CN212170467U - 吸取抓具 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种吸取抓具，属于抓具的技术领域，其包括连接基座，连接基座开设有多个连接通孔，连接基座对应每个连接通孔位置处均插接有连接杆，连接杆靠近连接基座一端均连接有顶盘，顶盘抵接于连接基座上，连接杆靠近顶盘一端固定连接有膨胀部，膨胀部抵接于连接基座对应连接通孔内部一侧，膨胀部开设有锥面，膨胀部的直径由靠近顶盘一端向远离顶盘一端逐渐减少，所有连接杆共同固定连接有支架，支架靠近每个连接杆位置处均固定连接有套筒，连接杆靠近支架一端抵接于套筒内部，支架两侧固定连接有多个电磁吸盘，每侧的电磁吸盘均沿支架的长度方向设置，本发明具有能够有效避免了连接杆损伤的效果。

Description

吸取抓具

技术领域

本发明涉及抓具的技术领域，尤其是涉及一种吸取抓具。

背景技术

目前抓具在工业上也称机器人手臂，通常用于自动化机器抓取工件、材料等。因为需要抓取的工件或材料不同，抓具的设计也多种多样，通常都采用夹取的方式夹紧工件或材料，也有采用吸盘或电磁吸盘进行抓取的抓具。在对缸体等上表面比较平整且体积又比较大的工件或材料进行抓取时，通常采用吸盘或电磁吸盘进行抓取。抓具一般分为与机械臂等结构连接的连接基座和执行抓具功能抓具部分，两者之间一般采用杆装连接件进行连接。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：由于抓具在抓取物体过程中首先要与物体产生接触，此时抓具的连接件收到压力可能会发生移位，如果连接件与连接基座连接过于紧密，可能就会因为受到的压力过大而发生损伤。

发明内容

为了避免连接件因为受到的压力过大而发生损伤，本申请提供一种吸取抓具。

本申请提供的一种吸取抓具采用如下的技术方案：

一种吸取抓具，包括连接基座，连接基座开设有多个连接通孔，连接基座对应每个连接通孔位置处均插接有连接杆，连接杆靠近连接基座一端均连接有顶盘，顶盘抵接于连接基座上，连接杆靠近顶盘一端固定连接有膨胀部，膨胀部抵接于连接基座对应连接通孔内部一侧，膨胀部开设有锥面，膨胀部对应锥面位置处的直径由靠近顶盘一端向远离顶盘一端逐渐减少，所有连接杆共同固定连接有支架，支架靠近每个连接杆位置处均固定连接有套筒，连接杆靠近支架一端抵接于套筒内部，支架两侧固定连接有多个电磁吸盘，每侧的电磁吸盘均沿支架的长度方向设置。

通过采用上述方案，电磁吸盘在与工件接触时，即使连接杆受到压力，锥面也可以给连接杆足够的歪斜空间，顶盘和膨胀部能够保证连接杆能够恢复到竖直状态，有效避免了连接杆的损伤。

优选的，连接杆外套设有连接弹簧，连接弹簧一端固定连接于连接基座上，连接弹簧另一端抵接于支架上，连接弹簧给支架远离连接基座方向的力。

通过采用上述方案，连接弹簧在连接基座被提起的时候推动支架，让连接杆保持竖直状态。

优选的，支架固定连接有支撑件，支撑件滑动连接有顶杆，顶杆远离连接基座一端固定连接有顶块，顶块远离连接基座一侧的水平位置低于电磁吸盘远离连接基座一侧的水平位置，支撑件对应顶杆靠近连接基座一端位置处固定连接有接近开关，当顶块远离连接基座一侧的水平位置与电磁吸盘远离连接基座一侧的水平位置相同时，顶杆抵接于接近开关上，接近开关和电磁吸盘连接有控制电路，控制电路包括检测模块和控制模块；

所述检测模块连接接近开关，当接近开关与顶杆抵接时，检测模块输出高电平信号；

所述控制模块连接检测模块且控制模块响应于检测模块输出的高电平信号，当控制模块接收到高电平信号时控制电磁吸盘得电启动。

通过采用上述方案，在电磁吸盘抵接到工件的时候，控制电路能够自动控制电磁吸盘抓取工件，实现了自动化控制，控制及时，减少电磁吸盘抓取到其他物体的可能性。

优选的，顶杆外套设有复位弹簧，复位弹簧一端固定连接于支撑件上，复位弹簧另一端抵接于顶块上，复位弹簧自然状态下顶块远离连接基座一侧的水平位置低于电磁吸盘远离连接基座一侧的水平位置。

通过采用上述方案，当工件被放下后，复位弹簧能够推动顶杆回到原位。

优选的，接近开关一端电连接有电源VCC，接近开关另一端电连接有电阻R，电磁吸盘电连接于电阻R另一端，电磁吸盘另一端接地。

通过采用上述方案，接近开关直接控制电磁吸盘的电源，控制迅速。

优选的，顶盘螺纹连接有紧固螺栓，连接杆靠近紧固螺栓位置处开设有螺纹槽，紧固螺栓螺纹连接于螺纹槽内。

通过采用上述方案，紧固螺栓将顶盘和连接杆固定在一起，方便用户拆卸安装。

优选的，连接杆靠近支架一端固定连接有连接盘，连接盘螺纹连接有多个连接螺栓，连接螺栓螺纹连接于支架上。

通过采用上述方案，连接杆通过连接盘固定在支架上，连接盘能够使连接杆保持与支架横截面垂直。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

电磁吸盘在与工件接触时，即使连接杆受到压力，锥面也可以给连接杆足够的歪斜空间，顶盘和膨胀部能够保证连接杆能够恢复到竖直状态，有效避免了连接杆的损伤。

附图说明

图1是本申请实施例的整体结构示意图；

图2是本申请实施例的支撑件和电磁吸盘的示意图；

图3是本申请实施例的连接杆的剖视图；

图4是本申请实施例的控制电路的电路示意图。

图中，1、连接基座；11、连接通孔；2、连接杆；21、顶盘；211、紧固螺栓；212、螺纹槽；22、膨胀部；221、锥面；23、连接弹簧；24、连接盘；241、连接螺栓；3、支架；31、套筒；32、电磁吸盘；33、支撑件；331、顶杆；332、顶块；333、复位弹簧；4、控制电路；41、检测模块；411、接近开关；42、控制模块。

具体实施方式

以下结合附图1-4对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种吸取抓具，如图1和图2所示，包括连接基座1，连接基座1的四角处均开设有连接通孔11，连接通孔11竖直设置。连接基座1对应每个连接通孔11位置处均插接有连接杆2。所有连接杆2远离连接基座1一端共同固定连接有支架3，支架3两侧固定连接有多个电磁吸盘32，每侧的电磁吸盘32均沿支架3的长度方向设置。连接基座1用于与机械臂等装置进行连接，电磁吸盘32在通电状态下可以吸起需要抓取的工件。

如图2和图3所示，连接杆2靠近连接基座1一端均连接有顶盘21，顶盘21抵接于连接基座1上，顶盘21螺纹连接有紧固螺栓211，连接杆2靠近紧固螺栓211位置处开设有螺纹槽212，紧固螺栓211螺纹连接于螺纹槽212内。紧固螺栓211将顶盘21和连接杆2固定在一起，方便用户拆卸安装。连接杆2靠近顶盘21一端固定连接有膨胀部22，膨胀部22抵接于连接基座1对应连接通孔11内部一侧，膨胀部22开设有锥面221，膨胀部22对应锥面221位置处的直径由靠近顶盘21一端向远离顶盘21一端逐渐减少。支架3依靠顶盘21抵接连接基座1挂在连接基座1底部，连接杆2和连接基座1之间为活动连接，使得吸取抓具接触工件后，支架3会将连接杆2向上顶起，由于膨胀部22将连接杆2卡在连接基座1上，连接杆2受到压力后即使发生位移或歪斜，顶盘21和膨胀部22也能够保证连接杆2能够恢复到竖直状态，有效避免了连接杆2的损伤。

如图2和图3所示，在支架3靠近每个连接杆2位置处均固定连接有套筒31，套筒31竖直设置，连接杆2靠近支架3一端抵接于套筒31内部。连接杆2靠近支架3一端固定连接有连接盘24，连接盘24螺纹连接有多个连接螺栓241，连接螺栓241螺纹连接于支架3上。连接杆2通过连接盘24固定在支架3上，连接盘24能够使连接杆2保持与支架3横截面垂直。连接杆2外套设有连接弹簧23，连接弹簧23一端固定连接于连接基座1上，连接弹簧23另一端抵接于支架3上，连接弹簧23给支架3远离连接基座1方向的力。连接弹簧23在连接基座1被提起的时候推动支架3，让连接杆2保持竖直状态。

如图1和图2所示，支架3固定连接有支撑件33，支撑件33呈U型，支撑件33底部滑动连接有顶杆331，顶杆331沿竖直方向滑移。顶杆331远离连接基座1一端固定连接有顶块332，顶块332远离连接基座1一侧的水平位置低于电磁吸盘32远离连接基座1一侧的水平位置，支撑件33对应顶杆331靠近连接基座1一端位置处固定连接有接近开关411。当顶块332远离连接基座1一侧的水平位置与电磁吸盘32远离连接基座1一侧的水平位置相同时，顶杆331抵接于接近开关411上。顶杆331外套设有复位弹簧333，复位弹簧333一端固定连接于支撑件33上，复位弹簧333另一端抵接于顶块332上，复位弹簧333自然状态下顶块332远离连接基座1一侧的水平位置低于电磁吸盘32远离连接基座1一侧的水平位置。当工件被放下后，复位弹簧333能够推动顶杆331回到原位。

如图2和图4所示，接近开关411和电磁吸盘32连接有控制电路4，控制电路4包括检测模块41和控制模块42，检测模块41包括电连接于接近开关411一端的电源VCC，接近开关411另一端电连接有电阻R。控制模块42连接电磁吸盘32，电磁吸盘32电连接于电阻R另一端，电磁吸盘32另一端接地。当接近开关411与顶杆331抵接时，接近开关411闭合，电磁吸盘32得电启动。在电磁吸盘32抵接到工件的时候，控制电路4能够自动控制电磁吸盘32抓取工件，实现了自动化控制，控制及时，减少电磁吸盘32抓取到其他物体的可能性。

本申请实施例一种吸取抓具的实施原理为：在使用时用户将连接基座1安装在机械臂等设备上，当吸取抓具下移，电磁吸盘32抵接到工件时，控制电路4自动控制电磁吸盘32吸住工件。此时连接杆2受到压力产生位移或歪斜。在吸取抓具松开工件后，连接杆2受重力影响被往下拉动，顶盘21和膨胀部22使得连接杆2能够恢复到竖直状态。有效避免了连接杆2的损伤。

本具体实施方式的实施例均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种吸取抓具，包括连接基座(1)，其特征在于：连接基座(1)开设有多个连接通孔(11)，连接基座(1)对应每个连接通孔(11)位置处均插接有连接杆(2)，连接杆(2)靠近连接基座(1)一端均连接有顶盘(21)，顶盘(21)抵接于连接基座(1)上，连接杆(2)靠近顶盘(21)一端固定连接有膨胀部(22)，膨胀部(22)抵接于连接基座(1)对应连接通孔(11)内部一侧，膨胀部(22)开设有锥面(221)，膨胀部(22)对应锥面(221)位置处的直径由靠近顶盘(21)一端向远离顶盘(21)一端逐渐减少，所有连接杆(2)共同固定连接有支架(3)，支架(3)靠近每个连接杆(2)位置处均固定连接有套筒(31)，连接杆(2)靠近支架(3)一端抵接于套筒(31)内部，支架(3)两侧固定连接有多个电磁吸盘(32)，每侧的电磁吸盘(32)均沿支架(3)的长度方向设置。

2.根据权利要求1所述的吸取抓具，其特征在于：连接杆(2)外套设有连接弹簧(23)，连接弹簧(23)一端固定连接于连接基座(1)上，连接弹簧(23)另一端抵接于支架(3)上，连接弹簧(23)给支架(3)远离连接基座(1)方向的力。

3.根据权利要求1所述的吸取抓具，其特征在于：支架(3)固定连接有支撑件(33)，支撑件(33)滑动连接有顶杆(331)，顶杆(331)远离连接基座(1)一端固定连接有顶块(332)，顶块(332)远离连接基座(1)一侧的水平位置低于电磁吸盘(32)远离连接基座(1)一侧的水平位置，支撑件(33)对应顶杆(331)靠近连接基座(1)一端位置处固定连接有接近开关(411)，当顶块(332)远离连接基座(1)一侧的水平位置与电磁吸盘(32)远离连接基座(1)一侧的水平位置相同时，顶杆(331)抵接于接近开关(411)上，接近开关(411)和电磁吸盘(32)连接有控制电路(4)，控制电路(4)包括检测模块(41)和控制模块(42)；

所述检测模块(41)连接接近开关(411)，当接近开关(411)与顶杆(331)抵接时，检测模块(41)输出高电平信号；

所述控制模块(42)连接检测模块(41)且控制模块(42)响应于检测模块(41)输出的高电平信号，当控制模块(42)接收到高电平信号时控制电磁吸盘(32)得电启动。

4.根据权利要求3所述的吸取抓具，其特征在于：顶杆(331)外套设有复位弹簧(333)，复位弹簧(333)一端固定连接于支撑件(33)上，复位弹簧(333)另一端抵接于顶块(332)上，复位弹簧(333)自然状态下顶块(332)远离连接基座(1)一侧的水平位置低于电磁吸盘(32)远离连接基座(1)一侧的水平位置。

5.根据权利要求3所述的吸取抓具，其特征在于：接近开关(411)一端电连接有电源VCC，接近开关(411)另一端电连接有电阻R，电磁吸盘(32)电连接于电阻R另一端，电磁吸盘(32)另一端接地。

6.根据权利要求1所述的吸取抓具，其特征在于：顶盘(21)螺纹连接有紧固螺栓(211)，连接杆(2)靠近紧固螺栓(211)位置处开设有螺纹槽(212)，紧固螺栓(211)螺纹连接于螺纹槽(212)内。

7.根据权利要求1所述的吸取抓具，其特征在于：连接杆(2)靠近支架(3)一端固定连接有连接盘(24)，连接盘(24)螺纹连接有多个连接螺栓(241)，连接螺栓(241)螺纹连接于支架(3)上。

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