CN207139825U - 一种自动化机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动化机械手，包括水平位移件、变速器、第一伺服电机、液压装置、竖直位移件、气缸、固定件、抓手件、气缸杆、连接杆以及第二伺服电机，所述水平位移件和竖直位移件内均设有空腔和位移滑道，且两所述空腔内均设有螺纹杆，所述水平位移件内的螺纹杆一端与变速器的输出轴固定连接，所述变速器的输入轴与第一伺服电机主轴固定连接，液压装置安装于上所述水平位移件的螺纹杆上，与现有技术相比，本实用新型的有益效果是该新型一种自动化机械手，结构简单，经济成本低，可实现对货物自动抓取，抓取货物牢固且快速，可调节性强，可代替人工劳动，降低经济成本，适合推广使用。

Description

一种自动化机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其是一种自动化机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

为了降低生产成本，机械手在工业上不断被普及，但是现有的机械手抓取物品速度慢，易损坏，且对于重量较大的货物抓取具有一定的限制。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动化机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型的目的是通过下述技术方案予以实现：一种自动化机械手，包括水平位移件、变速器、第一伺服电机、液压装置、竖直位移件、气缸、固定件、抓手件、气缸杆、连接杆以及第二伺服电机，所述水平位移件和竖直位移件内均设有空腔和位移滑道，且两所述空腔内均设有螺纹杆，所述水平位移件内的螺纹杆一端与变速器的输出轴固定连接，所述变速器的输入轴与第一伺服电机主轴固定连接，液压装置安装于上所述水平位移件的螺纹杆上，所述液压装置的液压柱顶端与竖直位移件固定连接，所述竖直位移件内的螺纹杆与顶部的第二伺服电机主轴连接，且固定件安装于竖直位移件内的螺纹杆上，所述固定件上方固定安装一气缸，所述气缸的气缸杆穿过固定件，且气缸杆下端与两连接杆轴连接，两所述连接杆另一端分别与左右抓手件中部轴连接，两所述抓手件的顶部分别与固定件轴连接。

进一步的，所述的液压装置套于水平位移件的螺纹杆上。

进一步的，所述的固定件套于竖直位移件内的螺纹杆上。

进一步的，所述的液压装置内至少包括液压泵、液压箱以及伸缩液压柱。

进一步的，所述的抓手件内侧设有固定的橡胶垫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是该新型一种自动化机械手，结构简单，经济成本低，可实现对货物自动抓取，抓取货物牢固且快速，可调节性强，可代替人工劳动，降低经济成本，适合推广使用。

附图说明

图1是本实用新型整体正面结构图；

图2是本实用新型整体侧面结构图；

图中：1、水平位移件，2、变速器，3、第一伺服电机，4、液压装置，5、竖直位移件，6、气缸，7、固定件，8、抓手件，9、气缸杆，10、连接杆，11、第二伺服电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-2所示，本实用新型公开了一种自动化机械手，包括水平位移件1、变速器2、第一伺服电机3、液压装置4、竖直位移件5、气缸6、固定件7、抓手件8、气缸杆9、连接杆10以及第二伺服电机11，所述水平位移件1和竖直位移件5内均设有空腔和位移滑道，且两所述空腔内均设有螺纹杆，所述水平位移件1内的螺纹杆一端与变速器2的输出轴固定连接，所述变速器2的输入轴与第一伺服电机3主轴固定连接，液压装置4安装于上所述水平位移件1的螺纹杆上，所述液压装置4的液压柱顶端与竖直位移件5固定连接，所述竖直位移件5内的螺纹杆与顶部的第二伺服电机11主轴连接，且固定件7安装于竖直位移件5内的螺纹杆上，所述固定件7上方固定安装一气缸6，所述气缸6的气缸杆9穿过固定件7，且气缸杆9下端与两连接杆10轴连接，两所述连接杆10另一端分别与左右抓手件8中部轴连接，两所述抓手件8的顶部分别与固定件7轴连接。所述的液压装置4套于水平位移件1的螺纹杆上，使液压装置4可以在水平位移件1上水平移动。所述的固定件7套于竖直位移件5内的螺纹杆上，可以使固定件7可以在竖直位移件5上竖直运动。所述的液压装置4内至少包括液压泵、液压箱以及伸缩液压柱，可以实现纵向移动，实现三维运动。所述的抓手件8内侧设有固定的橡胶垫，可以有效的保护被夹的货物。

具体工作过程：通过第一伺服电机3通过变速器2带动水平位移件1的螺纹杆使液压装置4进行水平运动，其中变速器2的设置是为了提供更大的扭转力，由于整个装置都安装于水平位移件1上，故承受的重力最大，液压装置4的液压柱可以纵向自由伸缩，同时液压柱4一端固定的竖直位移件5通过第二伺服电机11带动内置的螺纹杆，使固定件7竖直方向移动，即可完成三维方向各点的运动，且整个过程均采用机械化设计，不易损坏，且经济成本低，在固定件7的底部设有轴连接的抓手件8，通过气缸6的气缸杆9在气动下快速上下移动，并的牵引连接杆10运动，从而使抓手件8张开或夹持，实现货物的快速夹去，相应速度块，且夹持牢固性强。

该新型一种自动化机械手，结构简单，经济成本低，可实现对货物自动抓取，抓取货物牢固且快速，可调节性强，可代替人工劳动，降低经济成本，适合推广使用。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种自动化机械手，包括水平位移件（1）、变速器（2）、第一伺服电机（3）、液压装置（4）、竖直位移件（5）、气缸（6）、固定件（7）、抓手件（8）、气缸杆（9）、连接杆（10）以及第二伺服电机（11），其特征在于：所述水平位移件（1）和竖直位移件（5）内均设有空腔和位移滑道，且两所述空腔内均设有螺纹杆，所述水平位移件（1）内的螺纹杆一端与变速器（2）的输出轴固定连接，所述变速器（2）的输入轴与第一伺服电机（3）主轴固定连接，液压装置（4）安装于上所述水平位移件（1）的螺纹杆上，所述液压装置（4）的液压柱顶端与竖直位移件（5）固定连接，所述竖直位移件（5）内的螺纹杆与顶部的第二伺服电机（11）主轴连接，且固定件（7）安装于竖直位移件（5）内的螺纹杆上，所述固定件（7）上方固定安装一气缸（6），所述气缸（6）的气缸杆（9）穿过固定件（7），且气缸杆（9）下端与两连接杆（10）轴连接，两所述连接杆（10）另一端分别与左右抓手件（8）中部轴连接，两所述抓手件（8）的顶部分别与固定件（7）轴连接。

2.根据权利要求 1所述的一种自动化机械手，其特征在于：所述的液压装置（4）套于水平位移件（1）的螺纹杆上。

3.根据权利要求 1所述的一种自动化机械手，其特征在于：所述的固定件（7）套于竖直位移件（5）内的螺纹杆上。

4.根据权利要求 1所述的一种自动化机械手，其特征在于：所述的液压装置（4）内至少包括液压泵、液压箱以及伸缩液压柱。

5.根据权利要求 1所述的一种自动化机械手，其特征在于：所述的抓手件（8）内侧设有固定的橡胶垫。