CN211565892U - 传动装置及分选机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种传动装置及分选机器人，涉及煤炭生产的技术领域，该所述传动装置包括X轴传动机构和/或Y轴传动机构；所述X轴传动机构包括两个X轴导轨，在所述X轴导轨上设置有用于连接的X轴连接板组件；在其中一个所述X轴导轨上设置有X轴驱动装置，所述X轴驱动装置驱动X轴连接板组件，并通过X轴同步杆驱动另一个所述X轴导轨上的X轴连接板组件，使两个所述X轴连接板组件在所述X轴导轨上同步往复运动；本实用新型提供的传动装置能够使安装在此传动装置的机械抓手移动，安装在此传动装置的机械抓手，避免了连杆由于撞击损坏而导致故障，确保了机械抓手能够长时间稳定运行，确保工作效率。

Description

传动装置及分选机器人

技术领域

本实用新型涉及煤炭生产的技术领域，尤其是涉及一种传动装置及分选机器人。

背景技术

现在的在煤炭生产的运输过程中，利用机械抓手进行抓取矸石的时候，该机械抓手一般利用并联机器人的并联驱动方式驱动，使机械抓手上下左右移动，并联驱动方式具有较长的连杆，在下抓取矸石的时候，连杆易撞击其他物体，且连杆冲击能力差，连杆损害影响运行，影响分拣效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供传动装置及分选机器人，以解决现在分选机的驱动机械抓手的连杆易与其他物体碰撞，易损坏影响分拣效率的技术问题。

本实用新型提供的一种传动装置，包括X轴传动机构和/或Y轴传动机构；

当所述传动装置包括至少X轴传动机构时，所述X轴传动机构包括两个X轴导轨，在所述X轴导轨上设置有用于连接的X轴连接板组件；

在其中一个所述X轴导轨上设置有X轴驱动装置，所述X轴驱动装置驱动X轴连接板组件，并通过X轴同步杆驱动另一个所述X轴导轨上的X轴连接板组件，使两个所述X轴连接板组件在所述X轴导轨上同步往复运动；

当所述传动装置包括至少Y轴传动机构时，所述Y轴传动机构包括两个安装板，在两个所述安装板之间设置有至少一个Y轴导轨，在所述Y轴导轨上设置有用于连接的Y轴连接板组件；

在其中一个所述安装板上设置有Y轴驱动装置，所述Y轴驱动装置驱动所述Y轴连接板组件，在所述Y轴导轨上往复运动；

当所述传动装置包括X轴传动机构和Y轴传动机构时，所述Y轴传动机构上的两个安装板对应安装在一个X轴连接板组件上。

进一步地，所述传动装置包括Y轴传动机构和Z轴传动机构；

所述Z轴传动机构与所述Y轴连接板组件连接。

进一步地，所述传动装置包括X轴传动机构、Y轴传动机构和Z轴传动机构；所述Z轴传动机构与所述Y轴连接板组件连接。

进一步地，所述Z轴传动机构包括Z轴连接板组件、Z轴导轨和Z轴驱动装置；

所述Z轴连接板组件与所述Y轴连接板组件连接，在所述Z轴连接板组件内设置有穿孔，所述Z轴导轨设置在所述穿孔内；

在所述Z轴导轨上设置有齿条，所述Z轴驱动装置的驱动齿轮与所述齿条啮合。

进一步地，所述Z轴连接板组件的穿孔内设置有与Z轴导轨配合的导向槽。

进一步地，当所述传动装置包括至少Y轴传动机构时，两个所述安装板之间设置有两个Y轴导轨；

Y轴驱动装置同步驱动两个所述Y轴导轨上的Y轴连接板组件。

进一步地，所述Y轴连接板组件包括驱动轮、同步带、连接板和从动轮；

所述驱动轮与所述Y轴驱动装置设置在同一个所述安装板上，所述Y轴驱动装置的驱动轴上设置有所述驱动轮；

另一个所述安装板上设置有所述从动轮，所述从动轮与所述驱动轮通过同步带连接，在所述同步带上设置有所述连接板；

所述连接板位于所述Y轴导轨上，所述同步带使所述连接板沿所述Y轴导轨往复运动。

进一步地，当所述传动装置包括至少X轴传动机构时，所述X轴导轨的两端设置有缓冲器。

进一步地，当所述传动装置包括至少Y轴传动机构时，所述Y轴导轨的两端设置有缓冲器。

本实用新型还提供一种分选机器人，包括上述所述传动装置。

本实用新型提供的传动装置能够安装机械抓手，从而带动机械抓手移动，当该机械抓手安装在X轴传动机构上的时候，X轴驱动装置能够使机械抓手沿X轴导轨移动，该X轴驱动装置直接作用在X轴连接板组件上，机械抓手直接与X轴连接板组件连接，当机械抓手抓取大矸石的时候，X轴驱动装置也能够使机械抓手移动。

当需要多方向移动的时候，Y轴传动机构设置在X轴传动机构上，Y轴传动机构传动原理与X轴传动机构的传动原理类似，Y轴驱动装置直接作用在Y轴连接板组件，机械抓手与该Y轴连接板组件直接连接；

安装在此传动装置的机械抓手，避免了连杆由于撞击损坏而导致故障的问题，确保了机械抓手能够长时间稳定运行，确保工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的传动装置的X轴传动机构的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的传动装置的Y轴传动机构与机械抓手连接的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的传动装置的Z轴传动机构与机械抓手连接的结构示意图；

图4为图3所示的传动装置的Z轴连接板组件和Z轴驱动装置的连接结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的分选机器人的结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的分选机器人的另一种结构示意图。

图标：100-X轴驱动装置；200-X轴导轨；300-X轴连接板组件；400-X轴同步杆；500-安装板；600-Y轴导轨；700-Y轴连接板组件；800-Y轴驱动装置；900-机械抓手；110-Z轴连接板组件；120-齿条；130-Z轴导轨；140-Z轴驱动装置；150-驱动齿轮；160-导向槽。

具体实施方式

下面将结合实施例对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-图4所示，本实用新型提供的一种传动装置，包括X轴传动机构和/或Y轴传动机构；

当所述传动装置包括至少X轴传动机构时，所述X轴传动机构包括两个X轴导轨200，在所述X轴导轨200上设置有用于连接的X轴连接板组件300；

在其中一个所述X轴导轨200上设置有X轴驱动装置100，所述X轴驱动装置100驱动X轴连接板组件300，并通过X轴同步杆400驱动另一个所述X轴导轨200上的X轴连接板组件300，使两个所述X轴连接板组件300在所述X轴导轨200上同步往复运动；

当所述传动装置包括至少Y轴传动机构时，所述Y轴传动机构包括两个安装板500，在两个所述安装板500之间设置有至少一个Y轴导轨600，在所述Y轴导轨600上设置有用于连接的Y轴连接板组件700；

在其中一个所述安装板500上设置有Y轴驱动装置800，所述Y轴驱动装置800驱动所述Y轴连接板组件700，在所述Y轴导轨600上往复运动；

当所述传动装置包括X轴传动机构和Y轴传动机构时，所述Y轴传动机构上的两个安装板500对应安装在一个X轴连接板组件300上。

在一些实施例中，传动装置可以仅包括X轴传动机构或者仅包括Y轴传动机构，或者包括X轴传动机构和Y轴传动机构。

X轴传动机构的X轴连接板组件300能够用于连接Y轴传动机构，从而使Y轴传动机构能够在X轴的方向移动，在Y轴传动机构上连接的机械抓手900能够在Y轴传动机构上沿Y轴移动，即通过X轴传动机构和Y轴传动机构的配合，使机械抓手900能够在X轴和Y轴方向移动。

机械抓手900能够与Y轴连接板组件700连接，跟随Y轴连接板组件700移动。

基于上述实施例基础之上，进一步地，所述传动装置包括Y轴传动机构和Z轴传动机构；

所述Z轴传动机构与所述Y轴连接板组件700连接。

机械抓手900与Z轴传动机构连接，实现机械抓手900沿Z轴方向移动，而Z轴传动机构安装在Y轴传动机构的Y轴连接板组件700上，实现了整个Z轴传动机构的沿Y轴移动，即连接在此传动装置上的机械抓手900能够沿Y轴和沿X轴移动。

在本申请中，X、Y和Z三个字母，一般代表XYZ轴坐标系中的字母含义类似，代表三个方向。

在一些实施例中，进一步地，所述传动装置包括X轴传动机构、Y轴传动机构和Z轴传动机构；所述Z轴传动机构与所述Y轴连接板组件700连接。

该传动装置包括X轴传动机构、Y轴传动机构和Z轴传动机构，机械抓手900连接在X轴传动机构上以后，该传动装置能够带动机械抓手900沿三个方向移动。

基于上述实施例基础之上，进一步地，所述Z轴传动机构包括Z轴连接板组件110、Z轴导轨130和Z轴驱动装置140；

所述Z轴连接板组件110与所述Y轴连接板组件700连接，在所述Z轴连接板组件110内设置有穿孔，所述Z轴导轨130设置在所述穿孔内；

在所述Z轴导轨130上设置有齿条120，所述Z轴驱动装置140的驱动齿轮150与所述齿条120啮合。

Z轴传动机构可以为气缸，气缸驱动机械抓手900上下移动，Z轴传动机构还可以包括用于与Y轴连接板组件700连接的Z轴连接板组件110，在Z轴连接板组件110内有穿孔，Z轴导轨130从穿孔中，当需要机械抓手900升降的时候，Z轴驱动装置140通过驱动齿轮150使齿条120升降，即使Z轴导轨130上下移动，机械抓手900在Z轴导轨130的带动下，上下移动。

基于上述实施例基础之上，进一步地，所述Z轴连接板组件110的穿孔内设置有与Z轴导轨130配合的导向槽160。

为了使Z轴导轨130能够按照指定的路线上下反复移动，在穿孔内设置有多个导向槽160，Z轴导轨130与导向槽160配合，使Z轴导轨130沿着指定方向反复上下移动。且一般XYZ代表的三个方向相互垂直。

基于上述实施例基础之上，进一步地，当所述传动装置包括至少Y轴传动机构时，两个所述安装板500之间设置有两个Y轴导轨600；

Y轴驱动装置800同步驱动两个所述Y轴导轨600上的Y轴连接板组件700。

为了使Z轴传动机构能够沿着Y轴的方向反复稳定移动，一般在两个安装板500之间设置有两个Y轴导轨600，一个Z轴传动机构同时与两个Y轴导轨600连接，确保Z轴传动机构在Y轴方向上移动平稳。

基于上述实施例基础之上，进一步地，所述Y轴连接板组件700包括驱动轮、同步带、连接板和从动轮；

所述驱动轮与所述Y轴驱动装置800设置在同一个所述安装板500上，所述Y轴驱动装置800的驱动轴上设置有所述驱动轮；

另一个所述安装板500上设置有所述从动轮，所述从动轮与所述驱动轮通过同步带连接，在所述同步带上设置有所述连接板；

所述连接板位于所述Y轴导轨600上，所述同步带使所述连接板沿所述Y轴导轨600往复运动。

当Y轴传动机构的安装板500之间设置两个Y轴导轨600时，Y轴驱动装置800的驱动轴上同时设置两个驱动轮,从而利用一个Y轴驱动装置800同时驱动两个Y轴连接板组件700。

进一步地，当所述传动装置包括至少X轴传动机构时，所述X轴导轨200的两端设置有缓冲器。

进一步地，当所述传动装置包括至少Y轴传动机构时，所述Y轴导轨600的两端设置有缓冲器。

为了避免连接板在Y轴导轨600上往复移动的时候，连接板与Y轴导轨600两端的物体配碰撞，在连接板在Y轴导轨600的移动范围内，设置两个缓冲器，缓冲器起到缓冲作用，X轴传动机构的X轴导轨200两端设置的缓冲器也是起到缓冲作用。

本实用新型还提供一种分选机器人，包括上述所述传动装置。

如图5所示，分选机器人的传动装置与机械抓手900连接，机械抓手900在传动装置的带动下，能够前后左右的移动。

如图6所示，分选机器人的传动装置与机械抓手900连接，机械抓手900在传动装置的带动下，能够上下左右前后的移动。

该分拣机器人还包括矸石识别装置等其他部件。

该分拣机器人采用此传动装置，没有连杆的存在，传动装置在驱动机械抓手900抓取矸石的时候，传动装置不与其他物体碰撞，避免了传动装置受到撞击而损坏，确保了该分拣机器人的分拣效率。

相比于现有技术利用并联方式驱动机械抓手，在抓取矸石的时候，连杆经常与煤炭碰撞，影响连杆的使用寿命；机械抓手在此传动装置的驱动下，抓取矸石，传动装置不与煤炭碰撞，提高传动装置的稳定性。

本实用新型提供的传动装置能够安装机械抓手900，从而带动机械抓手900移动，当该机械抓手900安装在X轴传动机构上的时候，X轴驱动装置100能够使机械抓手900沿X轴导轨200移动，该X轴驱动装置100直接作用在X轴连接板组件300上，机械抓手900直接与X轴连接板组件300连接，当机械抓手900抓取大矸石的时候，X轴驱动装置100也能够使机械抓手900移动。

当需要多方向移动的时候，Y轴传动机构设置在X轴传动机构上，Y轴传动机构传动原理与X轴传动机构的传动原理类似，Y轴驱动装置800直接作用在Y轴连接板组件700，机械抓手900与该Y轴连接板组件700直接连接；

安装在此传动装置的机械抓手900避免了连杆由于撞击损坏而导致故障的问题，确保了机械抓手900能够长时间稳定运行，确保工作效率。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种传动装置，其特征在于，包括X轴传动机构和/或Y轴传动机构；

当所述传动装置包括至少X轴传动机构时，所述X轴传动机构包括两个X轴导轨，在所述X轴导轨上设置有用于连接的X轴连接板组件；

在其中一个所述X轴导轨上设置有X轴驱动装置，所述X轴驱动装置驱动X轴连接板组件，并通过X轴同步杆驱动另一个所述X轴导轨上的X轴连接板组件，使两个所述X轴连接板组件在所述X轴导轨上同步往复运动；

当所述传动装置包括至少Y轴传动机构时，所述Y轴传动机构包括两个安装板，在两个所述安装板之间设置有至少一个Y轴导轨，在所述Y轴导轨上设置有用于连接的Y轴连接板组件；

在其中一个所述安装板上设置有Y轴驱动装置，所述Y轴驱动装置驱动所述Y轴连接板组件，在所述Y轴导轨上往复运动；

当所述传动装置包括X轴传动机构和Y轴传动机构时，所述Y轴传动机构上的两个安装板对应安装在一个X轴连接板组件上。

2.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，所述传动装置包括Y轴传动机构和Z轴传动机构；

所述Z轴传动机构与所述Y轴连接板组件连接。

3.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，所述传动装置包括X轴传动机构、Y轴传动机构和Z轴传动机构；所述Z轴传动机构与所述Y轴连接板组件连接。

4.根据权利要求2或3所述的传动装置，其特征在于，所述Z轴传动机构包括Z轴连接板组件、Z轴导轨和Z轴驱动装置；

所述Z轴连接板组件与所述Y轴连接板组件连接，在所述Z轴连接板组件内设置有穿孔，所述Z轴导轨设置在所述穿孔内；

在所述Z轴导轨上设置有齿条，所述Z轴驱动装置的驱动齿轮与所述齿条啮合。

5.根据权利要求4所述的传动装置，其特征在于，所述Z轴连接板组件的穿孔内设置有与Z轴导轨配合的导向槽。

6.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，当所述传动装置包括至少Y轴传动机构时，两个所述安装板之间设置有两个Y轴导轨；

Y轴驱动装置同步驱动两个所述Y轴导轨上的Y轴连接板组件。

7.根据权利要求6所述的传动装置，其特征在于，所述Y轴连接板组件包括驱动轮、同步带、连接板和从动轮；

所述驱动轮与所述Y轴驱动装置设置在同一个所述安装板上，所述Y轴驱动装置的驱动轴上设置有所述驱动轮；

另一个所述安装板上设置有所述从动轮，所述从动轮与所述驱动轮通过同步带连接，在所述同步带上设置有所述连接板；

所述连接板位于所述Y轴导轨上，所述同步带使所述连接板沿所述Y轴导轨往复运动。

8.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，当所述传动装置包括至少X轴传动机构时，所述X轴导轨的两端设置有缓冲器。

9.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，当所述传动装置包括至少Y轴传动机构时，所述Y轴导轨的两端设置有缓冲器。

10.一种分选机器人，其特征在于，权利要求1-9任一项所述传动装置。

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