CN205996649U - 一种装有浮动夹爪的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种装有浮动夹爪的机械手，包括机械手主体和两组夹爪，两组夹爪对称设置在机械手主体上，每组夹爪包括一个浮动夹爪和一个固定夹爪，在任一组夹爪中，浮动夹爪通过销轴浮动连接在一侧的机械臂上，并且浮动夹爪和所连接的机械臂之间设有位于所述销轴轴孔两侧的浮动间隙，固定夹爪通过螺栓与对侧的机械臂固定连接，每组夹爪都是通过浮动夹爪和固定夹爪的互相配合，可以消除工件的过定位与欠定位，保证工件的加工精度，而且液压传动系统运行平稳灵活，能够实现加工过程中的自由旋转、位移和夹取。

Description

一种装有浮动夹爪的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械加工领域，具体涉及一种装有浮动夹爪的机械手。

背景技术

目前，在机械制造业中，机械手己被广泛应用，它是工作抓取和装配系统中的一个重要组成部分。它的基本作用是从指定位置抓取工件运送到另一个指定的位置进行装配。机械手代替了人手的繁杂劳动，大大地改善了工人的劳动条件，并且操作精度高，提高了产品质量和生产效率，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，但是机械手夹取过程中容易产生过定位和欠定位，会影响加工精度，甚至夹不紧工件并产生松动。

实用新型内容

根据上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种装有浮动夹爪的机械手。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种装有浮动夹爪的机械手，包括机械手主体和两组夹爪,所述两组夹爪对称设置在机械手主体上，每组夹爪包括一个浮动夹爪和一个固定夹爪，在任一组夹爪中，在所述浮动夹爪和固定夹爪上均设有由螺栓固定的夹板，所述浮动夹爪设置有销轴轴孔，浮动夹爪通过销轴浮动连接在一侧的机械臂上，并且浮动夹爪和所连接的机械臂之间设有位于所述销轴轴孔两侧的浮动间隙，所述固定夹爪通过螺栓与对侧的机械臂固定连接；所述机械手主体内设置有数控液压传动装置和PLC集成数控控制装置，机械臂通过滑动轴承与机械手主体内部的数控液压传动装置滑动连接，机械手主体内装有伸缩液压缸为机械臂提供驱动。

作为本实用新型一种装有浮动夹爪的机械手的进一步改进，所述伸缩液压缸带动机械臂做轴向伸缩运动。

作为本实用新型一种装有浮动夹爪的机械手的进一步改进，所述机械手主体上设置有四个输油管。

作为本实用新型一种装有浮动夹爪的机械手的进一步改进，所述PLC集成数控控制装置通过PLC控制线路输入孔与PC端连接。

有益效果

本实用新型机械手由液压系统驱动，选择用PLC进行控制，液压传动系统的优点是运行平稳，寿命长，容易实现自动化，运行较灵活，能够实现机械手上下料过程中的自由旋转、位移与夹取；PLC控制系统的优点是可靠性高，抗干扰能力强，配套齐全，功能完善，适用性强，维护方便，容易改造，能耗低；而且本实用新型的每组夹爪都有一个浮动夹爪，可以消除过定位和欠定位，提高加工精度，能够更加牢固的夹紧工件，保证加工安全。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型浮动夹爪结构示意图；

图3是本实用新型机械手的具体实施方式的示意图。

图中：1、浮动夹爪，2、销轴，3、夹板，4、输油管，5、螺钉，6、机械臂，7、固定沉孔，8、固定夹爪，9、滑动轴承，10、油管孔，11、机械手主体，12、PLC控制线路输入孔，13、销轴轴孔。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步描述。

如图所示，一种装有浮动夹爪的机械手，包括机械手主体11和两组夹爪,所述两组夹爪对称设置在机械手主体11上，每组夹爪包括一个浮动夹爪1和一个固定夹爪8，在任一组夹爪中，在所述浮动夹爪1和固定夹爪8上均设有由螺栓固定的夹板3，所述浮动夹爪1设置有销轴轴孔13，浮动夹爪1通过销轴2浮动连接在一侧的机械臂6上，并且浮动夹爪1和所连接的机械臂6之间设有位于所述销轴轴孔13两侧的浮动间隙，所述固定夹爪8通过螺栓与对侧的机械臂6固定连接；所述机械手主体11内设置有数控液压传动装置和PLC集成数控控制装置，机械臂6通过滑动轴承9与机械手主体11内部的数控液压传动装置滑动连接，机械手主体11内装有伸缩液压缸为机械臂6提供驱动，所述伸缩液压缸带动机械臂6做轴向伸缩运动。所述PLC集成数控装置通过PLC控制线路输入孔12与PC端连接，由PC端通过PLC控制系统来控制机械手进行加工。

将本实用新型机械手设置在D处，机械手从工件架C夹取一个毛坯工件，然后将毛坯工件放置在数控机床A的工作台上进行第一次加工，在数控机床A加工工件的同时，机械手返回工件架C处再夹取一个毛坯工件并旋转180°，然后回到D处，等待机床A加工完成后，机械手用空夹爪将已加工工件取出，然后将机械手旋转180°，将毛坯工件放置在机床A的工作台上进行加工，然后机械手再旋转180°并移动至机床B处，用空的夹爪将在机床B上已加工好的工件取出，同时旋转180°，将进行过一次加工的工件放置在机床B的工作台上，进行第二道加工。

在机床B加工的同时，机械手将已加工好的工件放到E处，然后机械手回到工件架C再夹取毛坯工件，然后等待机床A加工结束，继续进行加工。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (4)

1.一种装有浮动夹爪的机械手，包括机械手主体（11）和两组夹爪,其特征在于：所述两组夹爪对称设置在机械手主体（11）上，每组夹爪包括一个浮动夹爪（1）和一个固定夹爪（8），在任一组夹爪中，在所述浮动夹爪（1）和固定夹爪（8）上均设有由螺栓固定的夹板（3），所述浮动夹爪（1）设置有销轴轴孔（13），浮动夹爪（1）通过销轴（2）浮动连接在一侧的机械臂（6）上，并且浮动夹爪（1）和所连接的机械臂（6）之间设有位于所述销轴轴孔（13）两侧的浮动间隙，所述固定夹爪（8）通过螺栓与对侧的机械臂（6）固定连接；所述机械手主体（11）内设置有数控液压传动装置和PLC集成数控控制装置，机械臂（6）通过滑动轴承（9）与机械手主体（11）内部的数控液压传动装置滑动连接，机械手主体（11）内装有伸缩液压缸为机械臂（6）提供驱动。

2.如权利要求1所述的一种装有浮动夹爪的机械手，其特征在于：所述伸缩液压缸带动机械臂（6）做轴向伸缩运动。

3.如权利要求1所述的一种装有浮动夹爪的机械手，其特征在于：所述机械手主体（11）上设置有四个输油管（4）。

4.如权利要求1所述的一种装有浮动夹爪的机械手，其特征在于：所述PLC集成数控控制装置通过PLC控制线路输入孔（12）与PC端连接。