CN211493569U - 一种四连杆横臂悬挂装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种四连杆横臂悬挂装置，包括底盘连接板、第一水平连杆、避震安装板、电机连接板、车架连接板、第二水平连杆、铜柱、负压减震器、旋转电机、法兰和麦克纳姆轮，底盘连接板的两侧外壁上对称安装固定有第一水平连杆，第一水平连杆之间的外壁上转动安装有电机连接板，电机连接板的顶部两侧外壁上安装固定有避震安装板，电机连接板位于避震安装板之间的顶端外壁上对称转动安装有第二水平连杆；该实用新型使各个麦轮分别独立安装悬挂系统，悬挂装置采用横臂结构，可以根据地面的高低起伏调整，保证底盘的稳定运行，连杆装置利用平行四边形机构，保证了整个装置调整的稳定性，避免麦克纳姆轮外八字偏移。

Description

一种四连杆横臂悬挂装置

技术领域

本实用新型涉及四连杆横臂悬挂设备技术领域，具体为一种四连杆横臂悬挂装置。

背景技术

悬挂本意是吊挂；挂念，常指汽车的悬挂系统，悬挂系统是汽车的车架与车桥或车轮之间的一切传力连接装置的总称，其作用是传递作用在车轮和车架之间的力和力扭，并且缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力，并衰减由此引起的震动，以保证汽车能平稳地行驶，麦克纳姆轮是一种全方位移动轮组，它结构紧凑，运动灵活，安装有四个麦轮就可以让机器人更方便灵活的全向运动，但是由于三点定一个平面，直接安装在底盘上的四个麦轮无法保证同时着地，影响机器人的运行精度，更无法适应各种高低不平的道路，目前大部分基于麦轮的悬挂系统都选用纵臂，由于重力影响，会造成麦轮的外八字偏轴。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种四连杆横臂悬挂装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种四连杆横臂悬挂装置，包括底盘连接板、第一水平连杆、避震安装板、电机连接板、车架连接板、第二水平连杆、铜柱、负压减震器、旋转电机、法兰和麦克纳姆轮，所述底盘连接板的两侧外壁上对称安装固定有第一水平连杆，所述第一水平连杆之间的外壁上转动安装有电机连接板，所述电机连接板的顶部两侧外壁上安装固定有避震安装板，所述电机连接板位于避震安装板之间的顶端外壁上对称转动安装有第二水平连杆，所述第一水平连杆另一端的两侧外壁上转动安装有车架连接板，所述车架连接板的顶端外壁上转动安装与第二水平连杆之间的外壁上。

进一步的，所述避震安装板之间的一侧外壁上安装固定有铜柱。

进一步的，所述避震安装板的一侧外壁上通过铜柱对称安装有负压减震器，且负压减震器的底端转动安装与底盘连接板的顶端外壁上。

进一步的，所述电机连接板的一侧外壁上安装固定有旋转电机。

进一步的，所述旋转电机输出轴一端上安装固定有法兰。

进一步的，所述法兰的一侧外壁上安装固定有麦克纳姆轮。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：该实用新型使各个麦轮分别独立安装悬挂系统，悬挂装置采用横臂结构，可以根据地面的高低起伏调整，保证底盘的稳定运行，连杆装置利用平行四边形机构，保证了整个装置调整的稳定性，避免了由于重力、车载等因素导致麦克纳姆轮外八字偏移，使四个麦克纳姆轮相对位置的固定不变，四连杆独立悬挂可以使麦克纳姆轮和地面尽最大可能保持垂直，尽最大可能减小车身的倾斜，最大可能维持轮胎的贴地性，增加负载。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1是本实用新型的整体立体结构示意图；

图2是本实用新型的悬挂立体结构示意图；

图中：1、底盘连接板；2、第一水平连杆；3、避震安装板；4、电机连接板；5、车架连接板；6、第二水平连杆；7、铜柱；8、负压减震器；9、旋转电机；10、法兰；11、麦克纳姆轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：种四连杆横臂悬挂装置，包括底盘连接板1、第一水平连杆2、避震安装板3、电机连接板4、车架连接板5、第二水平连杆6、铜柱7、负压减震器8、旋转电机9、法兰10和麦克纳姆轮11，底盘连接板1的两侧外壁上对称安装固定有第一水平连杆2，第一水平连杆2之间的外壁上转动安装有电机连接板4，电机连接板4的顶部两侧外壁上安装固定有避震安装板3，电机连接板4位于避震安装板3之间的顶端外壁上对称转动安装有第二水平连杆6，第一水平连杆2另一端的两侧外壁上转动安装有车架连接板5，车架连接板5的顶端外壁上转动安装与第二水平连杆6之间的外壁上；避震安装板3之间的一侧外壁上安装固定有铜柱7，便于固定，使固定更稳定，比较实用；避震安装板3的一侧外壁上通过铜柱7对称安装有负压减震器8，且负压减震器8的底端转动安装与底盘连接板1的顶端外壁上，有效的减缓晃动，使行驶跟稳定，比较完善和实用；电机连接板4的一侧外壁上安装固定有旋转电机9，体现了整体的完整性，动力输出源；旋转电机9输出轴一端上安装固定有法兰10，便于连接固定，比较实用；法兰10的一侧外壁上安装固定有麦克纳姆轮11，便于移动，是整体更实用和完善；在实用装配该装置时，把第一水平连杆2装在底盘连接板1两侧，再在第一水平连杆2两端之间的外壁分别转动安装电机连接板4和车架连接板5，在电机连接板4上安装避震安装板3，再在避震安装板3的顶端安装负压减震器8，然后在电机连接板4上安装好旋转电机9和麦克纳姆轮11.最后再将车架连接板5安装固定在机器人上。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排它性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种四连杆横臂悬挂装置，包括底盘连接板(1)、第一水平连杆(2)、避震安装板(3)、电机连接板(4)、车架连接板(5)、第二水平连杆(6)、铜柱(7)、负压减震器(8)、旋转电机(9)、法兰(10)和麦克纳姆轮(11)，其特征在于：所述底盘连接板(1)的两侧外壁上对称安装固定有第一水平连杆(2)，所述第一水平连杆(2)之间的外壁上转动安装有电机连接板(4)，所述电机连接板(4)的顶部两侧外壁上安装固定有避震安装板(3)，所述电机连接板(4)位于避震安装板(3)之间的顶端外壁上对称转动安装有第二水平连杆(6)，所述第一水平连杆(2)另一端的两侧外壁上转动安装有车架连接板(5)，所车架连接板(5)的顶端外壁上转动安装与第二水平连杆(6)之间的外壁上。

2.根据权利要求1所述的一种四连杆横臂悬挂装置，其特征在于：所述避震安装板(3)之间的一侧外壁上安装固定有铜柱(7)。

3.根据权利要求1所述的一种四连杆横臂悬挂装置，其特征在于：所述避震安装板(3)的一侧外壁上通过铜柱(7)对称安装有负压减震器(8)，且负压减震器(8)的底端转动安装与底盘连接板(1)的顶端外壁上。

4.根据权利要求1所述的一种四连杆横臂悬挂装置，其特征在于：所述电机连接板(4)的一侧外壁上安装固定有旋转电机(9)。

5.根据权利要求1所述的一种四连杆横臂悬挂装置，其特征在于：所述旋转电机(9)输出轴一端上安装固定有法兰(10)。

6.根据权利要求1所述的一种四连杆横臂悬挂装置，其特征在于：所述法兰(10)的一侧外壁上安装固定有麦克纳姆轮(11)。

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