CN105818169A - 机器人的设置台的亮度发生变化的机器人系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种机器人的设置台的亮度发生变化的机器人系统。机器人系统具备：侵入检测器，其检测出人侵入了设定于机器人周围的监视区域；设置台，其支持机器人；发光装置，其使设置台的表面变亮；以及控制装置，其接收侵入检测器输出的信号，对发光装置进行控制。在检测出人侵入了监视区域的情况下，控制装置使发光装置发光。

Description

机器人的设置台的亮度发生变化的机器人系统
技术领域
本发明涉及一种具备机器人的设置台的机器人系统。
背景技术
机器人形成为随着时间能够变更位置和姿势。近年来，使用具备根据动作程序自动地动作的机器人和对机器人进行控制的控制装置的机器人系统。但是，在机器人动作的期间，由于不注意等有时作业人员与机器人接触。当作业人员与机器人接触时，存在作业人员从机器人受到冲击或者机器人发生故障的可能性。
在日本专利第5035768号公报中公开了这样的机器人安全装置，即：在作业人员侵入了机器人的运行范围内时，使机器人的动作停止或者限制机器人的速度。公开了通过对机器人的动作进行控制来防止机器人与作业人员发生冲突的危险。
在日本专利第4990504号公报中公开了这样的机器人系统，即：具备多个机械手，在各机械手的臂上配置了旋转灯。在该机器人系统中公开了通过使预定的机械手的旋转灯点亮，向作业人员通知被选为操作对象。
在上述日本专利第5035768号公报中公开了在作业人员侵入了机器人的运行范围内时，对机器人的动作进行控制。即，公开了用于减轻人与机器人接触时的影响的装置。但是，机器人有时高速地驱动或者进行不规则的动作，因此优选的是在机器人进行动作的期间，作业人员等人不接近机器人。
另外，在该公报中并未公开向作业人员通知机器人的动作状态的方法。即，并未公开向作业人员通知机器人是否正常运行或者是否停止或者速度是否受限制等机器人的动作状态。因此，作业人员有可能在不知道机器人的动作状态下不经意地接近机器人而与机器人接触。
发明内容
本发明的机器人系统具备：侵入检测器，其检测出人侵入了设定于机器人周围的监视区域；设置台，其支持机器人；发光装置，其使设置台的至少一部分的表面变亮；以及控制装置，其接收侵入检测器输出的信号，对发光装置进行控制。在检测出人侵入了监视区域的情况下，控制装置使发光装置发光。
在上述发明中，优选的是发光装置在检测出人侵入了监视区域的情况下闪烁。
在上述发明中，优选的是监视区域包括：停止区域，其在人侵入时使机器人的动作停止；以及速度限制区域，其在人侵入时将机器人的动作速度限制为低速，侵入检测器形成为能够分开地检测出人侵入停止区域以及人侵入速度限制区域，控制装置包括：发光控制部，其对发光装置发出的光的颜色进行控制，发光控制部根据人侵入了停止区域的情况、人侵入了速度限制区域的情况，或者人没有侵入停止区域和速度限制区域这两个区域的情况，实施使发光装置发出的光的颜色变化的控制和熄灭的控制中的至少一个。
在上述发明中，优选的是监视区域包括：停止区域，其在人侵入时使机器人的动作停止；以及速度限制区域，其在人侵入时将机器人的动作速度限制为低速，侵入检测器形成为能够分开地检测出人侵入停止区域以及人侵入速度限制区域，控制装置包括：发光控制部，其对发光装置的闪烁的时间间隔进行控制，发光控制部根据人侵入了停止区域的情况、人侵入了速度限制区域的情况，或者人没有侵入停止区域和速度限制区域这两个区域的情况，控制发光装置的闪烁的有无和闪烁的时间间隔中的至少一个。
在上述发明中，具备使设置台移动的移动装置，监视区域与设置台的移动一起移动，侵入检测器形成为被固定在上述设置台上而与设置台一起移动，能够检测出人侵入了设定于设置台移动的位置的监视区域。
附图说明
图1是实施方式中的第一机器人系统的概要立体图。
图2是实施方式中的第一机器人系统的概要平面图。
图3是实施方式中的第一机器人系统的框图。
图4是实施方式中的发光装置的控制流程图。
图5是实施方式中的第二机器人系统的概要立体图。
图6是实施方式中的第三机器人系统的概要立体图。
图7是实施方式中的第四机器人系统的概要立体图。
图8是实施方式中的第四机器人系统的框图。
具体实施方式
参照图1至图8，说明实施方式中的机器人系统。在图1中示出本实施方式中的第一机器人系统的概要立体图。在图2中示出本实施方式中的第一机器人系统的概要平面图。参照图1和图2，机器人系统具备用于搬送工件W的机器人1和手17。本实施方式的机器人1为多关节机器人。本实施方式的手17为通过吸附来保持工件的吸附手。机器人1的臂12形成为姿势发生变化或者旋转。
第一机器人系统具备固定在地面上的设置台4。本实施方式的设置台4形成为长方体状。设置台4的表面包括侧面4a～4c和上表面4d。在第一机器人系统中，设置台4配置于壁81附近。因此，一个侧面接近壁81。上表面4d作为工件W的作业面而发挥功能。搬送前的工件W配置于第一位置71。机器人1将工件W从第一位置71移动至第二位置72。配置于第一位置71的多个工件W的朝向相互不一致。机器人1对工件W的朝向进行调整，将工件W移动至第二位置72。
在机器人系统中，有时作业人员等人接近机器人1。本实施方式的机器人系统具备检测人接近机器人1这一情况的作为侵入检测器的激光扫描装置51a～51c。各激光扫描装置51a～51c被安装在能够检测接近机器人1的人的高度。
本实施方式的激光扫描装置51a～51c包括激光振荡器和激光接收器。激光振荡器例如为发射红外线区域的激光的脉冲激光振荡器。激光在要检测的物体的表面反射而返回至激光扫描装置51a～51c。激光接收器检测返回来的激光。激光扫描装置51a～51c检测从发射激光到返回为止的时间。并且，激光扫描装置51a～51c能够根据激光往复的时间来计算出从激光扫描装置51a～51c至对象物为止的距离。
本实施方式的激光扫描装置51a～51c形成为激光振荡器和激光接收器在壳体内部旋转。使激光在与旋转轴垂直的方向上振荡。因此，在任意的激光振荡器的旋转角度，能够测量到对象物为止的距离。激光扫描装置51a～51c能够检测出对象物所存在的方向和距离。即，激光扫描装置51a～51c能够检测出对象物的位置。
本实施方式的激光扫描装置51a～51c被配置成激光振荡器和激光接收器的旋转轴向铅垂方向延伸。因此，向水平方向发射激光，能够检测出在配置激光振荡器的高度的水平面内是否有人存在。本实施方式中的激光扫描装置51a～51c的激光振荡器和激光接收器形成为旋转角度能够在180°的范围内旋转。因此，激光扫描装置51a～51c能够在测量角度为180°的范围内检测出人的位置。
参照图2，激光扫描装置51b能够检测出侵入了区域A的人的位置。激光扫描装置51a、51c能够检测出侵入了区域B的人的位置。在区域A和区域B交叉的区域内，能够通过激光扫描装置51a、51c和激光扫描装置51b检测出人的位置。
在本实施方式中，设置台形成为长方体状，在设置台的一个侧面上配置有一个激光扫描装置，但是并不限定于该方式，设置台能够形成为任意的形状。激光扫描装置能够配置成能够检测出接近设置台的人。例如，设置台为长方体状，在使用测量范围为270°的激光扫描装置的情况下，能够在设置台的两个角的部分配置激光扫描装置。
参照图1，在本实施方式中的机器人系统中，当人接近机器人1时，作为限制机器人1的动作的区域预先设定监视区域95。监视区域95被设定于机器人1周围。监视区域95包括包围设置台4的停止区域93以及设定于停止区域93的外侧的速度限制区域94。边界线91的内侧为停止区域93。被边界线91和边界线92夹住的区域为速度限制区域94。
当人侵入了停止区域93的情况下，进行使机器人1停止的控制。当人侵入了速度限制区域94的情况下，进行将机器人的动作速度限制为低速的控制。边界线92的外侧的区域即监视区域95的外侧的区域是离机器人1的距离充分，且不对机器人1的动作速度进行限制的区域。
沿着设置台4的平面形状设定本实施方式中的停止区域93和速度限制区域94。即，观察平面时，被设定为成大致四角形。作为停止区域93和速度限制区域94，并不限定于该方式，能够设定成任意的范围。例如，也可以以设置台为中心，将停止区域和速度限制区域设定成半圆状。
并且，本实施方式的监视区域95包括停止区域93和速度限制区域94，但是并不限定于该方式，能够设定任意的区域。例如，监视区域也可以不设定速度限制区域而仅设定停止区域。或者，也可以设定多个速度限制区域，并控制成人越接近机器人则机器人的动作速度被限制得越低。
在图3中示出本实施方式中的机器人系统的框图。在本实施方式中，示例根据动作程序41来搬送工件W的控制来进行说明。参照图1和图3，机器人系统3具备控制机器人系统3的控制装置2。控制装置2包括：数字计算机，其具有经由总线相连接的CPU(CentralProcessingUnit：中央处理器)、RAM(RandomAccessMemory：随机存取存储器)以及ROM(ReadOnlyMemory：只读存储器)等。根据控制装置2的动作指令来驱动机器人1。
机器人1包括驱动各臂12的关节部的臂驱动装置14。臂驱动装置14例如包括配置在关节部的内部的臂驱动电动机。通过驱动臂驱动装置14，能够使臂12通过关节部弯曲或者旋转成所期望的角度。手17具备手驱动装置18。手驱动装置18例如包括吸附泵。通过驱动手驱动装置18，手17能够承载或者释放工件W。通过控制装置2控制臂驱动装置14和手驱动装置18。
在控制装置2中输入为了进行机器人1的动作而预先生成的动作程序41。将动作程序41存储在动作程序存储部42中。动作控制部43根据动作程序来发送用于驱动机器人1的动作指令。动作控制部43将驱动臂驱动装置14的动作指令发送给臂驱动部44。臂驱动部44包括驱动臂驱动电动机等的电路，根据动作指令将电力供给到臂驱动装置14。
另外，动作控制部43将驱动手驱动装置18的动作指令发送给手驱动部45。手驱动部45包括驱动吸附泵等的电路，根据动作指令将电力供给到吸附泵等。这样，通过驱动机器人1和手17，机器人系统3能够自动地将工件从初始位置搬送至目标位置。
侵入检测器51形成为能够分开地检测出人侵入停止区域以及人侵入速度限制区域。控制装置2包括侵入判断部46，该侵入判断部46接收侵入检测器51输出的信号。侵入检测器51能够检测出人所在的位置。在第一机器人系统中，激光扫描装置51a～51c检测出人的位置。侵入判断部46根据预先设定的监视区域95的范围，判别人位于哪个区域。即，侵入判断部46判别人在停止区域93的内部还是在速度限制区域94的内部，或者在监视区域95的外侧。
侵入判断部46在判别为人位于停止区域93或者速度限制区域94的情况下，对动作控制部43发送人位于停止区域93或者速度限制区域94的信号。动作控制部43在人位于停止区域93的情况下，发送使机器人1停止的动作指令。例如，控制装置2实施使臂驱动装置14停止的控制。动作控制部43在人位于速度限制区域94的情况下，进行将机器人1的动作速度限制为低速的控制。在本实施方式中，设定臂12的动作速度的上限。在正常运行中臂12的速度大于上限速度的情况下，控制成机器人1的速度成为上限速度。作为将机器人1的动作速度限制为低速的控制，并不限定于该方式，例如，也可以对臂12的全部动作实施降低速度的控制。通过实施将机器人1的动作速度限制为低速的控制，能够缓和人与机器人1接触时的影响。这样，在人接近机器人1时对机器人1的动作进行限制。
参照图1，本实施方式的机器人系统3具备发光装置52，该发光装置52使支持机器人1的设置台4的表面变亮。发光装置52包括多个LED(LightEmittingDiode：光电二极管)灯52a。LED灯52a被嵌入在设置台4的侧面4a～4c。通过点亮多个LED灯52a，各侧面4a～4c的亮度提高。即侧面4a～4c变亮。
本实施方式的LED灯52a形成为能够发出多个颜色的光。LED灯52a能够发出绿色、黄色以及红色的光。因此，能够使观察设置台4时的侧面4a～4c的颜色成为绿色、黄色或者红色。
参照图3，控制装置2包括控制发光装置52的发光控制部47。发光装置52被发光控制部47控制。根据发光控制部47的指令，使发光装置52点亮或者熄灭。另外，根据发光控制部47的指令，发光装置52改变发光的颜色。并且，形成为根据发光控制部47的指令发光装置52闪烁。
当人位于监视区域95的内部的情况下，侵入判断部46将对应的信号发送给发光控制部47。发光控制部47使发光装置52点亮为预定颜色或者熄灭。当人侵入了停止区域93或者速度限制区域94的情况下，侵入判断部46将对应的信号发送给发光控制部47。发光控制部47使发光装置52点亮。本实施方式的发光控制部47根据人侵入的区域，实施使发光装置52的发光方式变化的控制。发光状态包括连续的点亮、熄灭、闪烁以及发光的颜色等。
在图4中示出本实施方式中的发光装置的控制流程图。能够每隔预先决定的时间间隔来反复进行图4所示控制。另外，除了机器人1被驱动的期间以外，也能够在机器人1停止的期间实施。
参照图3和图4，在步骤101中，侵入判断部46判别人是否位于停止区域93。即，判别人是否侵入了停止区域93。当人位于停止区域93的情况下，向步骤102转移。在步骤102中，动作控制部43使机器人1停止。尤其，动作控制部43使臂驱动装置14停止。
接着，在步骤103中，发光控制部47将发光装置52控制成以红色的光进行闪烁。即，用红色的光以预定的时间间隔重复进行点亮和熄灭。设置台4的侧面4a～4c变为红或者变暗。因此，向人告知位于停止区域93并且催促注意。
在步骤101中，当人没有位于停止区域93的情况下，向步骤104转移。
在步骤104中，侵入判断部46判别人是否位于速度限制区域94。在检测出人位于速度限制区域94的情况下，向步骤105转移。在步骤105中，动作控制部43将机器人1的动作速度限制为低速。接着，在步骤106中，发光控制部47将发光装置52控制成以黄色的光进行闪烁。设置台4的侧面4a～4c变为黄色或者变暗。向人告知位于速度限制区域94并且催促注意。
在步骤104中，当人没有位于速度限制区域94的情况下，向步骤107转移。在该情况下，处于人没有侵入停止区域93和速度限制区域94这两个区域的状态。即，处于人没有位于监视区域95的内部的状态。
在步骤107中，判别在当前的控制中是否实施了机器人1的动作限制。即，判别机器人1是否停止或者机器人1的动作速度是否被限制为低速。在步骤107中，在实施机器人1的动作限制的情况下，向步骤108转移。
在步骤108中，动作控制部43解除机器人的动作限制。接着，向步骤109转移。在步骤107中，在没有实施机器人的动作限制的情况下，向步骤109转移。
在步骤109中，发光控制部47将发光装置52控制成以绿色的光连续点亮。向人告知位于监视区域95的外侧。
这样，在本实施方式的机器人系统中，在人侵入了停止区域93的情况下，根据人侵入了速度限制区域94的情况或者人没有侵入停止区域93和速度限制区域94这两个区域的情况，能够使发光方式变化。位于机器人1周围的人能够容易地识别自己位于哪个区域。另外，即使在没有注意机器人1的情况下，由于发光装置52的发光方式发生变化，因此也能够催促人注意。因此，能够抑制人不经意接近机器人1并与机器人1接触。此外，有时多个人侵入监视区域95的内部。并且，在人既位于停止区域93的内部且人还在于速度限制区域94的内部的情况下，如本实施方式的控制那样，能够实施人侵入了停止区域93时的控制。
在本实施方式中，在检测出人侵入了监视区域95的情况下，控制成发光装置52闪烁。通过该结构，能够容易地识别人侵入了应注意的区域。另外，能够催促人注意。
另外，发光控制部47根据人侵入了停止区域93的情况、人侵入了速度限制区域94的情况，或者人没有侵入停止区域93和速度限制区域94这两个区域的情况，实施使发光装置52发出的光的颜色变化的控制。通过该结构，能够容易地识别人位于哪个区域。
此外，作为使发光方式变化的控制，并不限定于使发光装置52发出的光的颜色变化的控制，也可以实施使发光装置52熄灭的控制。例如，在人位于监视区域95的外侧的情况下，也可以实施使发光装置52熄灭的控制。
另外，发光控制部47根据人侵入了停止区域93的情况、人侵入了速度限制区域94的情况，或者人没有侵入停止区域93和速度限制区域94这两个区域的情况，来控制发光装置52的闪烁的有无。通过该结构，能够容易地识别人位于哪个区域。另外，能够催促人注意。
并且，在本实施方式中，按每个区域使发光装置52发出的光的颜色变化，但是并不限定于该方式，所发出的光也可以是单色。在该情况下，通过对熄灭和闪烁的时间间隔进行控制，能够催促人注意。例如，在人位于监视区域95的外侧的情况下，能够进行使发光装置52熄灭的控制。在人位于速度限制区域94的情况下，能够进行使发光装置52点亮的控制。并且，在人位于停止区域93的情况下，能够进行使发光装置52闪烁的控制。
或者，在人位于速度限制区域94的内部的情况下，能够使发光装置52以较长的时间间隔进行闪烁。在人位于停止区域93的情况下，能够以较短的时间间隔进行闪烁。即，在人位于停止区域93的情况下，能够使闪烁的时间间隔比人位于速度限制区域94的情况短。即使在这种控制中，也能够识别人位于哪个区域。另外，能够催促人注意。
另外，作为侵入检测器，并不限定于激光扫描装置，能够采用可以检测出人侵入了在机器人周围设定的区域的任意的检测器。
在图5中示出本实施方式中的第二机器人系统的概要立体图。在第二机器人系统中，在设置台4的背面不存在壁，而将机器人1配置在释放的空间内。
第二机器人系统具备作为侵入检测器的垫(mat)开关装置55a、55b。垫开关装置55a形成为与停止区域93的形状对应。垫开关装置55b形成为与速度限制区域94的形状对应。这样，在监视区域95的内部配置有两个垫开关装置55a、55b。
参照图5和图3，垫开关装置55a、55b例如具有在相互相对的上侧的橡胶板与下侧的橡胶板之间配置有带状的开关元件的构造。开关元件包括相互分离的上侧导电板和下侧导电板。通过按压垫开关装置55a、55b，使上侧导电板与下侧导电板接触而检测出导通。例如，在人侵入了停止区域93的情况下，踩下垫开关装置55a。此时，检测出垫开关装置55a的开关元件的导通。侵入判断部46判别为人位于停止区域93。另外，在检测出垫开关装置55b的开关元件的导通的情况下，侵入判断部46判别为人位于速度限制区域94。这样，控制装置2根据垫开关装置55a、55b的导通状态，能够判别人是否位于各区域。
另外，在第二机器人系统中，在设置台4周围没有配置壁。因此，以包围设置台4的方式设定包括停止区域93和速度限制区域94的监视区域95。这样，能够根据设置机器人1的位置或人接近的状况，任意地设定监视区域95。
第二机器人系统包括发光装置53。发光装置53包括多个照射灯53a。照射灯53a配置在设置台4的下部，形成为照射设置台4的四个侧面4a、4b。例如，能够通过LED灯构成照射灯53a。这样，发光装置并不限定于被埋入在设置台的表面的方式，也可以形成为照射设置台的表面。
另外，本实施方式的发光装置形成为使设置台的侧面变亮，但是并不限定于该方式，也可以形成为使上表面变亮。即，如果能够使设置台的至少一部分的表面变亮，则发光装置能够采用任意的结构。
在图6中示出本实施方式中的第三机器人系统的概要立体图。第三机器人系统的侵入检测器51与第一机器人系统不同。第三机器人系统的侵入检测器51为光幕装置56、57。在图6所示的示例中示出为了检测出监视区域中的停止区域93而配置的光幕装置。
光幕装置56包括棒状地形成的投光器56a和棒状地形成的受光器56b。如箭头96所示，投光器56a向受光器56b发射多个光。受光器56b检测接受的光。将投光器56a和受光器56b配置成长边方向成为水平。将投光器56a和受光器56b配置在能够检测人的低位置。在本实施方式中，将投光器56a和受光器56b载置在地面上。光幕装置57具有与光幕装置56相同的构造。光幕装置57形成为通过受光器57b接收如箭头97所示那样投光器57a发出的光。
参照图6和图3，在人侵入了投光器56a和受光器56b之间的区域的情况下，多个光中的至少一部分光被遮挡。光幕装置56检测出至少一部分光被遮挡。在该情况下，侵入判断部46判别为人侵入了投光器56a和受光器56b之间的区域。即，侵入判断部46判别为人位于停止区域93。光幕装置57也同样地检测出至少一部分光被遮挡。并且，侵入判断部46判别为人位于停止区域93。
在图6所示的例子中，通过三个光幕装置56、57检测出人位于停止区域93。即使在设置速度限制区域94的情况下，也能够采用与配置在停止区域93的光幕装置相同的结构。
在图7中示出本实施方式中的第四机器人系统的概要立体图。在图8中示出本实施方式的第四机器人系统的框图。参照图7和图8，第四机器人系统形成为设置台4能够进行移动。第四机器人系统具备使设置台4移动的移动装置61。动作控制部43经由移动装置驱动部62来驱动移动装置61。
移动装置61包括配置在设置台4的内部的移动电动机和轨道8。设置台4被配置在轨道8的表面，能够沿着轨道8进行移动。通过驱动移动装置61，如箭头98所示，设置台4向轨道8延伸的方向移动。在设置台4的背面配置有工件作业台5。在第四机器人系统中，进行将载置在设置台4上的工件W配置在工件作业台5的多个位置的作业。
作为侵入检测器，采用在第一机器人系统中采用的激光扫描装置51a～51c。优选的是，根据离机器人1的距离设定监视区域95。在第四机器人系统中，当设置台4移动时机器人1的位置也移动。激光扫描装置51a～51c由于被固定在设置台4上，因此与设置台4一起移动。并且，在移动的位置能够判别人是否侵入了以机器人1为基准的监视区域95。即，能够使监视区域95向箭头98所示的方向移动。
这样，在第四机器人系统中，能够使监视区域95与设置台4一起移动。即使设置台4移动，也能够检测出人侵入了以机器人1的位置为基准的监视区域95。
关于本实施方式的机器人的运转，机器人根据动作程序自动地进行动作，但是并不限定于该方式，通过作业人员对操作盘进行操作手动地使机器人动作的情况下也能够应用。
根据本发明，能够提供一种人能够容易地掌握机器人的运转状态，抑制人不经意地接近机器人的机器人系统。
在上述各控制中，在功能和作用不变更的范围内能够适当地变更步骤的顺序。能够适当地组合上述实施方式。在上述各图中，对相同或者相等的部分附加相同的符号。此外，上述实施方式仅为例示，并不限定发明。另外，在实施方式中，包括要求保护的范围所示的实施方式的变更。

Claims (5)

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：
侵入检测器，其检测出人侵入了设定于机器人周围的监视区域；
设置台，其支持机器人；
发光装置，其使上述设置台的至少一部分的表面变亮；以及
控制装置，其接收侵入检测器输出的信号，对发光装置进行控制，
在检测出人侵入了上述监视区域的情况下，控制装置使发光装置发光。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
发光装置在检测出人侵入了上述监视区域的情况下闪烁。
3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
上述监视区域包括：停止区域，其在人侵入时使机器人的动作停止；以及速度限制区域，其在人侵入时将机器人的动作速度限制为低速，
侵入检测器形成为能够分开地检测出人侵入停止区域以及人侵入速度限制区域，
控制装置包括：发光控制部，其对发光装置发出的光的颜色进行控制，
发光控制部根据人侵入了停止区域的情况、人侵入了速度限制区域的情况，或者人没有侵入停止区域和速度限制区域这两个区域的情况，实施使发光装置发出的光的颜色变化的控制和熄灭的控制中的至少一个。
4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
上述监视区域包括：停止区域，其在人侵入时使机器人的动作停止；以及速度限制区域，其在人侵入时将机器人的动作速度限制为低速，
侵入检测器形成为能够分开地检测出人侵入停止区域以及人侵入速度限制区域，
控制装置包括：发光控制部，其对发光装置的闪烁的时间间隔进行控制，
发光控制部根据人侵入了停止区域的情况、人侵入了速度限制区域的情况，或者人没有侵入停止区域和速度限制区域这两个区域的情况，控制发光装置的闪烁的有无和闪烁的时间间隔中的至少一个。
5.根据权利要求1～4中的任一项所述的机器人系统，其特征在于，
具备使上述设置台移动的移动装置，
上述监视区域与上述设置台的移动一起移动，
侵入检测器形成为被固定在上述设置台上而与上述设置台一起移动，能够检测出人侵入了设定于上述设置台移动的位置的上述监视区域。
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