CN114104754A - 一种垛处理和输送系统及其堆垛、拆垛方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种垛处理和输送系统及其堆垛、拆垛方法，属于物料输送设备领域，包括立包括链式输送单元、垛排列库、龙门架移垛单元和多个链式移动单元，垛排列库包括第一料口和第二料口，第一料口设置在所述垛排列库的一侧，第二料口设置在垛排列库的另一侧，链式输送单元设置在所述垛排列库的下方，且与第一料口对接，龙门架移垛单元设置在垛排列库的一侧，多个链式移动单元设置在龙门架移垛单元的下方，多个链式移动单元可分别朝向不同方向。该系统在可用于托盘的拆垛和堆垛使用，并且可以为对多条链式输送单元上的托盘进行拾取或放置，成垛整齐、对场地的要求低、适用范围广。

Description

一种垛处理和输送系统及其堆垛、拆垛方法

技术领域

本发明涉及物料输送设备领域，具体涉及一种垛处理和输送系统及其堆垛、拆垛方法。

背景技术

工程现场常有需要将有序规整堆放的产品，拆成单个的产品进行下一工序的作业，叫做拆垛；将杂乱的产品摆放成有规整形状的垛型，叫做堆垛。传统的机器人应用在拆垛和堆垛中，效率和精准度不高，因此，一般使用拆堆垛机来完成拆垛和堆垛作业，拆堆垛机既可用于托盘，也可用于对货物的拆垛和堆垛，能将层叠状态的托盘拆分单个并输送至指定位置或者将摆放完毕的托盘堆垛在指定位置。现有的托盘拆堆垛机器大多为框架式，一般与输料线或者物料打包机配合使用，拆堆垛机输入端为堆叠的多层托盘，输出端为单层托盘，进出料时，需叉车或AGV转运小车将料盘搬运至输料线，物料抓取后需要将各单层托盘码放整齐,现有输送托盘的方式是采用输送带传递托盘之后，再通过AGV转运小车和叉车将成垛的托盘回收或者拆分，堆垛和拆垛效率低下，垛码放的并不整齐，占用了大量的场地和人力资源。

现有公布号为CN103057944A的专利申请，公开了一种自动双线码垛机，在高架平台上设有左右二条对称并行的码垛流程作业线，每条码垛流程作业线上安装有独立运行的转包输送机、转包机、码垛编组机和推包机，转包输送机、码垛编组机由进口至出口方向依次设置，转包机安装在转包输送机上方，推包机安装在码垛编组机上方；在左右二条码垛流程作业线之间的滑门下方的托盘接收从左右两侧的推包机出来的物品，满垛托盘通过升降机移至垛盘输送机。但是该码垛机仅具备堆垛功能不具备拆垛功能，且针对每一条流程作业线均具有相应的转包机、码垛编组机和推包机占用空间大，结构复杂度高，具有一定的局限性。

发明内容

本发明的目的之一是提供一种垛处理和输送系统，该系统在可用于托盘的拆垛和堆垛使用，并且可以为对多条链式输送单元上的托盘进行拾取或放置，成垛整齐、适用范围广。

为实现上述发明目的，本发明采取的技术方案如下：

一种垛处理和输送系统，包括链式输送单元、垛排列库、龙门架移垛单元和多个链式移动单元，所述垛排列库包括第一料口和第二料口，所述第一料口设置在所述垛排列库的一侧，所述第二料口设置在所述垛排列库的另一侧，所述链式输送单元设置在所述垛排列库的下方，且所述第一料口对接，所述龙门架移垛单元设置在所述垛排列库另一侧，所述多个链式移动单元设置在所述龙门架移垛单元的下方，所述多个链式移动单元可分别朝向不同方向。

所述垛排列库包括框架、升降链、抓手和拍齐装置，所述升降链设置在所述框架的两侧壁上，所述抓手设置所述升降链上，所述拍齐装置设置在所述抓手上，能将成垛的托盘拆分成单个，并逐个送出，也能在堆垛时将成垛的托盘并紧对齐。

所述龙门架移垛单元包括龙门架、滑台和机械爪，所述滑台滑动连接在所述龙门架上，所述机械爪设置所述滑台的下面，用于将来自所述垛排列库的单个托盘移送到链式移动单元，也能将链式移动单元的托盘逐个送到所述垛排列库的第二料口处。

所述多个链式移动单元包括第一链式移动单元和第二链式移动单元，所述第一链式移动单元与所述链式输送单元的夹角为A，且0°≤A≤90°，所述第二链式移动单元与所述链式输送单元的夹角为B，且0°≤B≤90°，用于向不同的方向输送和输入托盘，能根据场地进行调整来使用，摆放灵活。

所述多个链式移动单元还包括第三链式移动单元，所述第三链式移动单元设置成与所述链式输送单元共线，且与所述第二料口对接，第三链式移动单元可以直接将来自所述垛排列库的托盘直接送出，不经过所述机械爪移送，提高了托盘的转运效率。

所述机械爪包括左爪、右爪、伸缩架、旋转装置，所述左爪设置在所述伸缩架的一端，所述右爪设置在所述伸缩架的另一端，所述旋转装置一端与所述伸缩架相连，所述旋转装置的另一端与所述滑台相连，用于抓取托盘并将调整至合适的角度。

所述链式输送单元包括支架、驱动装置和至少一条输送链条，所述至少一条输送链条设置在所述支架上，所述驱动装置设置所述支架的侧面，用于输送托盘，多个组合使用可以延伸该系统的转送托盘的范围。

所述链式移动单元包括至少一根移动链条、链条盖、导向条和链架，至少一根所述移动链条环绕所述链架，所述链条盖设置在至少一根所述移动链条的外侧，所述导向条设置在所述链架上，托盘通过所述链式移动单元向各个方向运送，保证托盘在运送时能稳定输送，不脱落。

本发明的目的之二是提供一种堆垛方法，该方法可将来自不同方向的托盘堆叠成垛，并且在堆垛时调整托盘的摆放角度和拍齐托盘，再将成垛托盘通过链式输送单元从第二料口送出。

堆垛的具体步骤如下：

S1送垛：所述多个链式移动单元将托盘输送到所述龙门架移垛单元下方；

S2移垛：所述机械爪向下运动将所述托盘逐一抓送到所述链式输送单元上，所述链式输送单元从所述第二料口将所述托盘送入所述垛排列库中；

S3成垛：所述抓手抓取所述托盘，所述升降链上升带动所述抓手向上移动，所述抓手移动距离大于单层所述托盘的高度时停止，所述链式输送单元将下一块所述托盘送入到所述垛排列库中，所述抓手下降将所述托盘堆叠起来，重复上述过程，直到所述托盘堆叠至设定高度；；

S4出垛：所述链式输送单元将成垛的所述托盘从第一料口移出所述垛排列库，等待入库堆放。

本发明的目的之三是提供一种拆垛方法，该方法可将成垛的托盘拆分成单个，并且在拆垛时调整托盘的摆放角度，再将托盘通过链式输送单元移送到不同的使用场地。

拆垛的具体步骤如下：

S1上垛：将成垛的托盘并紧靠齐，放入到所述链式输送单元上，所述链式输送单元由所述第一料口将成垛的所述托盘输送到所述垛排列库内；

S2拆垛：所述升降链上升带动所述抓手移动，所述抓手移动到第二层所述托盘高度的位置停止，所述抓手夹紧成垛的所述托盘，所述升降链再次上升，将成垛的所述托盘提升直到与第一层的所述托盘分离，所述链式输送单元运动，将底层的所述托盘由第二料口输送到所述龙门架移垛单元的下方；

S3移垛：所述机械爪向下运动拍齐并夹紧所述托盘，旋转一定角度，将所述托盘逐一送到所述多个链式移动单元上；

S4送垛：所述多个链式移动单元将所述托盘分别输送至不同的场地，重复上述过程即可完成拆垛和输送。

本发明的有益效果为：

(1)该系统的链式输送单元可以任意拆分和合并使用，安装和使用方便，配合机械爪可以向各个方向传递物料。

(2)该系统的机械爪采用龙门架结构，机械爪上设有旋转装置和拍齐装置，机械爪可以对多条输送线上的托盘进行抓取、位置调整和拍齐对正。

(3)该系统还具有从下往上堆放托盘的排列库，使得排列库既可以堆垛也可以拆垛使用，与链式输送单元配合使用，提高了堆垛和拆垛的效率。

附图说明

图1为本发明提供的垛处理和输送系统的轴测图；

图2为本发明提供的垛处理和输送系统的正视图；

图3为本发明提供的垛处理和输送系统的俯侧图；

图4为本发明提供的链式输送单元的轴测图；

图5为本发明提供的链式输送单元的俯视图；

图6为本发明提供的垛排列库的轴测图；

图7为本发明提供的龙门架移垛单元的轴测图；

图8为本发明提供的龙门架移垛单元的的正视图；

图9为本发明提供的链式移动单元的轴测图；

图10为本发明提供的链式输送节和定位柱的轴测图；

图11为本发明提供的托盘的轴测图；

图12为本发明提供的链式移动单元的结构布置图。

附图标记：

1、链式输送单元；11、链式输送节一；101、支架；102、驱动装置一；103、输送链；12、链式输送节二；2、垛排列库；21、框架；22、升降链；23、抓手；24、拍齐装置；25、伸缩装置；26、驱动装置二；27、第一料口；28、第二料口；3、龙门架移垛单元；31、龙门架；311、横梁；312、立柱；32、滑台；33、机械爪；331、左爪；332、右爪；333、伸缩架；334、旋转装置；335、弹性压头；4、链式移动单元；41、第一链式移动单元；401、移动链条；402、链条盖；403、导向条；404、链架；42、第二链式移动单元；43、第三链式移动单元；5、定位柱；601、状态显示灯一；602、状态显示灯二；7、托盘。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-图11所示，一种垛处理和输送系统，包括链式输送单元1、垛排列库2、龙门架移垛单元3和三个链式移动单元4，垛排列库2的一侧为第一料口27，另一侧为第二料口28，第一料口27用于成垛的托盘进出垛排列库2，第二料口28用于单个托盘进出垛排列库2，链式输送单元1安装在垛排列库2的下方，且与第一料口27对接，龙门架移垛单元3设置在垛排列库2的另一侧，三个链式移动单元4可分别分成不同的方向安置在龙门架移垛单元3的下方的行程范围之内，用于输送不同方向的托盘7。

进一步地，垛排列库2包括框架21、两条升降链22、抓手23、拍齐装置24、伸缩装置25和驱动装置二26，驱动装置二26固定在横杆上，两条升降链22螺栓固定在在框架21的两侧壁上，两条升降链22由驱动装置二26同时驱动，抓手23由左、右夹板组成，分别固定分两条升降链22上，随着两条升降链22移动，拍齐装置24由两条挡板沿竖直方向延伸布置，延伸高度超过三层以上堆叠的托盘7，拍齐装置24固定在抓手23上，用于将堆叠不整齐的托盘7夹紧对齐，且使得移动托盘7时更加稳定，抓手23上还设有伸缩装置25，伸缩装置25固定升降链22上，用于分别同时推动左、右夹板向框架21中间靠拢，将托盘7夹紧。

优选地，左、右夹板由是L形的，左、右夹板的侧壁在伸缩装置25的驱动下，利用压力夹紧托盘7，L形的下部从托盘7的下方，将托盘7托起，使得夹紧托盘7变得更加稳定和可靠，同时也提高了抓手23的负载能力，即使伸缩装置25推动动力，托盘7也不会直接脱落，保证了设备使用时的安全可靠。

更进一步地，垛排列库2的框架21的两侧壁上设有传感器一，底部装有传感器二，具体工作过如下，成垛的托盘7从第一料口27进入到垛排列库2内，传感器一感应到托盘7到位，传感器二被触发，升降链22带动抓手23上升一个托盘7厚度的高度后停止，左、右夹板伸入到托盘7侧面的空隙中，两条挡板沿竖起方向被抓手23抓起，第一链式输送单元1将剩余在其上的托盘7输送到龙门架移垛单元3，机械爪33将托盘7移送到链式移动单元4上，将一个托盘7从垛排列库2中输送出去后，传感器二感应到托盘7被送走，升降链22向下移动，将剩余的托盘7放置到第一链式输送单元1上，升降链22再次向上移动一个托盘7厚度的距离，剩下的托盘7抓起提升，上层的托盘7和最底层的托盘7分离开来，第一链式输送单元1将托盘7从第二料口28移送到龙门架移垛单元3，机械爪33将其取走，完成成垛的托盘7拆分。垛排列库2可也用于堆垛，龙门架移垛单元3将不同的链式移动单元4上的托盘7移送到链式输送单元1上，拍齐和调整托盘7的角度后，链式移动单元4输送到垛排列库2中，托盘7进入到垛排列库2中后，升降链22的带动抓手23下降至行程最低点，伸缩装置25将托盘7夹紧，升降链22向上移动，等待链式输送单元1将下一个托盘7送入到垛排列库2中，垛排列库2底部的传感器二感受到托盘7就位后，伸缩装置25松开抓手23将托盘7与底层的托盘7重叠，升降链22再次下降至底层，将成叠的托盘7再次托起，下一个托盘7被送入到垛排列库2后放下，当托盘7堆叠的到一定数量后，抓手23在伸缩装置25的带动下，垛排列库2下方的第一链式输送单元1，将堆叠完成的托盘7送出垛排列库2。

进一步地，链式输送单元1由链式输送节一11和链式输送节二12组成，链式输送节一11包括支架101、驱动装置一102和两条输送链103，两条输送链103对称安装支架101的两边，在支架101循环转动上，驱动装置一102固定支架101的侧面，同时驱动两条输送链103同向转动，用于将成垛的托盘7输送到垛排列库2中或者将成垛的托盘7从垛排列库2中移出。

优选地，链式输送节二12安装在垛排列库2的处于第二料口28的另一侧，且与链式输送节一11共线排列，用于延长链式输送单元1的输送距离，链式输送节二12与链式输送节一11组成特征相同，不同之处在于链式输送节二12的四根输送链103分成两长两短不同的两部分，两根较短的输送链103处于支架101的两侧，两根较长的输送链103安装在支架101的中部，用于将托盘7平稳地导入到垛排列库2中，减少托盘7送上链式输送节一11时的阻碍，使得成垛的托盘7在排列得整齐。

优选地，链式输送节二12远离垛排列库2的一端设有挡条，可拆卸地连接在链式输送节二12上，用于防止来自垛排列库2的托盘7在惯性的作用下跑出链式输送节二12，掉落到地上，或者翘起来，使其处于非正常状态，进而导致龙门架移垛单元3无法将托盘7正常的取放，引起系统报错。

进一步地，龙门架移垛单元3由龙门架31、滑台32和机械爪33，龙门架31由横梁311及两条立柱312组成，横梁311与两条立柱312连接成门架形，横梁311上焊接有凸台，用于分离滑台32两边滑轮，防止滑台32移动时跑偏，滑台32在横梁311上左右移动，滑台32由滑架、多个上滑轮和多个下滑轮组成，上滑轮和下滑轮对称布置在滑架上，上滑轮与下滑轮之间是横梁311，将横梁311卡在中间，防止滑台32在移动时上下震动，机械爪33连接在滑台32的下面，朝向龙门架31的门框内，用于夹取和移动处于龙门架31范围内的托盘7。

优选地，横梁311上还设有第一位置传感器、第二位置传感器、四个缓冲头和带驱动装置，第一位置传感器和和第二位置传感器安装在横梁311上，四个缓冲头分成两组分别安装在横梁311上的两侧，带驱动装置34包括链条和驱动电机，传动带环绕在横梁311上，驱动电机法兰固定在横梁311的一端上，滑架与传动带连接在一起，传动带在转动过程中带动滑台32在龙门架31上左右移动，用于在龙门架31的范围内挪动托盘7时提供动力。

优选地，传动带采用同步带，同步带可在有腐蚀介质、有水渗漏的恶劣工况时使用，在有灰尘杂质时，当同步带带齿进入同步轮轮槽时，带齿对同步轮槽内的空气起到挤压作用，使被挤压的空气向轮槽两侧排出，这种空气挤压将起到带走灰尘杂质、清理啮合表面的作用，可以减少同步带的磨擦损耗，同步带传动是啮合传动，不打滑，传动准确，可用于精度较高的场合使用，同步带质轻运动噪音小，在此处使用还可以防止滑台32撞到缓冲头后损坏电机，到达限位的尽头时，驱动装置还在运行，传递的动力可由同步带滑齿吸收掉，对龙门架31起到保护作用。

进一步地，机械爪33由左爪331、右爪332、伸缩架333、旋转装置334，左爪331设置在伸缩架333的一端，右爪332连接在伸缩架333的另一端，旋转装置334的下端与伸缩架333相连，上端与滑台32螺栓连接，用于抓取托盘7后旋转和移动托盘7。

优选地，龙门架移垛单元3上还设有两个弹性压头335，两个弹性压头335固定在伸缩架333的底面上，弹性压头335由压头、压缩弹簧和压缩杆组成，压头上设有缓冲和耐磨层，压头连接在压缩杆的一端上，压缩杆滑动连接在伸缩架333上，压缩弹簧套设在压缩杆上，为向下压紧托盘7提供作用力，弹性压头335与左爪331和右爪332配合，将托盘7牢牢地固定住，使其在挪移过程中，不产生相对滑动，保障移动的稳定性和安全性。

进一步地，旋转装置334由转动气缸、转轴、拨杆和两根限位杆，转轴的一端固定在滑台32上，转动气缸一端固定滑台32上，另一端与拨杆的一端转动连接，拨杆的另一端与伸缩架333活动连接，伸缩架333转动连接在转轴上，两根限位杆相互垂直焊接在滑台32上，两根限位杆顶端安装有滑轮，用于定位旋转装置334的起始位置和转动角度，旋转装置334可将左爪331和右爪332夹持的托盘7最多旋转90°，用于调整托盘7在链式输送装单元的摆放角度，将托盘7按方向和角度要求输送到使用场地。

进一步地，龙门架31下面摆放有三个链式移动单元4，分别为靠近龙门架31一端的第一链式移动单元41、处于龙门架31下方中间的第三链式移动单元43和靠近龙门架31另一端第二链式移动单元42，三个链式移动单元4相互平行，可以向前后两个方向转动输送来自龙门架移垛单元3的托盘7或者物料，三个链式移动单元4也可以布置成相互成夹角形式，用于向不同场地输送托或者物料。

更进一步地，龙门架31上的滑台32移动到链式移动单元4的上方，抓取托盘4后，再移动到链式输送单元1的上方停止，将托盘7放置到链式输送单元1，最后输送到到垛排列库2中，重复上述过程完成垛的堆叠；龙门架移垛单元3用于拆垛，单个托盘7从第二料口28输出到链式输送单元1上，夹取托盘7，滑台32将托盘7运送到不同方向的链式移动单元4上，输送至使用场地，完成后滑台32重新移动至第二料口28处，再次送垛。

参见图12，更进一步地，第一链式移动单元41和第二链式移动单元42，第一链式移动单元41与链式输送单元1的夹角为A，且0°≤A≤90°，第二链式移动单元42与链式输送单元1的夹角为B，且0°≤B≤90°，第三链式移动单元43与链式输送单元1共线，第一链式移动单元41和第二链式移动单元42可以在正反向旋转来移动托盘7，同时也可以与链式输送单元1呈不同角度，向不同的方向输送托盘7，安装摆放方便和输送托盘7灵活，提高了垛处理和输送系统的使用灵活性。

进一步地，第一链式移动单元41和第二链式移动单元42两者平行布置时，可以分别与移动式倾斜顶托捆扎设备(参考申请号202111113725.8)联立使用，第一链式移动单元41和第二链式移动单元42远离龙门架移垛单元3的一端，分别与移动式倾斜顶托捆扎设备的翻托装置对接，将托盘7逐一输送到翻托装置上，再由外部的机械手输送物料，在移动式倾斜顶托捆扎设备上完成打捆工序，将成捆的物料固定在托盘7上，随后即可由叉车或者AGV小车将托盘7和物料一起运输到仓库中去，快速的完成托盘7拆分和物料捆扎、移送工序。

进一步地，链式移动单元4包括第一链式移动单元41、第二链式移动单元42和第三链式移动单元43，三者具有相同的基本特征，链式移动单元4包括四根移动链条401和链架404，四根移动链条401环绕链架404转动，链条盖402设置在至移动链条401的外侧，四根移动链条401环形围绕链架404的上下两面，驱动轴驱动四根移动链条401转动，驱动轴的中部套设有可调节轴承座，用于防止中间的两根移动链条401在转动过程中，因为受力不平衡而掉速，使得托盘7在移动时方向发生改变。

进一步地，第三链式移动单元43与垛排列库2的第二料口28对接，与链式输送单元1处于同一条直线上，来自垛排列库2的托盘7能直接进入到第三链式移动单元43上，而不经过龙门架移垛单元3的移动，输送托盘7的效率更高，当该系统仅向一个方向转运托盘7时，可以不启用龙门架移垛单元3，仅用第三链式移动单元43移动托盘，缩小了该系统的占地面积，能够适用更狭小的使用场合，降低了物料输送成本。

进一步地，链式移动单元4上设有链条盖402，链条盖402分别固定在每根移动链条401的外侧，用于在移动链条401转动过程中与托盘7或者物料接触，防止移动链条401损伤托盘7或者物料的底部，同时也防止上方托盘7中掉落碎屑和杂物进入链条，提高了链条的使用寿命，托盘7在被链式移动单元4移动过程中，底面直接与移动链条401接触，移动链条401滚动接触会将托盘7的底面，将托盘7底面的木屑刮落下来，托盘7长期使用后，会被损坏，增加的链条盖402处于移动链条401的外侧，光滑的盖面直接托盘7的底部接触，不会对托盘7的底面造成损伤，极大的延长了托盘7的使用寿命，降低了运输成本。

更进一步地，链式移动单元4上的第一链式移动单元41、第二链式移动单元42和第三链式移动单元43可以排列拼接向外延伸，增大了链式移动单元4的输送范围，同时，使得该系统的布局更加地灵活，适合不同大小的场地排布使用，极大的提高了该系统的实用性。

优选地，链式移动单元4上还设有两根导向条403，两根导向条403分别安装在链式移动单元4上的两边，用于在移送托盘7的过程中，防止托盘7从链式移动单元4上脱落，托盘7在链式移动单元移4上移动时，每个链式移动单元4的下方设有感应器，用于监测链式移动单元4的移动状态，以便在运行异常时及时发现，防止出现托盘7挤压碰撞而损坏。

优选地，龙门架31上设有状态显示灯一601，用于显示龙门架31上动作的机械爪33的工作状态；垛排列库2上设有状态显示灯二602，用于单独显示垛排列库2的工作状态，警示附近的人员，防止人员靠近受到机械伤害。

优选地，两根定位柱5处于垛排列库2的第一料口27外的链式输送单元1的侧面，两根定位柱5的高度高于成垛的托盘7，两根定位柱5间隔分布，分别处于单个链式输送单元1的两端，两根定位柱5的柱身分成多个段，用于上垛时将成垛的托盘7靠齐，同时也防止上垛设备操作链式输送单元1。

一种拆垛方法的具体步骤如下：

S1上垛：将成垛的托盘7在多根定位柱5上反复挤压并紧靠齐后，放入到链式输送单元1上，链式输送单元1将成垛的托盘7由第一料口27输送到所述垛排列库2内；

S2拆垛：升降链22上升带动抓手23移动，待抓手23移动到第二层托盘7高度的位置停止，抓手23夹紧成垛的托盘7，升降链22再次上升，将成垛的托盘7向上提升将成垛的托盘7提升直到与第一层的托盘7分离，链式输送单元1运动，将底层的托盘7由第二料口28输送到龙门架移垛单元3的下方；

S2.1拍齐：抓手23在夹紧成垛的托盘7时，反复挤压成垛的托盘7，将成垛的托盘7再次拍齐对正；

S3移垛：机械爪33向下运动拍齐并夹紧托盘7，再将托盘7上升一定距离，旋转一定角度，滑台32在龙门架31上移动，将托盘7逐一分别送到三个链式移动单元4上；

S4送垛：三个链式移动单元4将托盘7分别输送至不同的场地，重复上述过程即可完成拆垛和输送。

优选地，该系统还可用于堆垛，可将来自三个链式移动单元4上的托盘7通过龙门架移垛单元3送到垛排列库2中叠成垛，并由链式输送单元1送出。

一种堆垛方法的具体步骤如下：

S1送垛：三个链式移动单元4将空置的托盘7输送到龙门架移垛单元3下方；

S2移垛：机械爪33向下运动将托盘7逐一抓送到龙门架移垛单元3的下方，

S2.1排垛：机械爪33在移动和拍齐托盘7并旋转托盘7至合适的角度，使托盘7堆放时整齐；

S3成垛：抓手23抓取所述托盘7，升降链22上升带动抓手23向上移动，抓手23移动距离大于单层所述托盘7的高度时停止，所述链式输送单元1将下一块托盘7送入到垛排列库2中，抓手23下降将托盘7堆叠起来，重复上述过程，直到托盘7堆叠至设定高度；

S4出垛：将成垛的托盘7由链式输送单元1从第一料口27移出垛排列库2，待链式输送单元1停止后，由叉车或者人力将成垛的托盘7入库存放。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对发明构成任何限制。

Claims (10)

1.一种垛处理和输送系统，包括链式输送单元(1)、垛排列库(2)、龙门架移垛单元(3)和多个链式移动单元(4)，所述垛排列库(2)包括第一料口(27)和第二料口(28)，所述第一料口(27)设置在所述垛排列库(2)的一侧，所述第二料口(28)设置在所述垛排列库(2)的另一侧，所述链式输送单元(1)设置在所述垛排列库(2)的下方，且与所述第一料口(27)对接，所述龙门架移垛单元(3)设置在所述垛排列库(2)另一侧，其特征在于，所述多个链式移动单元(4)设置在所述龙门架移垛单元(3)的下方，所述多个链式移动单元(4)可分别朝向不同方向。

2.根据权利要求1所述的垛处理和输送系统，其特征在于：

所述垛排列库(2)包括框架(21)、升降链(22)、抓手(23)和拍齐装置(24)，所述升降链(22)设置在所述框架(21)的两侧壁上，所述抓手(23)设置所述升降链(22)上，所述拍齐装置(24)设置在所述抓手(23)上。

3.根据权利要求2所述的垛处理和输送系统，其特征在于：

所述龙门架移垛单元(3)包括龙门架(31)、滑台(32)和机械爪(33)，所述滑台(32)滑动连接在所述龙门架(31)上，所述机械爪(33)设置所述滑台(32)的下面。

4.根据权利要求3所述的垛处理和输送系统，其特征在于：

所述多个链式移动单元(4)包括第一链式移动单元(41)和第二链式移动单元(42)，所述第一链式移动单元(41)与所述链式输送单元(1)在水平面上的夹角为A，且0°≤A≤90°，所述第二链式移动单元(42)与所述链式输送单元(1)在水平面上的夹角为B，且0°≤B≤90°。

5.根据权利要求4所述的垛处理和输送系统，其特征在于：

所述多个链式移动单元(4)还包括第三链式移动单元(43)，所述第三链式移动单元(43)设置成与所述链式输送单元(1)共线，且与所述第二料口(28)对接。

6.根据权利要求5所述的垛处理和输送系统，其特征在于：

所述机械爪(33)包括左爪(331)、右爪(332)、伸缩架(333)、旋转装置(334)，所述左爪(331)设置在所述伸缩架(333)的一端，所述右爪(332)设置在所述伸缩架(333)的另一端，所述旋转装置(334)一端与所述伸缩架(333)相连，所述旋转装置(334)的另一端与所述滑台(32)相连。

7.根据权利要求6所述的垛处理和输送系统，其特征在于：

所述链式输送单元(1)包括支架(101)、驱动装置(102)和至少一条输送链条(103)，所述至少一条输送链条(103)设置在所述支架(101)上，所述驱动装置(102)设置所述支架(101)的侧面。

8.根据权利要求7所述的垛处理和输送系统，其特征在于：

所述链式移动单元(41)包括至少一根移动链条(411)、链条盖(412)、导向条(413)和链架(414)，至少一根所述移动链条(411)环绕所述链架(414)，所述链条盖(412)设置在至少一根所述移动链条(411)的外侧，所述导向条(413)设置在所述链架(414)上。

9.一种堆垛方法，其特征在于，由权利要求3-8任一项所述的垛处理和输送系统实现，具体包括如下步骤：

S1送垛：所述多个链式移动单元(4)将托盘(7)移送到所述龙门架移垛单元(3)的下方；

S2移垛：所述机械爪(33)向下运动将所述托盘(7)逐一抓送到所述链式输送单元(1)上，所述链式输送单元(1)从所述第二料口(28)将所述托盘(7)送入所述垛排列库(2)中；

S3成垛：所述抓手(23)抓取所述托盘(7)，所述升降链(22)上升带动所述抓手(23)向上移动，所述抓手(23)移动距离大于单层所述托盘(7)的高度时停止，所述链式输送单元(1)将下一块所述托盘(7)送入到所述垛排列库(2)中，所述抓手(23)下降将所述托盘(7)堆叠起来，重复上述过程，直到所述托盘(7)堆叠至设定高度；

S4出垛：所述链式输送单元(1)将成垛的所述托盘(7)从第一料口(27)移出所述垛排列库(2)，等待入库堆放。

10.一种拆垛方法，其特征在于，由权利要求3-8任一项所述的垛处理和输送系统实现，具体包括如下步骤：

S1上垛：将成垛的托盘(7)并紧靠齐后，放入到所述链式输送单元(1)上，所述链式输送单元(1)由所述第一料口(27)将成垛的所述托盘(7)输送到所述垛排列库(2)内；

S2拆垛：所述升降链(22)上升带动所述抓手(23)移动，所述抓手(23)移动到第二层所述托盘(7)高度的位置停止，所述抓手(23)夹紧成垛的所述托盘(7)，所述升降链(22)再次上升，将成垛的所述托盘(7)提升直到与第一层的所述托盘(7)分离，所述链式输送单元(1)运动，将底层的所述托盘(7)由第二料口(28)输送到所述龙门架移垛单元(3)的下方；

S3移垛：所述机械爪(33)向下运动拍齐并夹紧所述托盘(7)，旋转一定角度，将所述托盘(7)逐一送到所述多个链式移动单元(4)上；

S4送垛：所述多个链式移动单元(4)将所述托盘(7)分别输送至不同的场地，重复上述过程即可完成拆垛和输送。

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