CN110802618A - 一种浮动抓手 - Google Patents

Abstract

一种浮动抓手，涉及汽车生产技术领域，该浮动抓手包括夹爪座、相对安装在夹爪座上的固定夹爪和浮动夹爪、以及驱动固定夹爪和浮动夹爪在夹爪座上作反向运动的驱动机构，固定夹爪上相对于浮动夹爪的一侧安装有支撑柱，浮动夹爪上相对于固定夹爪的一侧浮动安装有压钉，压钉的杆部插于浮动夹爪中，压钉通过径向贯穿其杆部的销轴与浮动夹爪连接，压钉上纵向开设有与销轴相对应的腰形销孔，压钉上还套有蝶形弹簧，蝶形弹簧的一端抵触于压钉的头部，另一端抵触于浮动夹爪的侧面。本发明的浮动抓手具有夹紧力大、夹持工件稳定的特点。

Description

一种浮动抓手

技术领域

本发明涉及汽车生产技术领域，尤其指一种用于抓取汽车车桥安装板的浮动抓手。

背景技术

目前，随着科技的发展，汽车的生产也日趋自动化，汽车上，许多零部件的加工都需要使用机器人上料，例如：车桥安装板，机器人的抓手夹取安装板的毛坯件，带动毛坯件移动，将毛坯件送至指定的加工机床上进行加工，整个上料的过程中，机器人抓手夹取毛坯件的夹紧力很重要。传统的用于抓取车桥安装板的机器人抓手主要由两个相对设置的固定夹爪组成，这两个固定夹爪在气缸的驱动下可以作反向运动，从而相互靠拢或分离，安装板的毛坯件就被夹取在这两个固定夹爪之间，安装板的毛坯件为一块三角形的板件，它的上下表面相对称，然而，一般情况下，毛坯件的上下表面之间的平行度都不是很高，在采用传统的抓手夹取毛坯件时，夹爪的有些部位不能较好的与毛坯件的表面相接触，因此传统的抓手夹紧力较为一般，夹紧力的大小与机器人上料的精准性息息相关，夹紧力不够时很容易导致机器人无法精准的将毛坯件送至加工机床，也可能影响机器人的移动速度，使得上料节拍跟不上。

发明内容

本发明的目的是提供一种夹紧力大的浮动抓手。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种浮动抓手，包括夹爪座、相对安装在夹爪座上的固定夹爪和浮动夹爪、以及驱动固定夹爪和浮动夹爪在夹爪座上作反向运动的驱动机构，所述固定夹爪上相对于浮动夹爪的一侧安装有支撑柱，所述浮动夹爪上相对于固定夹爪的一侧浮动安装有压钉，所述压钉的杆部插于浮动夹爪中，所述压钉通过径向贯穿其杆部的销轴与浮动夹爪连接，所述压钉上纵向开设有与销轴相对应的腰形销孔，所述压钉上还套有蝶形弹簧，所述蝶形弹簧的一端抵触于压钉的头部，另一端抵触于浮动夹爪的侧面。

进一步地，所述压钉头部的端面上均匀分布有防滑齿。

更进一步地，所述固定夹爪和浮动夹爪的整体均呈U形，所述固定夹爪的两个臂上分别安装有一个支撑柱，所述浮动夹爪的两个臂上分别安装有一个压钉，所有支撑柱及压钉与夹爪座之间的距离均相等。

本发明提供的浮动抓手将传统的采用两个固定夹爪的结构改进为一个固定夹爪和一个浮动夹爪，固定夹爪上的支撑柱支撑着毛坯件，支撑柱的表面与毛坯件的下表面完全贴合，而浮动夹爪上的压钉紧压着毛坯件，压钉的表面则与毛坯件的上表面完全贴合，尽管毛坯件的上下表面可能不平行，但由于压钉可以在蝶形弹簧的弹力作用下相对浮动夹爪浮动，因此压钉仍可以紧压着毛坯件，此种通过位置浮动的方式来补偿毛坯件上下表面的平行度，可以有效增加压钉与毛坯件的接触面积，从而起到增强抓手整体夹紧力的作用。

附图说明

图1为本发明所涉浮动抓手的结构示意图；

图2为本发明所涉浮动抓手的浮动夹爪的侧视图；

图3为本发明所涉浮动抓手的使用状态示意图。

附图标记为：

1——夹爪座 2——固定夹爪 3——浮动夹爪

4——驱动机构 5——支撑柱 6——压钉

7——销轴 8——腰形销孔 9——蝶形弹簧

10——防滑齿。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解所述术语的具体含义。

如图1所示，一种浮动抓手，包括夹爪座1、相对安装在夹爪座1上的固定夹爪2和浮动夹爪3、以及驱动固定夹爪2和浮动夹爪3在夹爪座1上作反向运动的驱动机构4，与传统的抓手相同，驱动机构4可以采用气缸，由气缸来驱动固定夹爪2和浮动夹爪3作反向运动，使得固定夹爪2和浮动夹爪3在夹爪座1上相互靠拢或分开，固定夹爪2和浮动夹爪3靠拢时可夹紧毛坯件（从此处开始，下文所述的毛坯件均指汽车车桥安装板的毛坯件），分开时则放下毛坯件。固定夹爪2上相对于浮动夹爪3的一侧安装有支撑柱5，该支撑柱5为普通的圆形钢柱，其与固定夹爪2固定连接，如图1和图2所示，浮动夹爪3上相对于固定夹爪2的一侧浮动安装有压钉6，压钉6的杆部插于浮动夹爪3中，两者间隙配合，压钉6通过径向贯穿其杆部的销轴7与浮动夹爪3连接，压钉6上纵向开设有与销轴7相对应的腰形销孔8，压钉6上还套有蝶形弹簧9，蝶形弹簧9的一端抵触于压钉6的头部，另一端抵触于浮动夹爪2的侧面。

在使用上述实施方式提供的浮动抓手时，如图3所示，将毛坯件放置在固定夹爪2和浮动夹爪3之间，启动驱动机构，促使固定夹爪2和浮动夹爪3相互靠拢，此处，需要说明的是，实际上，驱动机构驱动固定夹爪2和浮动夹爪3运动时，可以是固定夹爪2和浮动夹爪3一起作反向运动，也可以是固定夹爪2保持不动，浮动夹爪3向固定夹爪2靠拢，无论采取何种方式，最终目的都是使毛坯件被夹持在固定夹爪2和浮动夹爪3之间，毛坯件被夹持后，固定夹爪2上的支撑柱5支撑着毛坯件，支撑柱5的表面与毛坯件的下表面完全贴合，而浮动夹爪3上的压钉6紧压着毛坯件，压钉6的表面则与毛坯件的上表面完全贴合，尽管毛坯件的上下表面可能不平行，但由于压钉6可以在蝶形弹簧9的弹力作用下相对浮动夹爪3浮动，因此压钉6仍可以紧压着毛坯件，此种通过位置浮动的方式来补偿毛坯件上下表面的平行度，可以有效增加压钉6与毛坯件的接触面积，从而起到增强抓手整体夹紧力的作用。

增强抓手的夹紧力，可以从增大夹爪与毛坯件的接触面积和增强夹爪的摩擦力两方面入手，前面主要讲述了如何增大压钉6与毛坯件的接触面积，接下来，为了增强压钉6与毛坯件之间的摩擦力，还可以在压钉6头部的端面上均匀分布有防滑齿10，本实施方式中，压钉6采用钢制作而成，将压钉6的表面进行淬火处理可以制作出具有防滑功能的防滑齿10。

毋庸置疑，夹爪与毛坯件相接触的点越多，夹爪的夹紧力越好，在本实施方式中，优选地，固定夹爪2和浮动夹爪3的整体均呈U形，固定夹爪2的两个臂上分别安装有一个支撑柱5，浮动夹爪3的两个臂上分别安装有一个压钉6，所有支撑柱5及压钉6与夹爪座1之间的距离均相等。从上所述，本实施方式中的浮动抓手有两个支撑柱5固定支撑着毛坯件，有两个压钉6浮动压紧着毛坯件，从整体上看，浮动抓手共有四个点与毛坯件相接触，此种结构的浮动抓手的夹紧力非常好，能很牢稳的将毛坯件夹持住，既可以保证机器人精确的将毛坯件送至加工机床上，还不会影响机器人的移动速度，保证上料的正常进行。

上述实施例为本发明较佳的实现方案，除此之外，本发明还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本发明的保护范围之内。

为了让本领域普通技术人员更方便地理解本发明相对于现有技术的改进之处，本发明的一些附图和描述已经被简化，并且为了清楚起见，本申请文件还省略了一些其它元素，本领域普通技术人员应该意识到这些省略的元素也可构成本发明的内容。

Claims (3)

1.一种浮动抓手，包括夹爪座（1）、相对安装在夹爪座（1）上的固定夹爪（2）和浮动夹爪（3）、以及驱动固定夹爪（2）和浮动夹爪（3）在夹爪座（1）上作反向运动的驱动机构（4），其特征在于：所述固定夹爪（2）上相对于浮动夹爪（3）的一侧安装有支撑柱（5），所述浮动夹爪（3）上相对于固定夹爪（2）的一侧浮动安装有压钉（6），所述压钉（6）的杆部插于浮动夹爪（3）中，所述压钉（6）通过径向贯穿其杆部的销轴（7）与浮动夹爪（3）连接，所述压钉（6）上纵向开设有与销轴（7）相对应的腰形销孔（8），所述压钉（6）上还套有蝶形弹簧（9），所述蝶形弹簧（9）的一端抵触于压钉（6）的头部，另一端抵触于浮动夹爪（2）的侧面。

2.根据权利要求1所述的浮动抓手，其特征在于：所述压钉（6）头部的端面上均匀分布有防滑齿（10）。

3.根据权利要求2所述的浮动抓手，其特征在于：所述固定夹爪（2）和浮动夹爪（3）的整体均呈U形，所述固定夹爪（2）的两个臂上分别安装有一个支撑柱（5），所述浮动夹爪（3）的两个臂上分别安装有一个压钉（6），所有支撑柱（5）及压钉（6）与夹爪座（1）之间的距离均相等。

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