723内部滑动的活动座725之间连接有内置弹簧724，内置弹簧724起到弹性复位的作用，活动座725的上端通过铰链与触感件726连接，倒L型结构的触感件726的上端为倒V型尖端头，倒V型尖端头提高了与人员鞋底接触后的疼痛感，触感件726与活动座725之间连接有工作弹簧727，工作弹簧727起到弹性复位的作用，活动板722的后端下侧安装有橡胶块728。
具体的，脚踏板71发生角度调节时靠近触感组件72的一端向下角度调节，此时橡胶块728会与工作槽的底部接触，随着脚踏板71的继续角度调节，活动板722带动触感件726伸出脚踏板71从而与人员脚底接触，接触的瞬间会给予人员脚底一定的支撑，使得人员脚底感受到瞬间的疼痛，随后在脚底的挤压下触感件726发生角度调节从而搭在了脚踏板71的上表面，此时触感件726充当了脚踏板71上表面的凸点，也给予了人员一定的疼痛感。
进一步的，所述清理组件73包括换向件731、清理头732、柔性管733、压缩弹簧734、气腔一735和气腔二736，换向件731安装在脚踏板71的下端，换向件731从上往下依次开设有气腔一735、气腔二736，气腔一735的上端通过柔性管733与清理头732连接，清理头732上下滑动设置在脚踏板71开设的隐藏槽中，清理头732与隐藏槽之间连接有压缩弹簧734，压缩弹簧734起到弹性复位的作用。
进一步的，所述气吹组件74包括气泵741、对接件742、输气框743、伸缩管744和输气管745，气泵741通过气泵座安装在输气框743上，输气框743安装在工作槽中，气泵741与安装在输气框743上的对接件742相连通，气腔二736的下端与输气框743的内部之间连接有伸缩管744，输气框743的内部与活动板722开设的输气腔之间连接有输气管745，输气框743上端开设的气孔与输气框743的内部相连通。
所述对接件742的内部开设有对接腔，且初始位置的对接腔的前端出气口与气腔一735对准连通。
具体的，通过气泵741将气体输送到对接腔中，在脚踏板71未受到压力发生角度调节时，对接腔的前端出气口与气腔一735对准连通，此时气体通向气腔一735后从清理头732水平喷出，从而对周边的弧形板8、脚踏板71区域进行气吹清洁，在脚踏板71发生转动后带动换向件731向上转动直到对接腔的前端出气口与气腔二736对准连通，此时气体通向气腔二736后经过输气框743、输气腔后从气孔由下往上喷出，从而吹到人员附近区域。
进一步的，所述提示组件75包括提示板751、牵引绳752，提示板751的后侧通过销轴与脚踏板71开设的内置槽相连接，提示板751与气泵座之间连接有牵引绳752，提示板751上设置有警示标记，警示标记可为打印警示语句。
具体的，在脚踏板71发生转动后提示板751跟随移动，但在牵引绳752的拉动下，提示板751自身发生角度调节从而局部伸出内置槽，使得人员前方突现凸起点(提示板751部分伸出部分)，此时朝下查看情况(脚下出现疼痛感)的人员正常看到警示标记，从而进行再次提醒。
进一步的，所述警报机构9包括脚踩板91、复位弹簧92、警报组件93，脚踩板91滑动设置在弧形板8开设的滑动槽中，且脚踩板91与滑动槽之间连接有复位弹簧92，复位弹簧92起到弹性复位的作用，与脚踩板91配合的警报组件93设置在弧形板8开设的绝缘槽中。
进一步的，所述警报组件93包括警报器931、电池组932、导电块一933、导电块二934，绝缘槽内部固定设置有警报器931、电池组932、导电块一933，与导电块一933配合使用的导电块二934滑动设置在绝缘槽中，且导电块二934与脚踩板91之间连接有绝缘件，且警报器931、电池组932、导电块一933、导电块二934之间通过导线连接。
具体的，在人员踩到脚踩板91后脚踩板91下降，从而带动绝缘件、导电块二934下降，使得导电块二934与导电块一933发生接触使得警报组件93形成闭路状态，此时警报器931发出警报声，从而提醒人员。
工作过程：
首次提醒：作业机器人1在作业时，当人员误入到作业机器人1周边时，人员会先经过弧形板8上从而触发警报机构9发出警报声；
二次提醒，作业机器人1关停：当人员不听警报声仍继续靠近作业机器人1位置时会经过踏入板4，人员会踩到脚踏板71上，脚踏板71受到压力后进行角度调节，使得触感件726伸出与人员鞋底发生接触，疼痛感反馈到人员脑部使得人员低头朝下观察情况，与此同时，脚踏板71的角度调节改变了气吹组件74中的气体输送轨迹，使得原本从清理组件73喷出的气体转送到活动板722的输气腔中，并从气孔喷出，使得低头看下下方的人员正好迎向气体，与此同时提示板751也被角度翻出使得提示板751上的警示标记同步翻出，低头的人员刚好看到警示语句，从而进一步提醒人员，在提醒人员的同时，角度调节的脚踏板71挤压弧形挤压块61向上，此时上升的弧形挤压块61带动接触件532上升，使得接触件532与导电件531分离，开关键53处于断开状态，供电组5形成断路电路，作业机器人1停止工作。
以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。
Claims (10)
1.机器人人机交互安全控制装置，包括作业机器人(1)，其特征在于：所述作业机器人(1)安装在底座(2)上，底座(2)的前端设置有防护式机构(3)，底座(2)的后端设置有踏入板(4)，作业机器人(1)上设置有供电组(5)，与供电组(5)配合的升降机构(6)设置在踏入板(4)开设的工作槽中，位于升降机构(6)外侧的警告机构(7)均匀设置在工作槽中，警告机构(7)与升降机构(6)之间为挤压接触，踏入板(4)的外边缘安装有弧形板(8)，弧形板(8)的内部设置有警报机构(9)；
所述供电组(5)包括绝缘框(51)、电源(52)、开关键(53)，绝缘框(51)安装在作业机器人(1)的外壁上，绝缘框(51)内部设置的电源(52)、开关键(53)与作业机器人(1)之间为电连接，开关键(53)与升降机构(6)之间挤压配合连接；
所述警告机构(7)包括脚踏板(71)、触感组件(72)、清理组件(73)、气吹组件(74)和提示组件(75)，脚踏板(71)的中部转动设置在工作槽中，脚踏板(71)的后端安装有触感组件(72)，脚踏板(71)的前端设置有清理组件(73)，与清理组件(73)配合的气吹组件(74)安装在工作槽内部，位于清理组件(73)后侧的提示组件(75)设置在脚踏板(71)上，且触感组件(72)、清理组件(73)、气吹组件(74)之间相连通。
2.根据权利要求1所述的机器人人机交互安全控制装置，其特征在于：所述防护式机构(3)包括连接板(31)、弧形轨(32)、防护网(33)，连接板(31)安装在底座(2)的前端，连接板(31)的上端安装有弧形轨(32)，弧形轨(32)上滑动设置有防护网(33)，防护网(33)通过连接杆与作业机器人(1)连接。
3.根据权利要求1所述的机器人人机交互安全控制装置，其特征在于：所述开关键(53)包括导电件(531)、接触件(532)、绝缘杆(533)、绝缘层(534)和导向弹簧件(535)，导电件(531)左右对称设置在绝缘框(51)中，位于导电件(531)之间的接触件(532)的下端安装有绝缘杆(533)，绝缘杆(533)的下端滚动设置有减阻珠，设置在接触件(532)上端的绝缘层(534)与绝缘框(51)内部设置的固定板之间设置有导向弹簧件(535)。
4.根据权利要求1所述的机器人人机交互安全控制装置，其特征在于：所述升降机构(6)包括弧形挤压块(61)和连接弹簧(62)，弧形挤压块(61)上下滑动设置在工作槽中，且弧形挤压块(61)与工作槽之间连接有连接弹簧(62)，且减阻珠与弧形挤压块(61)之间相接触。
5.根据权利要求4所述的机器人人机交互安全控制装置，其特征在于：所述脚踏板(71)的前端端部转动设置有减阻辊(10)，减阻辊(10)与弧形挤压块(61)的下端面相接触。
6.根据权利要求1所述的机器人人机交互安全控制装置，其特征在于：所述触感组件(72)包括弹性伸缩杆(721)、活动板(722)、连接套(723)、内置弹簧(724)、活动座(725)、触感件(726)、工作弹簧(727)和橡胶块(728)，脚踏板(71)与活动板(722)之间连接有弹性伸缩杆(721)，活动板(722)上均匀设置有连接套(723)，连接套(723)与连接套(723)内部滑动的活动座(725)之间连接有内置弹簧(724)，活动座(725)的上端通过铰链与触感件(726)连接，倒L型结构的触感件(726)的上端为倒V型尖端头，触感件(726)与活动座(725)之间连接有工作弹簧(727)，活动板(722)的后端下侧安装有橡胶块(728)。
7.根据权利要求6所述的机器人人机交互安全控制装置，其特征在于：所述清理组件(73)包括换向件(731)、清理头(732)、柔性管(733)、压缩弹簧(734)、气腔一(735)和气腔二(736)，换向件(731)安装在脚踏板(71)的下端，换向件(731)从上往下依次开设有气腔一(735)、气腔二(736)，气腔一(735)的上端通过柔性管(733)与清理头(732)连接，清理头(732)上下滑动设置在脚踏板(71)开设的隐藏槽中，清理头(732)与隐藏槽之间连接有压缩弹簧(734)。
8.根据权利要求7所述的机器人人机交互安全控制装置，其特征在于：所述气吹组件(74)包括气泵(741)、对接件(742)、输气框(743)、伸缩管(744)和输气管(745)，气泵(741)通过气泵座安装在输气框(743)上，输气框(743)安装在工作槽中，气泵(741)与安装在输气框(743)上的对接件(742)相连通，气腔二(736)的下端与输气框(743)的内部之间连接有伸缩管(744)，输气框(743)的内部与活动板(722)开设的输气腔之间连接有输气管(745)，输气框(743)上端开设的气孔与输气框(743)的内部相连通；
所述对接件(742)的内部开设有对接腔，且初始位置的对接腔的前端出气口与气腔一(735)对准连通。
9.根据权利要求1所述的机器人人机交互安全控制装置，其特征在于：所述提示组件(75)包括提示板(751)、牵引绳(752)，提示板(751)的后侧通过销轴与脚踏板(71)开设的内置槽相连接，提示板(751)与气泵座之间连接有牵引绳(752)，提示板(751)上设置有警示标记。
10.根据权利要求1所述的机器人人机交互安全控制装置，其特征在于：所述警报机构(9)包括脚踩板(91)、复位弹簧(92)、警报组件(93)，脚踩板(91)滑动设置在弧形板(8)开设的滑动槽中，且脚踩板(91)与滑动槽之间连接有复位弹簧(92)，与脚踩板(91)配合的警报组件(93)设置在弧形板(8)开设的绝缘槽中；
所述警报组件(93)包括警报器(931)、电池组(932)、导电块一(933)、导电块二(934)，绝缘槽内部固定设置有警报器(931)、电池组(932)、导电块一(933)，与导电块一(933)配合使用的导电块二(934)滑动设置在绝缘槽中，且导电块二(934)与脚踩板(91)之间连接有绝缘件，且警报器(931)、电池组(932)、导电块一(933)、导电块二(934)之间通过导线连接。
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