CN108032316A - 一种工业机器人夹持部件 - Google Patents

一种工业机器人夹持部件 Download PDF

Info

Publication number
CN108032316A
CN108032316A CN201711294738.3A CN201711294738A CN108032316A CN 108032316 A CN108032316 A CN 108032316A CN 201711294738 A CN201711294738 A CN 201711294738A CN 108032316 A CN108032316 A CN 108032316A
Authority
CN
China
Prior art keywords
hole
moving jaws
connecting rod
industrial robot
hold assembly
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201711294738.3A
Other languages
English (en)
Inventor
黄庚保
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangxi Rick Industrial Robot Co Ltd
Original Assignee
Guangxi Rick Industrial Robot Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangxi Rick Industrial Robot Co Ltd filed Critical Guangxi Rick Industrial Robot Co Ltd
Priority to CN201711294738.3A priority Critical patent/CN108032316A/zh
Publication of CN108032316A publication Critical patent/CN108032316A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/083—Gripping heads and other end effectors having finger members with means for locking the fingers in an open or closed position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种工业机器人夹持部件，包括夹持梁、固定爪、移动爪、浮动块、防滑块、连杆、弹簧、限定块、通孔、滑动块、螺纹孔、光滑孔、滑动槽、自锁电机、螺杆、滚动轴、轴承、滑竿、连接杆、万向轴、机械臂、连接线路和保护套。本发明在固定爪和移动爪上设置多个均匀分布的浮动块，浮动块通过弹簧提供弹力，在夹持不规则物品时，浮动块可根据不规则物品表面变化进行自调节，以适应不规则的表面，滑动块上设置螺纹孔和光滑孔，螺纹孔和光滑孔分别连接螺杆和滑竿，避免移动爪的晃动，螺杆与自锁电机连接，在夹持后可自动锁定，对移动爪进行限位，在连接杆上设置万向轴，夹具可自由的转动方向，可多角度的夹持。

Description

一种工业机器人夹持部件
技术领域
本发明涉及一种夹持部件，具体为一种工业机器人夹持部件，属于工业机械技术领域。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
现有的工业机器人的夹持部件多为爪型，在夹持规则物品时可稳定夹持，但在夹持不规则物品时，由于物体本身表面的凹凸不平，导致平整平面对不规则物品摩擦力不足，在夹持时容易导致物品的掉落。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种能够适用不规则物品夹持提高夹持稳定性的工业机器人夹持部件。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的，一种工业机器人夹持部件，包括夹持梁、固定爪、移动爪和连接杆，所述夹持梁一端连接固定爪，所述夹持梁一端连接移动爪，所述移动爪上设置多个通孔，所述通孔内设置连杆，所述连杆连接浮动块和限定块，所述浮动块的一侧连接防滑块，所述连杆连接弹簧，所述移动爪上设置滑动块，所述滑动块上设置螺纹孔和光滑孔，所述夹持梁内设置滑动槽，所述夹持梁的一侧设置自锁电机，所述自锁电机与螺杆连接，所述螺杆与滑动块连接，所述螺杆的一端设置滚动轴，所述滚动轴与轴承连接，所述滑动槽内设置滑竿，所述滑竿与滑动块连接，所述夹持梁与连接杆连接，所述连接杆与万向轴连接，所述万向轴与机械臂连接，所述自锁电机与连接线路连接，所述连接线路外侧设置保护套。
优选的，为了使固定爪与移动爪能够多个设置浮动块，且夹具能够对称受力，夹持物品更稳固，所述移动爪上设置多个通孔，固定爪与移动爪为相同设置，固定爪与移动爪为对称设置。
优选的，为了使浮动块能够均匀受力，所述浮动块的一侧设置相匹配的防滑块，多个浮动块设置在同一水平线上。
优选的，为了使限定块不会脱落，连杆可自由移动，所述限定块的直径大于通孔直径，连杆与通孔为活动连接。
优选的，为了使移动爪连接更稳固，受力性能更好，所述滑动块在移动爪上为对称设置，对称的滑动块上均设置相同的螺纹孔、和光滑孔。
优选的，为了使滑动块能够相匹配安装，所述螺纹孔内设置的螺纹与螺杆相匹配，光滑孔与滑竿相匹配。
优选的，为了使轴承能够稳定安装，所述夹持梁的一侧设置与轴承相匹配的盲孔，轴承与夹持梁接触连接。
优选的，为了使自锁电机拥有稳定的动力来源，所述自锁电机与连接线路为电性连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明在固定爪和移动爪上设置多个均匀分布的浮动块，浮动块通过弹簧提供弹力，浮动块上连接防滑块，可提高与不规则物品的摩擦力，增加夹持的稳定性，浮动块与连杆连接，连杆与限定块连接，对浮动块进行限定，防止浮动块的脱离，在夹持不规则物品时，浮动块可根据不规则物品表面变化进行自调节，以适应不规则的表面，对物品进行稳定的夹持。
2、本发明在滑动块上设置螺纹孔和光滑孔，螺纹孔和光滑孔分别连接螺杆和滑竿，螺杆用于传动，对移动爪进行移动，滑竿对滑动块进行水平方向的限定，避免移动爪的晃动，导致夹持不稳的现象，螺杆与自锁电机连接，在夹持后可自动锁定，对移动爪进行限位，稳定夹持，在连接杆上设置万向轴，夹具可自由的转动方向，可多角度的夹持，适用范围更加广泛。
附图说明
图1为本发明整体平面示意图。
图2为本发明螺杆连接示意图。
图3为本发明A处放大示意图。
图4为本发明B处放大示意图。
图5为本发明C处放大示意图。
图中：1、夹持梁；2、固定爪；3、移动爪；4、浮动块；5、防滑块；6、连杆；7、弹簧；8、限定块；9、通孔；10、滑动块；11、螺纹孔；12、光滑孔；13、滑动槽；14、自锁电机；15、螺杆；16、滚动轴；17、轴承；18、滑竿；19、连接杆；20、万向轴；21、机械臂；22、连接线路；23、保护套。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
请参阅图1-图5所示，一种工业机器人夹持部件，包括夹持梁1、固定爪2、移动爪3和连接杆19，夹持梁1一端连接固定爪2，固定爪2与移动爪3相配合，对物品进行抓取，夹持梁1一端连接移动爪3，移动爪3可在水平方向上自由移动，以适应不同大小物品的抓取，移动爪3上设置多个通孔9，用于连接多个浮动块4，通孔9内设置连杆6，连杆6用于连接浮动块4同时与限定块8配合，对浮动块4进行限定，浮动块4的一侧连接防滑块5，防滑块5增加摩擦力，让夹持更稳定，连杆6连接弹簧7，弹簧7提供弹力，同时可调节浮动块4的横向距离，移动爪3上设置滑动块10，滑动块10用于带动移动爪3，滑动块10上设置螺纹孔11和光滑孔12，螺纹孔11和光滑孔12分别连接螺杆15和滑竿18，夹持梁1内设置滑动槽13，夹持梁1的一侧设置自锁电机14，自锁电机14与螺杆15连接，螺杆15与滑动块10连接，螺杆15用于传动，对移动爪进行移动，滑竿18对滑动块进行水平方向的限定，避免移动爪的晃动，导致夹持不稳的现象，螺杆15的一端设置滚动轴16，滚动轴16与轴承17连接，减小摩擦力，夹持梁1与连接杆19连接，连接杆19与万向轴20连接，万向轴20可多方位转动，万向轴20与机械臂21连接，自锁电机14与连接线路22连接，连接线路22外侧设置保护套23，保护连接线路22，避免在多方位转动时的线路磨损。
实施例2
此外，参照图1-图5，基于上述实施例，移动爪3上设置多个通孔9，固定爪2与移动爪3为相同设置，固定爪2与移动爪3为对称设置，使固定爪2与移动爪3能够多个设置浮动块4，且夹具能够对称受力，夹持物品更稳固，浮动块4的一侧设置相匹配的防滑块5，多个浮动块4设置在同一水平线上，使浮动块4能够均匀受力，限定块8的直径大于通孔9直径，连杆6与通孔9为活动连接，使限定块8不会脱落，连杆6可自由移动，滑动块10在移动爪3上为对称设置，对称的滑动块10上均设置相同的螺纹孔11、和光滑孔12，使移动爪3连接更稳固，受力性能更好，螺纹孔11内设置的螺纹与螺杆15相匹配，光滑孔12与滑竿18相匹配，使滑动块10能够相匹配安装，夹持梁1的一侧设置与轴承17相匹配的盲孔，轴承17与夹持梁1接触连接，使轴承17能够稳定安装，自锁电机14与连接线路22为电性连接，使自锁电机14拥有稳定的动力来源。
本发明在使用时，移动爪3在夹持梁1的一端，将夹具移动到不规则物品上方，通过自锁电机14的转动，通过螺杆15带动滑动块10运动，滑动块10带动移动爪3的移动，在移动爪3均匀分布的浮动块4对不规则物品进行夹持，浮动块4底端的弹簧7可根据不规则物品的表面自调节，适应不规则物品的表面，对物品施加均匀的力，将物品稳定的夹持。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种工业机器人夹持部件，其特征在于，包括夹持梁(1)、固定爪(2)、移动爪(3)和连接杆(19)，
所述夹持梁(1)一端连接固定爪(2)，所述夹持梁(1)一端连接移动爪(3)，所述移动爪(3)上设置多个通孔(9)，所述通孔(9)内设置连杆(6)，所述连杆(6)连接浮动块(4)和限定块(8)，所述浮动块(4)的一侧连接防滑块(5)，所述连杆(6)连接弹簧(7)，所述移动爪(3)上设置滑动块(10)，所述滑动块(10)上设置螺纹孔(11)和光滑孔(12)，所述夹持梁(1)内设置滑动槽(13)，所述夹持梁(1)的一侧设置自锁电机(14)，所述自锁电机(14)与螺杆(15)连接，所述螺杆(15)与滑动块(10)连接，所述螺杆(15)的一端设置滚动轴(16)，所述滚动轴(16)与轴承(17)连接，所述滑动槽(13)内设置滑竿(18)，所述滑竿(18)与滑动块(10)连接，所述夹持梁(1)与连接杆(19)连接，所述连接杆(19)与万向轴(20)连接，所述万向轴(20)与机械臂(21)连接，所述自锁电机(14)与连接线路(22)连接，所述连接线路(22)外侧设置保护套(23)。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持部件，其特征在于：所述移动爪(3)上设置多个通孔(9)，固定爪(2)与移动爪(3)为相同设置，固定爪(2)与移动爪(3)为对称设置。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持部件，其特征在于：所述浮动块(4)的一侧设置相匹配的防滑块(5)，多个浮动块(4)设置在同一水平线上。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持部件，其特征在于：所述限定块(8)的直径大于通孔(9)直径，连杆(6)与通孔(9)为活动连接。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持部件，其特征在于：所述滑动块(10)在移动爪(3)上为对称设置，对称的滑动块(10)上均设置相同的螺纹孔(11)、和光滑孔(12)。
6.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持部件，其特征在于：所述螺纹孔(11)内设置的螺纹与螺杆(15)相匹配，光滑孔(12)与滑竿(18)相匹配。
7.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持部件，其特征在于：所述夹持梁(1)的一侧设置与轴承(17)相匹配的盲孔，轴承(17)与夹持梁(1)接触连接。
8.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持部件，其特征在于：所述自锁电机(14)与连接线路(22)为电性连接。
CN201711294738.3A 2017-12-08 2017-12-08 一种工业机器人夹持部件 Withdrawn CN108032316A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711294738.3A CN108032316A (zh) 2017-12-08 2017-12-08 一种工业机器人夹持部件

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711294738.3A CN108032316A (zh) 2017-12-08 2017-12-08 一种工业机器人夹持部件

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108032316A true CN108032316A (zh) 2018-05-15

Family

ID=62101455

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711294738.3A Withdrawn CN108032316A (zh) 2017-12-08 2017-12-08 一种工业机器人夹持部件

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108032316A (zh)

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108436778A (zh) * 2018-05-31 2018-08-24 欧朋达科技(深圳)有限公司 去毛刺保护支架
CN108582164A (zh) * 2018-05-18 2018-09-28 繁昌县亘通智能装备有限公司 一种智能机器人防撞机构
CN108942991A (zh) * 2018-09-26 2018-12-07 刘宇 一种不规则铸件搬运机器人
CN109048971A (zh) * 2018-11-01 2018-12-21 郭玉华 一种机械手夹紧装置
CN109204891A (zh) * 2018-08-31 2019-01-15 上海宇航系统工程研究所 一种捕获锁紧机构
CN109230474A (zh) * 2018-07-04 2019-01-18 周珂 一种汽车零件生产用可调节的夹具
CN109533462A (zh) * 2018-11-16 2019-03-29 贵州雅光电子科技股份有限公司 一种二极管引线自动夹料装置及方法
CN109773743A (zh) * 2019-03-26 2019-05-21 钟发财 一种新式的工业机器人用抓取装置
CN110014442A (zh) * 2019-05-22 2019-07-16 浙江大学滨海产业技术研究院 一种带有全方向触觉传感装置的机器人
CN110787394A (zh) * 2019-11-18 2020-02-14 九江市庐峰消防装备有限公司 一种通用便携式灭火装置的夹持支架
CN110802618A (zh) * 2019-10-10 2020-02-18 湖南东创智能装备有限公司 一种浮动抓手
CN111230917A (zh) * 2020-02-21 2020-06-05 江苏工程职业技术学院 一种工业机器人夹持结构
CN111633163A (zh) * 2020-05-14 2020-09-08 上海盈豪锻造有限公司 一种锻压加工工艺及其加工系统
CN112045698A (zh) * 2020-09-02 2020-12-08 高上杰 一种工业机器人夹持部件
CN112454395A (zh) * 2020-11-17 2021-03-09 杨富松 一种用于铝合金型材加工的翻转装置
CN112540000A (zh) * 2020-12-24 2021-03-23 苏州拓博机械设备有限公司 一种水平牵引传感器
CN112643685A (zh) * 2020-09-02 2021-04-13 王卫华 一种多货物搬运机器人
CN112978360A (zh) * 2021-02-27 2021-06-18 深圳市博洋精密科技有限公司 一种具有调整夹紧力度功能的六轴搬运机器人
CN113247817A (zh) * 2021-05-18 2021-08-13 山东信力工矿安全检测有限公司 一种车辆底盘检测用抬升装置
WO2022041868A1 (zh) * 2020-08-28 2022-03-03 南京禹智智能科技有限公司 一种工业机器人夹持部件
CN114406785A (zh) * 2021-12-29 2022-04-29 阿尔法（江苏）重工科技有限公司 一种多轴联动式数控龙门加工中心机
CN114474131A (zh) * 2022-01-28 2022-05-13 五邑大学 一种夹持抓手
CN114701558A (zh) * 2022-04-26 2022-07-05 湖北理工学院 一种建筑施工用物料搬运设备
CN115026860A (zh) * 2022-08-09 2022-09-09 陕西清腾畅建筑工程有限公司 一种电气安装用机械臂

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101863033A (zh) * 2010-06-23 2010-10-20 东南大学 核化侦察机器人多功能组合式手爪
CN103386690A (zh) * 2013-07-22 2013-11-13 山东省科学院自动化研究所 双指双驱动平移夹持型柔性抓手及控制方法
WO2015166537A1 (ja) * 2014-04-28 2015-11-05 株式会社安川電機 ロボットハンド、ロボットハンドの制御装置、ロボットハンドの制御方法
CN205438536U (zh) * 2015-12-30 2016-08-10 镇江奥博通信设备有限公司 一种适配器生产专用夹取工装
CN106426251A (zh) * 2016-08-26 2017-02-22 天津利福特电梯部件有限公司 电梯配重块夹钳

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101863033A (zh) * 2010-06-23 2010-10-20 东南大学 核化侦察机器人多功能组合式手爪
CN103386690A (zh) * 2013-07-22 2013-11-13 山东省科学院自动化研究所 双指双驱动平移夹持型柔性抓手及控制方法
WO2015166537A1 (ja) * 2014-04-28 2015-11-05 株式会社安川電機 ロボットハンド、ロボットハンドの制御装置、ロボットハンドの制御方法
CN205438536U (zh) * 2015-12-30 2016-08-10 镇江奥博通信设备有限公司 一种适配器生产专用夹取工装
CN106426251A (zh) * 2016-08-26 2017-02-22 天津利福特电梯部件有限公司 电梯配重块夹钳

Cited By (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108582164A (zh) * 2018-05-18 2018-09-28 繁昌县亘通智能装备有限公司 一种智能机器人防撞机构
CN108436778A (zh) * 2018-05-31 2018-08-24 欧朋达科技(深圳)有限公司 去毛刺保护支架
CN109230474A (zh) * 2018-07-04 2019-01-18 周珂 一种汽车零件生产用可调节的夹具
CN109204891A (zh) * 2018-08-31 2019-01-15 上海宇航系统工程研究所 一种捕获锁紧机构
CN108942991A (zh) * 2018-09-26 2018-12-07 刘宇 一种不规则铸件搬运机器人
CN109048971A (zh) * 2018-11-01 2018-12-21 郭玉华 一种机械手夹紧装置
CN109533462A (zh) * 2018-11-16 2019-03-29 贵州雅光电子科技股份有限公司 一种二极管引线自动夹料装置及方法
CN109773743A (zh) * 2019-03-26 2019-05-21 钟发财 一种新式的工业机器人用抓取装置
CN110014442A (zh) * 2019-05-22 2019-07-16 浙江大学滨海产业技术研究院 一种带有全方向触觉传感装置的机器人
CN110014442B (zh) * 2019-05-22 2023-07-14 浙江大学滨海产业技术研究院 一种带有全方向触觉传感装置的机器人
CN110802618A (zh) * 2019-10-10 2020-02-18 湖南东创智能装备有限公司 一种浮动抓手
CN110787394A (zh) * 2019-11-18 2020-02-14 九江市庐峰消防装备有限公司 一种通用便携式灭火装置的夹持支架
CN110787394B (zh) * 2019-11-18 2024-08-20 九江市庐峰消防装备有限公司 一种通用便携式灭火装置的夹持支架
CN111230917A (zh) * 2020-02-21 2020-06-05 江苏工程职业技术学院 一种工业机器人夹持结构
CN111633163A (zh) * 2020-05-14 2020-09-08 上海盈豪锻造有限公司 一种锻压加工工艺及其加工系统
WO2022041868A1 (zh) * 2020-08-28 2022-03-03 南京禹智智能科技有限公司 一种工业机器人夹持部件
CN112045698A (zh) * 2020-09-02 2020-12-08 高上杰 一种工业机器人夹持部件
CN112643685A (zh) * 2020-09-02 2021-04-13 王卫华 一种多货物搬运机器人
CN112643685B (zh) * 2020-09-02 2022-05-17 中鑫物流(天津)有限公司 一种多货物搬运机器人
CN112454395A (zh) * 2020-11-17 2021-03-09 杨富松 一种用于铝合金型材加工的翻转装置
CN112540000A (zh) * 2020-12-24 2021-03-23 苏州拓博机械设备有限公司 一种水平牵引传感器
CN112978360A (zh) * 2021-02-27 2021-06-18 深圳市博洋精密科技有限公司 一种具有调整夹紧力度功能的六轴搬运机器人
CN113247817A (zh) * 2021-05-18 2021-08-13 山东信力工矿安全检测有限公司 一种车辆底盘检测用抬升装置
CN114406785A (zh) * 2021-12-29 2022-04-29 阿尔法（江苏）重工科技有限公司 一种多轴联动式数控龙门加工中心机
CN114474131A (zh) * 2022-01-28 2022-05-13 五邑大学 一种夹持抓手
CN114474131B (zh) * 2022-01-28 2024-05-07 五邑大学 一种夹持抓手
CN114701558A (zh) * 2022-04-26 2022-07-05 湖北理工学院 一种建筑施工用物料搬运设备
CN115026860A (zh) * 2022-08-09 2022-09-09 陕西清腾畅建筑工程有限公司 一种电气安装用机械臂
CN115026860B (zh) * 2022-08-09 2022-11-04 陕西清腾畅建筑工程有限公司 一种电气安装用机械臂

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108032316A (zh) 一种工业机器人夹持部件
CN105729498B (zh) 模块化线绳驱动连续体机械臂
CN206357256U (zh) 一种可更换机械手种类的柔性抓取装置
WO2017103682A3 (en) Robotic kitchen including a robot, a storage arrangement and containers therefor
US20140096636A1 (en) Rotating shaft and industrial robot employing same
CN103203741B (zh) 一种三自由度并联机器人机构
CN103817687A (zh) 一种6自由度轻型模块化机器人
CN204278022U (zh) 一种跨构型双并联工业机器人的结构
WO2014029448A1 (en) Calibration tool for a delta robot
CN109109002A (zh) 一种适用于工业机器人的夹持装置
CN104044155A (zh) 一种重力抵消装置
CN105773599A (zh) 一种机械臂
CN203765634U (zh) 一种结构改进的机器人
CN102431027B (zh) 一种运动完全解耦的空间三自由度并联机器人机构
CN104976491A (zh) 支撑架
CN105345810A (zh) 三移动一转动型四自由度空间并联机构
KR101256788B1 (ko) 관절 운동 제어 장치
CN208022381U (zh) 一种自动化工件抓取装置
CN206048199U (zh) 一种六自由度并联机器人
CN203738788U (zh) 一种6自由度轻型模块化机器人
CN207402800U (zh) 一种机械手
CN105500400A (zh) 一种三指机械手爪
CN205588287U (zh) 一种新型悬臂轴托臂结构
CN108818499A (zh) 具有rsr支链的角台并联机构
CN103846908A (zh) 四支链三平一转高速并联机械手

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20180515