CN212706773U - 一种可移动的抓取机械爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可移动的抓取机械爪，包括工作台，所述工作台的上表面设有回转气缸，所述转轴壳体的前后侧壁之间贯穿转动连接有转轴，所述转轴上设有从动锥齿轮，所述电动机的输出端设有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮与所述从动锥齿轮相适配，所述转轴的两端均设有滚动齿轮，所述方形壳体的内部下侧壁两侧均设有齿条，所述滚动齿轮与所述齿条相适配，所述工型架的下表面设有柱形壳，所述方形槽内滑动连接有连接块，所述连接块上铰接有机械爪，回转气缸可带动装置整体旋转，升降杆则可以带动机械爪完成升降的功能；工型架可在电动机的带动下沿齿条进行水平方向的运动，进而带动机械爪移动，该装置整体结构简单，工作可靠，便于使用和推广。

Description

一种可移动的抓取机械爪

技术领域

本实用新型涉及机械爪技术领域，具体领域为一种可移动的抓取机械爪。

背景技术

机械爪，指能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

抓取式机械爪是机械爪的一种，它可以带体操作者完成抓取动作，传统的抓取式机械爪，其结构复杂，机械爪移动不方便，且机械爪不能很好的适应不同大小的待夹持重物，在此，提出一种新型的可移动的抓取机械爪来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可移动的抓取机械爪，以解决所述背景技术中提出的传统的抓取式机械爪，其结构复杂，机械爪移动不方便，且机械爪不能很好的适应不同大小的待夹持重物的问题。

为实现所述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可移动的抓取机械爪，包括工作台，所述工作台的上表面设有回转气缸，所述回转气缸的上表面设有升降杆，所述升降杆的上端设有方形壳体，所述方形壳体的下侧壁开设有行程槽，所述行程槽内贯穿滑动连接有工型架，所述工型架的上表面设有转轴壳体，所述转轴壳体的前后侧壁之间贯穿转动连接有转轴，所述转轴上设有从动锥齿轮，所述工型架的上表面设有电动机，所述电动机的输出端设有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮与所述从动锥齿轮相适配，所述转轴的两端均设有滚动齿轮，所述方形壳体的内部下侧壁两侧均设有齿条，所述滚动齿轮与所述齿条相适配，所述工型架的下表面设有柱形壳，所述柱形壳的侧壁下部贯穿开设有方形槽，所述方形槽内滑动连接有连接块，所述连接块的上表面设有液压伸缩杆的一端，所述液压伸缩杆的另一端与所述柱形壳下部的隔板处固定连接，所述连接块上铰接有机械爪。

优选的，所述机械爪包括两个第一连杆，两个所述第一连杆的一端与所述连接块铰接，两个所述第一连杆的另一端均铰接有第二连杆，两个所述第二连杆的中部相铰接，两个所述第二连杆的下部相对的表面上均设有夹持装置。

优选的，所述夹持装置包括设置在第二连杆侧壁上的弹簧座，所述弹簧座上均设有滑动杆的一端，所述滑动杆的另一端均滑动连接有圆筒的一端，所述滑动杆上对应所述圆筒与所述弹簧座之间的位置均套设有压缩弹簧，所述圆筒的另一端均设有夹板。

优选的，两个所述夹板相对的表面上均设有防滑垫。

优选的，所述主动锥齿轮与所述从动锥齿轮均采用斜齿轮。

优选的，所述工作台的底部四角均设有万向轮，且所述万向轮具备锁止机构。

优选的，所述工型架朝向所述方形壳体下侧壁的表面均滚动连接有若干滚珠，所述方形壳体的下侧壁外表面开设有若干与所述滚珠位置相对应的滑槽。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：一种可移动的抓取机械爪，回转气缸可带动装置整体旋转，升降杆则可以带动机械爪完成升降的功能；机械爪的安装基体柱形壳的上端与工型架相连，工型架可在电动机的带动下沿齿条进行水平方向的运动，进而带动机械爪移动，此种机械爪的移动方式结构简单，工作可靠；机械爪下部设置的压缩弹簧以及侧板，使得机械爪可以很好的适应不同大小的待夹持重物。该装置整体结构简单，工作可靠，便于使用和推广。

附图说明

图1为本实用新型的主视结构示意图；

图2为本实用新型转轴壳体部分的俯视结构示意图；

图3为本实用新型转轴壳体部分的左视结构示意图；

图4为本实用新型图1中A处的局部放大结构示意图；

图5为本实用新型图1中B处的局部放大结构示意图。

图中：1-工作台、2-回转气缸、3-升降杆、4-方形壳体、5-行程槽、6-工型架、7-转轴壳体、8-转轴、9-从动锥齿轮、10-电动机、11-主动锥齿轮、12-滚动齿轮、13-齿条、14-柱形壳、15-方形槽、16-连接块、17-机械爪、1701-第一连杆、1702-第二连杆、1703-弹簧座、1704-滑动杆、1705-圆筒、1706-压缩弹簧、1707-夹板、1708-防滑垫、18-万向轮、19-滚珠。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种可移动的抓取机械爪，包括工作台1，工作台1的上表面设有回转气缸2，回转气缸2包括了进气口和排气口，具体结构为现有技术，在此不做赘述，回转气缸2的上表面设有升降杆3，该升降杆3采用液压作为动力进行升降，为现有技术手段，同样不做赘述，升降杆3的上端设有方形壳体4，二者间可通过螺栓固定连接，方形壳体4的下侧壁开设有行程槽5，行程槽5内贯穿滑动连接有工型架6，工型架6分为上部的第一T形架和下部的第二T形架，二者拼接而成，工型架6的上表面设有转轴壳体7，二者间可通过螺栓固定连接，转轴壳体7的前后侧壁之间贯穿转动连接有转轴8，转动连接处设置轴承，转轴8上设有从动锥齿轮9，转轴8可为齿轮轴，从动锥齿轮9与转轴8为一体成型，工型架6的上表面设有电动机10，该电动机为小型伺服电机，可由相关人员控制正反转，电动机10的输出端设有主动锥齿轮11，主动锥齿轮11与从动锥齿轮9相适配，转轴8的两端均设有滚动齿轮12，方形壳体4的内部下侧壁两侧均设有齿条13，滚动齿轮12与齿条13相适配，工型架6的下表面设有柱形壳14，即B架与柱形壳14相连接，柱形壳14的侧壁下部贯穿开设有方形槽15，方形槽15内滑动连接有连接块16，所述连接块16的上表面设有液压伸缩杆，液压伸缩杆可连接在柱形壳14下部设置的隔板上，连接块16上铰接有机械爪17。

具体而言，机械爪17包括两个第一连杆1701，两个第一连杆1701的一端与连接块16铰接，两个第一连杆1701的另一端均铰接有第二连杆1702，两个第二连杆1702的中部相铰接，两个第二连杆1702的下部相对的表面上均设有夹持装置，机械爪17通过连接块16上部的液压伸缩杆的带动，其下部可实现开合功能。

具体而言，夹持装置包括设置在第二连杆1702侧壁上的弹簧座1703，弹簧座1703上均设有滑动杆1704的一端，滑动杆1704的另一端均滑动连接有圆筒1705的一端，滑动杆1704上对应圆筒1705与弹簧座1703之间的位置均套设有压缩弹簧1706，压缩弹簧1706的与圆筒1705和弹簧座1703之间为固定连接，圆筒1705的另一端均设有夹板1707。

具体而言，两个夹板1707相对的表面上均设有防滑垫1708，增大夹板1707与所夹持重物间的摩擦系数，防止机械爪17对重物的抓取过程失效。

具体而言，主动锥齿轮11与从动锥齿轮9均采用斜齿轮，斜齿轮具备传动平稳，噪声低等优点，故而选用。

具体而言，工作台1的底部四角均设有万向轮18，且万向轮18具备锁止机构，加设万向轮可增加该装置整体的机动性能，方便其移动。

具体而言，工型架6朝向方形壳体4下侧壁的表面均滚动连接有若干滚珠19，方形壳体4的下侧壁外表面开设有若干与滚珠19位置相对应的滑槽，滚珠19可在滑槽内滚动，使得工型架6滑动流畅，阻力小，运行噪声低。

工作原理：本实用新型在使用时，通过机械爪17对待夹持重物进行夹持，夹持时，启动连接块16上部的液压伸缩杆，使液压伸缩杆缩短，液压伸缩杆带动连接块16在方形槽15内向上滑动，带动下部铰接的第一连杆1701运动，对第一连杆1701和第二连杆1702进行运动分析可知，连接块16上移导致第二连杆1702的下端向靠近，作出夹持的动作，侧板1707及压缩弹簧1706的设置可以使得机械爪17满足可靠夹持不同大小的带夹持重物的要求。当需要纵向移动机械爪17时，控制伸缩杆伸缩便可实现该工能；需转动机械爪17时，控制回转气缸2转动便可实现该功能；如需横向移动机械爪17时，启动电动机10，转矩经过主动锥齿轮11和从动锥齿轮9的啮合传递至转轴8，转轴8两端的滚动齿轮12旋转，滚动齿轮12与齿条13间相互啮合，带动工型架6移动，进而带动机械爪17平移。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解所述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种可移动的抓取机械爪,包括工作台(1)，其特征在于：所述工作台(1)的上表面设有回转气缸(2)，所述回转气缸(2)的上表面设有升降杆(3)，所述升降杆(3)的上端设有方形壳体(4)，所述方形壳体(4)的下侧壁开设有行程槽(5)，所述行程槽(5)内贯穿滑动连接有工型架(6)，所述工型架(6)的上表面设有转轴壳体(7)，所述转轴壳体(7)的前后侧壁之间贯穿转动连接有转轴(8)，所述转轴(8)上设有从动锥齿轮(9)，所述工型架(6)的上表面设有电动机(10)，所述电动机(10)的输出端设有主动锥齿轮(11)，所述主动锥齿轮(11)与所述从动锥齿轮(9)相适配，所述转轴(8)的两端均设有滚动齿轮(12)，所述方形壳体(4)的内部下侧壁两侧均设有齿条(13)，所述滚动齿轮(12)与所述齿条(13)相适配，所述工型架(6)的下表面设有柱形壳(14)，所述柱形壳(14)的侧壁下部贯穿开设有方形槽(15)，所述方形槽(15)内滑动连接有连接块(16)，所述连接块(16)的上表面设有液压伸缩杆的一端，所述液压伸缩杆的另一端与所述柱形壳(14)下部的隔板处固定连接，所述连接块(16)上铰接有机械爪(17)。

2.根据权利要求1所述的一种可移动的抓取机械爪，其特征在于：所述机械爪(17)包括两个第一连杆(1701)，两个所述第一连杆(1701)的一端与所述连接块(16)铰接，两个所述第一连杆(1701)的另一端均铰接有第二连杆(1702)，两个所述第二连杆(1702)的中部相铰接，两个所述第二连杆(1702)的下部相对的表面上均设有夹持装置。

3.根据权利要求2所述的一种可移动的抓取机械爪，其特征在于：所述夹持装置包括设置在第二连杆(1702)侧壁上的弹簧座(1703)，所述弹簧座(1703)上均设有滑动杆(1704)的一端，所述滑动杆(1704)的另一端均滑动连接有圆筒(1705)的一端，所述滑动杆(1704)上对应所述圆筒(1705)与所述弹簧座(1703)之间的位置均套设有压缩弹簧(1706)，所述圆筒(1705)的另一端均设有夹板(1707)。

4.根据权利要求3所述的一种可移动的抓取机械爪，其特征在于：两个所述夹板(1707)相对的表面上均设有防滑垫(1708)。

5.根据权利要求1所述的一种可移动的抓取机械爪，其特征在于：所述主动锥齿轮(11)与所述从动锥齿轮(9)均采用斜齿轮。

6.根据权利要求1所述的一种可移动的抓取机械爪，其特征在于：所述工作台(1)的底部四角均设有万向轮(18)，且所述万向轮(18)具备锁止机构。

7.根据权利要求1所述的一种可移动的抓取机械爪，其特征在于：所述工型架(6)朝向所述方形壳体(4)下侧壁的表面均滚动连接有若干滚珠(19)，所述方形壳体(4)的下侧壁外表面开设有若干与所述滚珠(19)位置相对应的滑槽。

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