CN212831544U - 板料预堆垛装置及其移送机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种板料预堆垛装置及其移送机构，属于堆垛领域。它包括机架，所述的机架上设有板料抓放机构和位于板料抓放机构正下方的板料输送通道，所述的板料抓放机构通过升降驱动机构与横移架相连，所述的横移架通过横移驱动机构与机架相连，所述的板料输送通道的中轴线与横移架的移动方向平行。其优点在于板料抓放机构用于抓取和放置板料，升降驱动机构用于升降板料抓放机构，横移驱动机构能够根据上下两块板料的相对位置对板料抓放机构上的板料进行位置调节，使上下两块板料能重叠放置，从而实现预堆垛的功能，提高机械手的码垛效率，减少抓取次数。

Description

板料预堆垛装置及其移送机构

技术领域

本实用新型属于堆垛领域，尤其涉及一种板料预堆垛装置及其移送机构。

背景技术

在现有的板料加工过程中，输送线上的板料依次向前运输并在机械手的操作下拾取至待加工位置或移动至输出线上，但在现有的技术中，机械手每次抓取只抓取一个工位的板料，一方面，效率较低，另一方面，高频率的工作导致机械手使用寿命降低，且由于现代化快速生产的需要，生产线的供料速度越来越快，机械手抓取板料的速度很难适应该节奏，且容易出错，为了增加工作效率，可以通过每次机械手抓取多个板料来提高效率，因此需要将板料进行预堆垛操作，需要将至少两块板料整齐的叠放在一起。

例如，中国专利文献公开了一种木塑板接料与堆垛装置[专利申请号：CN201820065668.8]，包括两个支撑梁、两个底座、两个移动轮、两个电动葫芦、接料板、输送带、输送电机、两个夹持板及两个夹持电机，左底座的底面设有左移动轮，右底座的底面设有右移动轮，接料板设于左支撑梁和右支撑梁之间，左支撑梁的顶部设有左电动葫芦，右支撑梁的顶部设有右电动葫芦，左电动葫芦的挂钩连接接料板的左侧，右电动葫芦连接接料板的右侧，输送带设于接料板的中部并由输送电机驱动，接料板上于输送带的两侧对称设有左夹持板和右夹持板，左夹持板由左电动推杆驱动，右夹持板由右电动推杆驱动。本实用新型集接料功能和堆垛功能于一体，仅需由一人操作，节省了人力，同时提高了生产效率，但该装置并非对传输过程中的板料进行预堆垛，而是实现最终的完全堆垛，并且堆垛齐整度难以保障。

发明内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种板料预堆垛装置的移送机构；

本实用新型的另一目的是针对上述问题，提供一种板料预堆垛装置；

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：

一种板料预堆垛装置的移送机构，包括机架，所述的机架上设有板料抓放机构和位于板料抓放机构正下方的板料输送通道，所述的板料抓放机构通过升降驱动机构与横移架相连，所述的横移架通过横移驱动机构与机架相连，所述的板料输送通道的中轴线与横移架的移动方向平行。

在上述的板料预堆垛装置的移送机构中，所述的板料抓放机构包括抓放座，在抓放座上设有至少一对相互对置地且呈平行设置的夹板，每个夹板分别与一夹紧驱动器相连，所述的夹板的延伸方向与夹板的移动方向相互垂直，且每个夹板上分别设有防掉落机构。

在上述的板料预堆垛装置的移送机构中，所述的防掉落机构包括设置在夹板上且朝向与其相对置的夹板一端的限位钩，所述的限位钩的外端具有由下至上倾斜外延伸的斜面，相对置的两个限位钩的斜面呈倒八字形，所述的夹板的移动方向与板料输送通道的中轴线平行。

在上述的板料预堆垛装置的移送机构中，所述的夹紧驱动器的输出轴与夹板中部可摆动相连，所述的夹板与抓放座之间设有水平导向结构。

在上述的板料预堆垛装置的移送机构中，所述的水平导向结构包括分别设置在夹紧驱动器的输出轴两侧的水平导向滑杆，所述的抓放座上设有对应于水平导向滑杆的水平导向滑孔，所述的水平导向滑杆的一端固定在夹板上，另一端穿设于对应的水平导向滑孔中。

在上述的板料预堆垛装置的移送机构中，所述的升降驱动机构包括设置在横移架上的升降驱动器，所述的升降驱动器的输出轴与抓放座可摆动相连，所述的抓放座与横移架之间设有竖直导向结构。

在上述的板料预堆垛装置的移送机构中，所述的竖直导向结构包括分别设置在升降驱动器的输出轴两侧的竖直导向滑杆，所述的横移架上设有对应于竖直导向滑杆的竖直导向滑孔，所述的竖直导向滑杆的下端固定在抓放座上，另一端穿设于对应的竖直导向滑孔中。

在上述的板料预堆垛装置的移送机构中，所述的横移驱动机构包括固定在机架上的横移驱动器，所述的横移驱动器的输出轴与横移架可摆动相连，所述的横移架与机架之间设有横移导向结构；所述的横移导向结构包括至少一组对称设置在横移架两侧的横移杆，每一横移杆的外端分别设有滚轮，所述的机架上设有对应于滚轮的滚轮槽，所述的滚轮设于滚轮槽内。

一种板料预堆垛装置，包括板料传输机构，所述的板料输送通道贯穿机架，所述的板料传输机构穿设于板料输送通道中，所述的板料传输机构的板料传输方向平行于横移架的移动方向。

在上述的板料预堆垛装置中，所述的板料传输机构包括至少两条相互平行设置的板料传输带，相邻的板料传输带之间设有板料抓放空间，所述的板料抓放空间的宽度不小于夹板的长度；所述的板料传输带上横向对应设有输送抓钩，所述的输送抓钩沿着板料传输带传输方向间隔设置，且沿着传输方向相邻的两个输送抓钩之间的间距大于板料的长度。

与现有的技术相比，本实用新型的优点在于：

1、本实用新型中板料抓放机构通过升降驱动机构与横移架相连，所述的横移架通过横移驱动机构与机架相连，板料抓放机构用于抓取和放置板料，升降驱动机构用于升降板料抓放机构，横移驱动机构能够根据上下两块板料的相对位置对板料抓放机构上的板料进行位置调节，使上下两块板料能重叠放置，从而实现预堆垛的功能，提高机械手的码垛效率，减少抓取次数。

2、本实用新型中的每个夹板上分别设有防掉落机构，防掉落机构包括限位钩，限位钩的外端具有由下至上倾斜外延伸的斜面，板料能够沿着斜面缓缓向下滑动，从而能够缓慢的靠近板料输送通道上的板料直到叠放在一起，防止板料直接掉落在板料输送通道上的板料产生震动导致两块板料错位放置。

3、本实用新型中的横移导向结构包括横移杆，每一横移杆的外端分别设有滚轮，机架上设有对应于滚轮的滚轮槽，滚轮设于滚轮槽内，通过滚轮滚动在滚轮槽内的方式减少横移架在移动时与机架产生较大的摩擦力，具有保护横移架和横移杆的作用，防止其磨损过快，增长使用寿命。

附图说明

图1是本实用新型的整体示意图；

图2是图1中另一个方向的结构示意图；

图3是图1中隐藏机架10的结构示意图；

图4是防掉落机构的结构示意图；

图5是板料传输带与机架的配合连接示意图；

图6是图5的俯视示意图。

图中：机架10、板料抓放机构11、板料输送通道12、升降驱动机构13、横移架14、横移驱动机构15、抓放座16、夹板17、夹紧驱动器18、防掉落机构19、限位钩20、斜面21、水平导向结构22、水平导向滑杆23、水平导向滑孔24、升降驱动器25、竖直导向结构26、竖直导向滑杆27、竖直导向滑孔28、横移驱动器29、横移导向结构30、横移杆31、滚轮32、滚轮槽33、板料传输机构34、板料传输带35、板料抓放空间36、输送抓钩37。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明。

实施例一

本实施例提供一种板料预堆垛装置的移送机构，结合图1-3所示，所述的机架10上设有板料抓放机构11和位于板料抓放机构11正下方的板料输送通道12，所述的板料抓放机构11通过升降驱动机构13与横移架14相连，所述的横移架14通过横移驱动机构15与机架10相连，所述的板料输送通道12的中轴线与横移架14的移动方向平行。

板料输送通道12为板料传输带35经过机架10提供空间，板料沿着板料传输带35间隔放置并被，板料传输带35将一块板料运输至板料抓放机构11的正下方，在升降驱动机构13的带动下使板料抓放机构11向下移动从而使板料抓放机构11能够抓取到板料，板料抓放机构11抓取到板料之后，在升降驱动机构13的带动下使板料抓放机构11带着板料向上移动，接着板料传输带35继续运输直到下一块板料被运输至板料抓放机构11的下方，此时，根据两块板料的相对位置，横移驱动机构15工作使横移架14带着板料抓放机构11调整板料抓放机构11夹取板料的位置，使上下两块板料相互对应，接着在升降驱动机构13的带动下使板料抓放机构11向下移动从而使板料抓放机构11能够放下板料使两块板料叠放在一起从而实现预堆垛，提高机械手的码垛效率，减少抓取次数。

所述的板料抓放机构11包括抓放座16，在抓放座16上设有至少一对相互对置地且呈平行设置的夹板17，每个夹板17分别与一夹紧驱动器18相连，所述的夹板17的延伸方向与夹板17的移动方向相互垂直，且每个夹板17上分别设有防掉落机构19。

夹紧驱动器18可以是油缸，在板料抓放机构11抓取板料时，夹紧驱动器18工作使两个夹板17相互靠近从而夹住板料，且在夹住板料的同时，防掉落机构19扣在被夹住的板料的底部防止板料在升降或横移过程中掉落。

可优选的，所述的夹紧驱动器18位于板料输送通道12内，所述的夹紧驱动器18的输出轴与夹板17的顶部连接，且所述的夹板17的底部朝着靠近板料运输通道12的方向延伸。节约装置所占用的空间，夹紧驱动器18设置在板料运输通道12的内部防止夹紧驱动器18受到撞击碰撞。

如图4所示，所述的防掉落机构19包括设置在夹板17上且朝向与其相对置的夹板17一端的限位钩20，所述的限位钩20的外端具有由下至上倾斜外延伸的斜面21，相对置的两个限位钩20的斜面21呈倒八字形，所述的夹板17的移动方向与板料输送通道12的中轴线平行。

两块夹板17在夹住板料时通过限位钩20防止板料掉落，在放置板料的过程中，两块夹板17在夹紧驱动器18的工作下相互远离，板料能够沿着斜面21向下滑动，从而能够稳定地靠近板料传输带35上的板料直到两块板料叠放在一起，防止板料直接掉落在板料传输带35上的板料产生震动导致两块板料错位放置。

所述的夹紧驱动器18的输出轴与夹板17中部可摆动相连，所述的夹板17与抓放座16之间设有水平导向结构22；所述的水平导向结构22包括分别设置在夹紧驱动器18的输出轴两侧的水平导向滑杆23，所述的抓放座16上设有对应于水平导向滑杆23的水平导向滑孔24，所述的水平导向滑杆23的一端固定在夹板17上，另一端穿设于对应的水平导向滑孔24中。可摆动相连能够提高工作稳定性，防止在运动过程中卡死。

夹紧驱动器18的输出轴连接在夹板17的中间位置，且水平导向滑杆23位于夹紧驱动器18的输出轴的两侧，一方面，夹板17具有一定的重力，该重力可以通过水平导向滑杆23分摊，防止夹紧驱动器18的输出轴承受过大的重力导致其弯曲，能够延长使用寿命，另一方面，虽然夹板17的重力分摊在水平导向滑杆23上，但其重心位置位于与夹紧驱动器18的输出轴的连接处，使移动更加平稳，此外，夹紧驱动器18的输出轴与夹板17中部可摆动相连，夹紧驱动器18的输出轴上可连接有卡扣环，夹板17上可设有卡扣轴，卡扣环能够卡扣在卡扣轴上，且卡扣环能够扣出卡扣轴，方便替换、安装或维修夹紧驱动器18和夹板17。可摆动相连能够提高工作稳定性，防止在运动过程中卡死。

所述的升降驱动机构13包括设置在横移架14上的升降驱动器25，所述的升降驱动器25的输出轴与抓放座16可摆动相连，所述的抓放座16与横移架14之间设有竖直导向结构26；所述的竖直导向结构26包括分别设置在升降驱动器25的输出轴两侧的竖直导向滑杆27，所述的横移架14上设有对应于竖直导向滑杆27的竖直导向滑孔28，所述的竖直导向滑杆27的下端固定在抓放座16上，另一端穿设于对应的竖直导向滑孔28中。可摆动相连能够提高工作稳定性，防止在运动过程中卡死。

升降驱动器25可以是油缸，升降驱动器25的输出轴连接在抓放座16的中间位置，且竖直导向滑杆27位于升降驱动器25的输出轴的两侧，在升降驱动器25驱动抓放座16移动过程中，竖直导向滑杆27能够进一步限制并指定抓放座16只能沿着竖直方向移动，防止抓放座16在移动过程中产生扭转的力导致损坏抓放座16与升降驱动器25的输出轴之间的连接结构，此外，升降驱动器25的输出轴与抓放座16中部可摆动相连，升降驱动器25的输出轴上可连接有卡扣环，抓放座16上可设有卡扣轴，卡扣环能够卡扣在卡扣轴上，且卡扣环能够扣出卡扣轴，方便替换、安装或维修升降驱动器25和抓放座16。可摆动相连能够提高工作稳定性，防止在运动过程中卡死。

所述的横移驱动机构15包括固定在机架10上的横移驱动器29，所述的横移驱动器29的输出轴与横移架14可摆动相连，所述的横移架14与机架10之间设有横移导向结构30；所述的横移导向结构30包括至少一组对称设置在横移架14两侧的横移杆31，每一横移杆31的外端分别设有滚轮32，所述的机架10上设有对应于滚轮32的滚轮槽33，所述的滚轮32设于滚轮槽33内。

横移驱动器29可以是油缸，在板料抓放机构11夹住一块板料以及板料输送通道12将下一块板料移动至板料抓放机构11的下方时，根据两块板料的相对位置，横移驱动器29工作推动横移架14移动，从而调整板料抓放机构11上的板料的位置，使上下两块板料相互对应，此外，在横移架14移动过程中，由于横移架14重力较大，横移架14的重力通过横移杆31支撑在机架10上，且通过滚轮32滚动在滚轮槽33内的方式减少横移架14在移动时与机架10产生较大的摩擦力，具有保护横移架14和横移杆31的作用，防止其磨损过快，增长使用寿命。

实施例二

该实施例提供一种板料预堆垛装置，结合图1-6，包括板料传输机构34，所述的板料输送通道12贯穿机架10，所述的板料传输机构34穿设于板料输送通道12中，所述的板料传输机构34的板料传输方向平行于横移架14的移动方向。板料输送通道12内的板料通过板料传输机构34进行传输，板料传输机构34沿着板料输送通道12放置并贯穿机架10。

所述的板料传输机构34包括至少两条相互平行设置的板料传输带35，相邻的板料传输带35之间设有板料抓放空间36，所述的板料抓放空间36的宽度不小于夹板17的长度；所述的板料传输带35上横向对应设有输送抓钩37，所述的输送抓钩37沿着板料传输带35传输方向间隔设置，且沿着传输方向相邻的两个输送抓钩37之间的间距大于板料的长度。

板料通过板料传输带35向前运输，板料放置在两个输送抓钩37之间，板料传输带35的每一次启停都使两个输送抓钩37之间的空间位于板料抓放机构11的下侧，即每一块板料依次放置在板料抓放机构11的下侧，从而使板料抓放机构11抓取或放下板料，此外，沿着传输方向相邻的两个输送抓钩37之间的间距大于板料的长度、板料抓放空间36的宽度不小于夹板17的长度能够给予板料抓放机构11较大的抓取空间，防止板料抓放机构11与输送抓钩37相碰。

当板料传输机构34将板料运输至板料输送通道12内时，升降驱动机构13带动板料抓放机构11下降并由板料抓放机构11将板料抓取后提升；当下一板料被板料传输机构34运输至板料输送通道12内的过程中，所述的横移驱动机构15带动横移架14向板料传输机构34的传输方向移动一段距离；当下一板料被板料传输机构34运输至板料输送通道12内时，升降驱动机构13带动板料抓放机构11下降板料释放位置，接着横移驱动机构15带动横移架14沿板料传输机构34的传输方向反向移动至原位，此时板料抓放机构11释放板料，从而使板料预堆叠。

板料传输机构34每次启停定位存在误差，输送抓钩37可能位于板料抓放机构11正下方，上下两块板料之间具有错位，因此在板料抓放机构11下降移动过程中，板料抓放机构11上还未释放的板料可能会与板料传输带35上的输送抓钩37相碰撞，因此先将横移驱动机构15带动横移架14向板料传输机构34的传输方向移动一段距离，在板料传输机构34启停后将下一块板料移动至板料抓放机构11下侧后，升降驱动机构13带动板料抓放机构11下降至板料释放位置，此时输送抓钩37的最高点要高于抓放机构11上还未释放板料的上平面，接着横移驱动机构15带动横移架14向板料传输机构34的传输方向的相反方向移动一段距离使得抓放机构11上还未释放板料靠近输送抓钩37在传输机构34的传输方向上的侧面，然后板料抓放机构11释放板料，从而使板料预堆叠，防止发生碰撞。

所述的升降驱动器25带动板料抓放机构11在高位、中位和低位三个位置切换，且当板料抓放机构11处于高位时所述的板料传输机构34传输板料，当板料抓放机构11处于中位时板料抓放机构11放置板料，当板料抓放机构11处于低位时板料抓放机构11抓取板料。

升降驱动器25带动板料抓放机构11在高位、中位和低位三个位置切换，能够防止板料抓放机构11以及板料抓放机构11上的板料与输送抓钩37相碰，并使板料抓放机构11抓取和放置板料步骤更加有序。

本实用新型的工作原理为：板料放置在两个输送抓钩37之间，板料传输带35经过一次启停都使两个输送抓钩37之间的空间位于板料抓放机构11的下侧，即板料放置在板料抓放机构11的下侧，升降驱动器25带动板料抓放机构11处于低位，夹紧驱动器18工作使两个夹板17相互靠近从而夹住板料，接着升降驱动器25带动板料抓放机构11处于高位，使两个夹板17夹着板料向上移动，横移驱动器29工作推动横移架14移动使横移架14向板料传输带35的传输方向移动一段距离，接着板料传输带35再次经过一次启停，使板料传输带35上下一个板料位于板料抓放机构11的下侧，此时，横移驱动器29工作推动横移架14移动使横移架14向板料传输带35的传输方向相反的方向移动一段距离，使上下两块板料相互对应，根据两块板料的相对位置，横移驱动器29工作推动横移架14移动，使上下两块板料相互重叠，接着升降驱动器25带动板料抓放机构11下降并处于中位，两块夹板17在夹紧驱动器18的工作下相互远离，板料能够沿着斜面21缓缓向下滑动，从而能够缓慢的靠近板料输送通道12上的板料直到叠放在一起，最终完成对板料预堆垛的操作，并重复以上步骤，对每块板料进行预堆垛的操作。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了机架10、板料抓放机构11、板料输送通道12、升降驱动机构13、横移架14、横移驱动机构15、抓放座16、夹板17、夹紧驱动器18、防掉落机构19、限位钩20、斜面21、水平导向结构22、水平导向滑杆23、水平导向滑孔24、升降驱动器25、竖直导向结构26、竖直导向滑杆27、竖直导向滑孔28、横移驱动器29、横移导向结构30、横移杆31、滚轮32、滚轮槽33、板料传输机构34、板料传输带35、板料抓放空间36、输送抓钩37等，使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。

Claims (10)

1.一种板料预堆垛装置的移送机构，包括机架(10)，其特征在于，所述的机架(10)上设有板料抓放机构(11)和位于板料抓放机构(11)正下方的板料输送通道(12)，所述的板料抓放机构(11)通过升降驱动机构(13)与横移架(14)相连，所述的横移架(14)通过横移驱动机构(15)与机架(10)相连，所述的板料输送通道(12)的中轴线与横移架(14)的移动方向平行。

2.根据权利要求1所述的板料预堆垛装置的移送机构，其特征在于，所述的板料抓放机构(11)包括抓放座(16)，在抓放座(16)上设有至少一对相互对置地且呈平行设置的夹板(17)，每个夹板(17)分别与一夹紧驱动器(18)相连，所述的夹板(17)的延伸方向与夹板(17)的移动方向相互垂直，且每个夹板(17)上分别设有防掉落机构(19)。

3.根据权利要求2所述的板料预堆垛装置的移送机构，其特征在于，所述的防掉落机构(19)包括设置在夹板(17)上且朝向与其相对置的夹板(17)一端的限位钩(20)，所述的限位钩(20)的外端具有由下至上倾斜外延伸的斜面(21)，相对置的两个限位钩(20)的斜面(21)呈倒八字形，所述的夹板(17)的移动方向与板料输送通道(12)的中轴线平行。

4.根据权利要求2所述的板料预堆垛装置的移送机构，其特征在于，所述的夹紧驱动器(18)的输出轴与夹板(17)中部可摆动相连，所述的夹板(17)与抓放座(16)之间设有水平导向结构(22)。

5.根据权利要求4所述的板料预堆垛装置的移送机构，其特征在于，所述的水平导向结构(22)包括分别设置在夹紧驱动器(18)的输出轴两侧的水平导向滑杆(23)，所述的抓放座(16)上设有对应于水平导向滑杆(23)的水平导向滑孔(24)，所述的水平导向滑杆(23)的一端固定在夹板(17)上，另一端穿设于对应的水平导向滑孔(24)中。

6.根据权利要求2或3或4所述的板料预堆垛装置的移送机构，其特征在于，所述的升降驱动机构(13)包括设置在横移架(14)上的升降驱动器(25)，所述的升降驱动器(25)的输出轴与抓放座(16)可摆动相连，所述的抓放座(16)与横移架(14)之间设有竖直导向结构(26)。

7.根据权利要求6所述的板料预堆垛装置的移送机构，其特征在于，所述的竖直导向结构(26)包括分别设置在升降驱动器(25)的输出轴两侧的竖直导向滑杆(27)，所述的横移架(14)上设有对应于竖直导向滑杆(27)的竖直导向滑孔(28)，所述的竖直导向滑杆(27)的下端固定在抓放座(16)上，另一端穿设于对应的竖直导向滑孔(28)中。

8.根据权利要求1或2或3或4所述的板料预堆垛装置的移送机构，其特征在于，所述的横移驱动机构(15)包括固定在机架(10)上的横移驱动器(29)，所述的横移驱动器(29)的输出轴与横移架(14)可摆动相连，所述的横移架(14)与机架(10)之间设有横移导向结构(30)；所述的横移导向结构(30)包括至少一组对称设置在横移架(14)两侧的横移杆(31)，每一横移杆(31)的外端分别设有滚轮(32)，所述的机架(10)上设有对应于滚轮(32)的滚轮槽(33)，所述的滚轮(32)设于滚轮槽(33)内。

9.一种采用权利要求1-8中任意一项所述的板料预堆垛装置的移送机构的板料预堆垛装置，其特征在于，包括板料传输机构(34)，所述的板料输送通道(12)贯穿机架(10)，所述的板料传输机构(34)穿设于板料输送通道(12)中，所述的板料传输机构(34)的板料传输方向平行于横移架(14)的移动方向。

10.根据权利要求9所述的板料预堆垛装置，其特征在于，所述的板料传输机构(34)包括至少两条相互平行设置的板料传输带(35)，相邻的板料传输带(35)之间设有板料抓放空间(36)，所述的板料抓放空间(36)的宽度不小于夹板(17)的长度；所述的板料传输带(35)上横向对应设有输送抓钩(37)，所述的输送抓钩(37)沿着板料传输带(35)传输方向间隔设置，且沿着传输方向相邻的两个输送抓钩(37)之间的间距大于板料的长度。

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