CN212190965U - 一种模内移载机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种模内移载机械手，其包括：安装于下模座上的前后移动模组、安装于所述前后移动模组上并位于下模板两侧的左夹紧模组和右夹紧模组、设置于所述左夹紧模组上并用于将第一货物移动至所述下模板中的左取料模组、设置于所述左夹紧模组上并用于将所述第一货物从所述下模板中移出的左放料模组、设置于所述右夹紧模组上并用于第二货物转移至所述下模板上的右取料模组、设置于所述右夹紧模组上并用于将所述第二货物从所述下模板上移出的右放料模组及设置于所述下模板后方的滑料槽，所述滑料槽上设置有分别用于所述第一货物和所述第二货物排出的第一排料槽和第二排料槽。

Description

一种模内移载机械手

技术领域：

本实用新型涉及冲压模具技术领域，特指一种模内移载机械手。

背景技术：

目前在冲压机床进行冲压加工时，通常采用人工将待加工货物放入到冲压机床的模具中，待完成冲压加工后再由人工将货物从模具中取出并放入新的未加工货物，这样导致加工过程中存在停歇，影响加工效率，并且采用人工取放货物存在极大安全隐患，也需要额外人工成本，且工人劳动强度大。

有鉴于此，本发明人提出以下技术方案。

实用新型内容：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种模内移载机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了下述技术方案：该模内移载机械手，包括：安装于下模座上的前后移动模组、安装于所述前后移动模组上并位于下模板两侧的左夹紧模组和右夹紧模组、设置于所述左夹紧模组上并用于将第一货物移动至所述下模板中的左取料模组、设置于所述左夹紧模组上并用于将所述第一货物从所述下模板中移出的左放料模组、设置于所述右夹紧模组上并用于第二货物转移至所述下模板上的右取料模组、设置于所述右夹紧模组上并用于将所述第二货物从所述下模板上移出的右放料模组及设置于所述下模板后方的滑料槽，所述滑料槽上设置有分别用于所述第一货物和所述第二货物排出的第一排料槽和第二排料槽。

进一步而言，上述技术方案中，所述左取料模组包括有设置于所述下模板左侧并用于抓取和松开所述第一货物的左取料手爪及安装于所述左夹紧模组上并用于推动所述左取料手爪上下移动的左取料驱动装置；所述左放料模组包括有并列设置于所述左取料手爪旁侧并用于抓取和松开所述第一货物的左放料手爪及安装于所述左夹紧模组上并用于推动所述左放料手爪上下移动的左放料驱动装置。

进一步而言，上述技术方案中，所述左取料手爪包括有安装于所述左取料驱动装置上的左取料手臂及设置于所述左取料手臂端部并用于吸附和释放所述第一货物的左取料吸附装置；所述左放料手爪包括有安装于所述左放料驱动装置上的左放料手臂及设置于所述左放料手臂端部并用于吸附和释放所述第一货物的左放料吸附装置。

进一步而言，上述技术方案中，所述右取料模组包括有设置于所述下模板右侧并用于抓取和松开所述第二货物的右取料手爪及安装于所述右夹紧模组上并用于推动所述右取料手爪上下移动的右取料驱动装置；所述右放料模组包括有并列设置于所述右取料手爪旁侧并用于抓取和松开所述第二货物的右放料手爪及安装于所述右夹紧模组上并用于推动所述右放料手爪上下移动的右放料驱动装置。

进一步而言，上述技术方案中，所述右取料手爪包括有安装于所述右取料驱动装置上的右取料手臂及设置于所述右取料手臂端部并用于吸附和释放所述第二货物的右取料吸附装置；所述右放料手爪包括有安装于所述右放料驱动装置上的右放料手臂及设置于所述右放料手臂端部并用于吸附和释放所述第二货物的右放料吸附装置。

进一步而言，上述技术方案中，所述左夹紧模组包括有设置于所述下模板左侧并带动所述左取料模组和所述左放料模组左右移动的左夹紧滑动座及安装于所述前后移动模组上并用于驱动所述左夹紧滑动座移动的左夹紧驱动装置；所述右夹紧模组包括有设置于所述下模板右侧并带动所述右取料模组和所述右放料模组左右移动的右夹紧滑动座及安装于所述前后移动模组上并用于驱动所述右夹紧滑动座移动的右夹紧驱动装置。

进一步而言，上述技术方案中，所述前后移动模组包括有安装于所述下模座上的底部滑轨、安装于所述底部滑轨上的底部滑动座及安装于所述下模座上并用于推动所述底部滑动座沿所述底部滑轨前后移动的底部驱动装置，所述左夹紧模组和所述右夹紧模组安装于所述底部滑动座上。

进一步而言，上述技术方案中，所述底部滑动座中部设置有一开口，所述下模板位于所述开口中并不随所述底部滑动座移动。

采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比较具有如下有益效果：本实用新型通过在下模板的两侧设置可将第一货物和第二货物从货物盘移动到下模板上并同步将第一货物和第二货物从下模板上移动到滑料槽内的左取料模组、左放料模组、右取料模组、右放料模组，以替代人工进行第一货物和第二货物的上料和出料，实现在冲床不停机的情况下连续上料和出料，从而提高冲床的加工效率，避免了不必要安全隐患，并节约了人工成本和减轻了工人的劳动强度，降低生产成本。

附图说明：

图1是本实用新型的俯视图；

图2是本实用新型的主视图。

附图标记说明：

11下模座 101第一货物 102第二货物

12下模板 2前后移动模组 21底部滑轨

22底部滑动座 23底部驱动装置 3左夹紧模组

31左夹紧滑动座 32左夹紧驱动装置 4右夹紧模组

41右夹紧滑动座 42右夹紧驱动装置 5左取料模组

51左取料手爪 511左取料手臂 512左取料吸附装置

52左取料驱动装置 6左放料模组 61左放料手爪

611左放料手臂 612左放料吸附装置 62左放料驱动装置

7右取料模组 71右取料手爪 711右取料手臂

712右取料吸附装置 72右取料驱动装置 8右放料模组

81右放料手爪 811右放料手臂 812右放料吸附装置

82右放料驱动装置 9滑料槽 91第一排料槽

92第二排料槽

具体实施方式：

下面结合具体实施例和附图对本实用新型进一步说明。

见图1至图2所示，为一种模内移载机械手，其包括：安装于下模座11上的前后移动模组2、安装于所述前后移动模组2上并位于下模板12两侧的左夹紧模组3和右夹紧模组4、设置于所述左夹紧模组3上并用于将第一货物101移动至所述下模板12中的左取料模组5、设置于所述左夹紧模组3上并用于将所述第一货物101从所述下模板12中移出的左放料模组6、设置于所述右夹紧模组4上并用于第二货物102转移至所述下模板12上的右取料模组7、设置于所述右夹紧模组4上并用于将所述第二货物102从所述下模板12上移出的右放料模组8及设置于所述下模板12后方的滑料槽9，所述滑料槽9上设置有分别用于所述第一货物101和所述第二货物102排出的第一排料槽91和第二排料槽92。

所述左取料模组5包括有设置于所述下模板12左侧并用于抓取和松开所述第一货物101的左取料手爪51及安装于所述左夹紧模组3上并用于推动所述左取料手爪51上下移动的左取料驱动装置52；所述左放料模组6包括有并列设置于所述左取料手爪51旁侧并用于抓取和松开所述第一货物101的左放料手爪61及安装于所述左夹紧模组3上并用于推动所述左放料手爪61上下移动的左放料驱动装置62。所述左取料驱动装置52和所述左放料驱动装置62均为气缸。

所述左取料手爪51包括有安装于所述左取料驱动装置52上的左取料手臂511及设置于所述左取料手臂511端部并用于吸附和释放所述第一货物101的左取料吸附装置512；所述左放料手爪61包括有安装于所述左放料驱动装置62上的左放料手臂611及设置于所述左放料手臂611端部并用于吸附和释放所述第一货物101的左放料吸附装置612。所述左取料吸附装置512和所述左放料吸附装置612均为电磁铁或吸盘。

所述右取料模组7包括有设置于所述下模板12右侧并用于抓取和松开所述第二货物102的右取料手爪71及安装于所述右夹紧模组4上并用于推动所述右取料手爪71上下移动的右取料驱动装置72；所述右放料模组8包括有并列设置于所述右取料手爪71旁侧并用于抓取和松开所述第二货物102的右放料手爪81及安装于所述右夹紧模组4上并用于推动所述右放料手爪81上下移动的右放料驱动装置82。所述右取料驱动装置72和所述右放料驱动装置82均为气缸。

所述右取料手爪71包括有安装于所述右取料驱动装置72上的右取料手臂711及设置于所述右取料手臂711端部并用于吸附和释放所述第二货物102的右取料吸附装置712；所述右放料手爪81包括有安装于所述右放料驱动装置82上的右放料手臂811及设置于所述右放料手臂811端部并用于吸附和释放所述第二货物102的右放料吸附装置812。所述右取料吸附装置712和所述右放料吸附装置812均为电磁铁或吸盘。

所述左夹紧模组3包括有设置于所述下模板12左侧并带动所述左取料模组5和所述左放料模组6左右移动的左夹紧滑动座31及安装于所述前后移动模组2上并用于驱动所述左夹紧滑动座31移动的左夹紧驱动装置32；所述右夹紧模组4包括有设置于所述下模板12右侧并带动所述右取料模组7和所述右放料模组8左右移动的右夹紧滑动座41及安装于所述前后移动模组2上并用于驱动所述右夹紧滑动座41移动的右夹紧驱动装置42。所述左夹紧驱动装置32和所述右夹紧驱动装置42均为气缸。

所述前后移动模组2包括有安装于所述下模座11上的底部滑轨21、安装于所述底部滑轨21上的底部滑动座22及安装于所述下模座11上并用于推动所述底部滑动座22沿所述底部滑轨21前后移动的底部驱动装置23，所述左夹紧模组3和所述右夹紧模组4安装于所述底部滑动座22上。所述底部驱动装置23为气缸。

所述底部滑动座22中部设置有一开口，所述下模板12位于所述开口中并不随所述底部滑动座22移动。

综上所述，本实用新型安装于模具的尾部，与顺送模具及冲床连接同时运行，在完成对货物冲压的同时，实现冲压货物的上料和出料，具体而言：在工作时，由底部驱动装置23推动底部滑动座22带动左夹紧模组3和右夹紧模组4向前移动，使左取料手爪51的左取料吸附装置511和右取料手爪71的右取料吸附装置711伸入到货物盘中，此时，左放料手爪61的左放料吸附装置611和右放料手爪81的右放料吸附装置811分别位于下模板12两侧的模腔旁；下一步，由左夹紧驱动装置3推动左取料手爪51和左放料手爪61向下模板12靠拢并分别吸取货物盘中的第一货物101和下模板12上的第一货物101，同时，由右夹紧驱动装置4推动右取料手爪71和右放料手爪81向下模板12靠拢并分别吸取货物盘中的第二货物102和下模板12上的第二货物102，随后左夹紧驱动装置3推动左取料手爪51和左放料手爪61离开下模板12，右夹紧驱动装置4推动右取料手爪71和右放料手爪81离开下模板12，再由左取料驱动装置52和右取料驱动装置72分别驱动左取料手爪51和右取料手爪71上升，同时，左放料驱动装置62和右放料驱动装置82分别驱动左放料手爪61和右放料手爪81上升；下一步，由底部驱动装置23推动底部滑动座22带动左夹紧模组3和右夹紧模组4向后移动，使左取料吸附装置511上的第一货物101和右取料吸附装置711上的第二货物102移动到下模板12上方，此时，左放料吸附装置611上的第一货物101和右放料吸附装置811上的第二货物102分别位于第一排料槽91和第二排料槽92上方；下一步，由左取料驱动装置52和右取料驱动装置72分别驱动左取料手爪51和右取料手爪71下降，同时，左放料驱动装置62和右放料驱动装置82分别驱动左放料手爪61和右放料手爪81下降，再由左夹紧驱动装置3推动左取料手爪51和左放料手爪61向下模板12靠拢并分别将第一货物101放置到下模板12上和第一排料槽91内，同时，由右夹紧驱动装置4推动右取料手爪71和右放料手爪81向下模板12靠拢并分别将第二货物102放置到下模板12上和第二排料槽92内；下一步，冲床的上模板下降对下模板12上的第一货物101和第二货物102进行一次冲压加工，与此同时，由左夹紧驱动装置3推动左取料手爪51和左放料手爪61离开下模板12，右夹紧驱动装置4推动右取料手爪71和右放料手爪81离开下模板12，并由底部驱动装置23推动底部滑动座22带动左夹紧模组3和右夹紧模组4向前移动，使左取料手爪51的左取料吸附装置511和右取料手爪71的右取料吸附装置711伸入到货物盘中，此时，左放料手爪61的左放料吸附装置611和右放料手爪81的右放料吸附装置811分别位于下模板12两侧的模腔旁；下一步，在冲床的上模板上升离开上下模板12后与冲床的上模板再次下降进行冲压加工前，该模内移载机械手重复上述步骤，从而实现在冲床不停机的情况下连续上料和出料。

采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比较具有如下有益效果：本实用新型通过在下模板12的两侧设置可将第一货物101和第二货物102从货物盘移动到下模板12上并同步将第一货物101和第二货物102从下模板12上移动到滑料槽9内的左取料模组5、左放料模组6、右取料模组7、右放料模组8，以替代人工进行第一货物101和第二货物102的上料和出料，实现在冲床不停机的情况下连续上料和出料，从而提高冲床的加工效率，避免了不必要安全隐患，并节约了人工成本和减轻了工人的劳动强度，降低生产成本。

当然，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并非来限制本实用新型实施范围，凡依本实用新型申请专利范围所述构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本实用新型申请专利范围内。

Claims (8)

1.一种模内移载机械手，其特征在于，包括：安装于下模座(11)上的前后移动模组(2)、安装于所述前后移动模组(2)上并位于下模板(12)两侧的左夹紧模组(3)和右夹紧模组(4)、设置于所述左夹紧模组(3)上并用于将第一货物(101)移动至所述下模板(12)中的左取料模组(5)、设置于所述左夹紧模组(3)上并用于将所述第一货物(101)从所述下模板(12)中移出的左放料模组(6)、设置于所述右夹紧模组(4)上并用于第二货物(102)转移至所述下模板(12)上的右取料模组(7)、设置于所述右夹紧模组(4)上并用于将所述第二货物(102)从所述下模板(12)上移出的右放料模组(8)及设置于所述下模板(12)后方的滑料槽(9)，所述滑料槽(9)上设置有分别用于所述第一货物(101)和所述第二货物(102)排出的第一排料槽(91)和第二排料槽(92)。

2.根据权利要求1所述的一种模内移载机械手，其特征在于：所述左取料模组(5)包括有设置于所述下模板(12)左侧并用于抓取和松开所述第一货物(101)的左取料手爪(51)及安装于所述左夹紧模组(3)上并用于推动所述左取料手爪(51)上下移动的左取料驱动装置(52)；所述左放料模组(6)包括有并列设置于所述左取料手爪(51)旁侧并用于抓取和松开所述第一货物(101)的左放料手爪(61)及安装于所述左夹紧模组(3)上并用于推动所述左放料手爪(61)上下移动的左放料驱动装置(62)。

3.根据权利要求2所述的一种模内移载机械手，其特征在于：所述左取料手爪(51)包括有安装于所述左取料驱动装置(52)上的左取料手臂(511)及设置于所述左取料手臂(511)端部并用于吸附和释放所述第一货物(101)的左取料吸附装置(512)；所述左放料手爪(61)包括有安装于所述左放料驱动装置(62)上的左放料手臂(611)及设置于所述左放料手臂(611)端部并用于吸附和释放所述第一货物(101)的左放料吸附装置(612)。

4.根据权利要求1所述的一种模内移载机械手，其特征在于：所述右取料模组(7)包括有设置于所述下模板(12)右侧并用于抓取和松开所述第二货物(102)的右取料手爪(71)及安装于所述右夹紧模组(4)上并用于推动所述右取料手爪(71)上下移动的右取料驱动装置(72)；所述右放料模组(8)包括有并列设置于所述右取料手爪(71)旁侧并用于抓取和松开所述第二货物(102)的右放料手爪(81)及安装于所述右夹紧模组(4)上并用于推动所述右放料手爪(81)上下移动的右放料驱动装置(82)。

5.根据权利要求4所述的一种模内移载机械手，其特征在于：所述右取料手爪(71)包括有安装于所述右取料驱动装置(72)上的右取料手臂(711)及设置于所述右取料手臂(711)端部并用于吸附和释放所述第二货物(102)的右取料吸附装置(712)；所述右放料手爪(81)包括有安装于所述右放料驱动装置(82)上的右放料手臂(811)及设置于所述右放料手臂(811)端部并用于吸附和释放所述第二货物(102)的右放料吸附装置(812)。

6.根据权利要求1所述的一种模内移载机械手，其特征在于：所述左夹紧模组(3)包括有设置于所述下模板(12)左侧并带动所述左取料模组(5)和所述左放料模组(6)左右移动的左夹紧滑动座(31)及安装于所述前后移动模组(2)上并用于驱动所述左夹紧滑动座(31)移动的左夹紧驱动装置(32)；所述右夹紧模组(4)包括有设置于所述下模板(12)右侧并带动所述右取料模组(7)和所述右放料模组(8)左右移动的右夹紧滑动座(41)及安装于所述前后移动模组(2)上并用于驱动所述右夹紧滑动座(41)移动的右夹紧驱动装置(42)。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的一种模内移载机械手，其特征在于：所述前后移动模组(2)包括有安装于所述下模座(11)上的底部滑轨(21)、安装于所述底部滑轨(21)上的底部滑动座(22)及安装于所述下模座(11)上并用于推动所述底部滑动座(22)沿所述底部滑轨(21)前后移动的底部驱动装置(23)，所述左夹紧模组(3)和所述右夹紧模组(4)安装于所述底部滑动座(22)上。

8.根据权利要求7所述的一种模内移载机械手，其特征在于：所述底部滑动座(22)中部设置有一开口，所述下模板(12)位于所述开口中并不随所述底部滑动座(22)移动。

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