CN208713509U - 一种圆盘类通用夹紧工装手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种圆盘类通用夹紧工装手爪，包括工装手爪固定板，所述工装手爪固定板下侧左右对称的安装有三爪手指气缸，所述三爪手指气缸的下端设置有手爪，所述手爪的下端设置有方形工件，工装手爪固定板的上侧中间安装有工装手爪连接件，所述工装手爪固定板的前侧中间设置有气嘴连接杆，所述气嘴连接杆的下端安装有塑料吹气嘴，工装手爪固定板的前侧左右对称的设置有漫反射光电传感器，工装手爪固定板上左右对称的设置与若干油压缓冲器。本装置的结构设置，具体通用性功能，结构简单，安装方便，更换容易，检测灵敏度高，检测灵敏度可调，针对负责零件表面都容易检测。

Description

一种圆盘类通用夹紧工装手爪

技术领域

本实用新型涉及工装手爪技术领域，具体是一种圆盘类通用夹紧工装手爪。

背景技术

市场上的工装手爪具有以下特点：单工位手爪，结构简单，一般都是气缸元器件或者真空吸盘；实现的功能单一并且少，一般只有抓取没有检测功能、吹气功能；多数工装手爪抓取的零件都是圆棒料、平板类、纸箱类等；具有以下缺点：针对多种规格零件的通用性不强没有清洁功能，每次加工完零件后不能清洁零件和机床治具；不能自动将零件准确定位到机床的治具里面；抓取的零件体积和质量都偏小；抓取零件的过程中容易损伤加工表面，比如夹痕、磕碰等；可换性不强，针对不同型号的六轴机器人或者四轴非标机械臂不能快速更换手爪；不能检测手爪有没有抓住零件，不能检测零件在抓取过程中是否掉落。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种圆盘类通用夹紧工装手爪，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种圆盘类通用夹紧工装手爪，包括工装手爪固定板，所述工装手爪固定板下侧左右对称的安装有三爪手指气缸，所述三爪手指气缸的下端设置有手爪，所述手爪的下端设置有方形工件，工装手爪固定板的上侧中间安装有工装手爪连接件，所述工装手爪固定板的前侧中间设置有气嘴连接杆，所述气嘴连接杆的下端安装有塑料吹气嘴，工装手爪固定板的前侧左右对称的设置有漫反射光电传感器，工装手爪固定板上左右对称的设置与若干油压缓冲器。

作为本实用新型再进一步的方案：所述三爪手指气缸、油压缓冲器、慢反射光电传感器通过螺丝、定位槽、定位孔固定在工装手爪固定板上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本装置的结构设置，具体通用性功能，可以实现多种规格零件的抓放；具有检测功能，能检测零件是否掉落，能检测零件是否抓取；具有吹气功能，能清理零件表面的铁屑，能清理机床定位治具上面的铁屑；具体自定位功能，可以将零件准确定位到机床治具里面的功能；两个夹紧工位左右对称，保证两工位快速切换；三个夹爪设计有定位凸台，准确安装定位在三爪手指气缸上面；三爪表面镶嵌有软材料，保护零件表面不留夹痕；油压缓冲器伸缩量可调，不同伸缩量会产生不同的顶紧力；从而保证将零件自动顶入机床定位治具里面，保证零件底面每次能准确贴合在机床治具里面，保证零件端面的加工尺寸精度；由于加工零件为铝合金压铸产品，零件表面不干净、不平、有污渍等，为了能每次能检测到零件是否抓取；本发明采用慢反射光电传感器，通过光电信号进行检测。结构简单，安装方便，更换容易，检测灵敏度高，检测灵敏度可调，针对负责零件表面都容易检测。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的立体结构示意图。

图3为本实用新型的俯视图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种圆盘类通用夹紧工装手爪，包括工装手爪固定板1，所述工装手爪固定板1下侧左右对称的安装有三爪手指气缸2，所述三爪手指气缸2的下端设置有手爪4，所述手爪4的下端设置有方形工件6，工装手爪固定板1的上侧中间安装有工装手爪连接件3，所述工装手爪固定1板的前侧中间设置有气嘴连接杆4，所述气嘴连接杆4的下端安装有塑料吹气嘴8，工装手爪固定板1的前侧左右对称的设置有漫反射光电传感器5，工装手爪固定板1上左右对称的设置与若干油压缓冲器6。

所述三爪手指气缸2、油压缓冲器6、慢反射光电传感器5通过螺丝、定位槽、定位孔固定在工装手爪固定板1上。

工装手爪固定板1：是整个工装手爪主要本体零件，负责固定安装气嘴连接杆4、三爪手指气缸2、油压缓冲器6、漫反射光电传感器5、工装手爪连接件3。

工装手爪连接件3：是机器人末端手臂与工装手爪之间的连接件，其中一端固定安装在机器人手臂上面，另外一端固定安装工装手爪，该零件可以针对不同型号的机器人快速安装及更换。

气嘴连接杆4：负责固定安装吹气嘴8，实现吹气功能，清洁零件和机床治具.

夹爪7：固定安装在三爪手指气缸2上面，实现夹紧/松开零件.

本装置的结构设置，具体通用性功能，可以实现多种规格零件的抓放；具有检测功能，能检测零件是否掉落，能检测零件是否抓取；具有吹气功能，能清理零件表面的铁屑，能清理机床定位治具上面的铁屑；具体自定位功能，可以将零件准确定位到机床治具里面的功能；两个夹紧工位左右对称，保证两工位快速切换；三个夹爪7设计有定位凸台，准确安装定位在三爪手指气缸2上面；三爪表面镶嵌有软材料，保护零件表面不留夹痕；油压缓冲器6伸缩量可调，不同伸缩量会产生不同的顶紧力；从而保证将零件自动顶入机床定位治具里面，保证零件底面每次能准确贴合在机床治具里面，保证零件端面的加工尺寸精度；由于加工零件为铝合金压铸产品，零件表面不干净、不平、有污渍等，为了能每次能检测到零件是否抓取；本发明采用漫反射光电传感器5，通过光电信号进行检测。结构简单，安装方便，更换容易，检测灵敏度高，检测灵敏度可调，针对负责零件表面都容易检测。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种圆盘类通用夹紧工装手爪，包括工装手爪固定板，其特征在于，所述工装手爪固定板下侧左右对称的安装有三爪手指气缸，所述三爪手指气缸的下端设置有手爪，所述手爪的下端设置有方形工件，工装手爪固定板的上侧中间安装有工装手爪连接件，所述工装手爪固定板的前侧中间设置有气嘴连接杆，所述气嘴连接杆的下端安装有塑料吹气嘴，工装手爪固定板的前侧左右对称的设置有漫反射光电传感器，工装手爪固定板上左右对称的设置与若干油压缓冲器。

2.根据权利要求1所述的一种圆盘类通用夹紧工装手爪，其特征在于，所述三爪手指气缸、油压缓冲器、慢反射光电传感器通过螺丝、定位槽、定位孔固定在工装手爪固定板上。