CN108032316A - 一种工业机器人夹持部件 - Google Patents

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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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Abstract

本发明公开了一种工业机器人夹持部件,包括夹持梁、固定爪、移动爪、浮动块、防滑块、连杆、弹簧、限定块、通孔、滑动块、螺纹孔、光滑孔、滑动槽、自锁电机、螺杆、滚动轴、轴承、滑竿、连接杆、万向轴、机械臂、连接线路和保护套。本发明在固定爪和移动爪上设置多个均匀分布的浮动块,浮动块通过弹簧提供弹力,在夹持不规则物品时,浮动块可根据不规则物品表面变化进行自调节,以适应不规则的表面,滑动块上设置螺纹孔和光滑孔,螺纹孔和光滑孔分别连接螺杆和滑竿,避免移动爪的晃动,螺杆与自锁电机连接,在夹持后可自动锁定,对移动爪进行限位,在连接杆上设置万向轴,夹具可自由的转动方向,可多角度的夹持。

Description

一种工业机器人夹持部件
技术领域
[0001] 本发明涉及一种夹持部件,具体为一种工业机器人夹持部件,属于工业机械技术 领域。
背景技术
[0002] 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执 行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可 以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领 行动。
[0003] 现有的工业机器人的夹持部件多为爪型,在夹持规则物品时可稳定夹持,但在夹 持不规则物品时,由于物体本身表面的凹凸不平,导致平整平面对不规则物品摩擦力不足, 在夹持时容易导致物品的掉落。
发明内容
[0004] 本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种能够适用不规则物品夹持提 高夹持稳定性的工业机器人夹持部件。
[0005] 本发明通过以下技术方案来实现上述目的,一种工业机器人夹持部件,包括夹持 梁、固定爪、移动爪和连接杆,所述夹持梁一端连接固定爪,所述夹持梁一端连接移动爪,所 述移动爪上设置多个通孔,所述通孔内设置连杆,所述连杆连接浮动块和限定块,所述浮动 块的一侧连接防滑块,所述连杆连接弹簧,所述移动爪上设置滑动块,所述滑动块上设置螺 纹孔和光滑孔,所述夹持梁内设置滑动槽,所述夹持梁的一侧设置自锁电机,所述自锁电机 与螺杆连接,所述螺杆与滑动块连接,所述螺杆的一端设置滚动轴,所述滚动轴与轴承连 接,所述滑动槽内设置滑竿,所述滑竿与滑动块连接,所述夹持梁与连接杆连接,所述连接 杆与万向轴连接,所述万向轴与机械臂连接,所述自锁电机与连接线路连接,所述连接线路 外侧设置保护套。
[0006] 优选的,为了使固定爪与移动爪能够多个设置浮动块,且夹具能够对称受力,夹持 物品更稳固,所述移动爪上设置多个通孔,固定爪与移动爪为相同设置,固定爪与移动爪为 对称设置。
[0007] 优选的,为了使浮动块能够均匀受力,所述浮动块的一侧设置相匹配的防滑块,多 个浮动块设置在同一水平线上。
[0008] 优选的,为了使限定块不会脱落,连杆可自由移动,所述限定块的直径大于通孔直 径,连杆与通孔为活动连接。
[0009] 优选的,为了使移动爪连接更稳固,受力性能更好,所述滑动块在移动爪上为对称 设置,对称的滑动块上均设置相同的螺纹孔、和光滑孔。
[0010] 优选的,为了使滑动块能够相匹配安装,所述螺纹孔内设置的螺纹与螺杆相匹配, 光滑孔与滑竿相匹配。
[0011]优选的,为/使轴承能够稳定安装,所述夹持梁的一侧设置与轴承相匹配的盲孔, 轴承与夹持梁接触连接。
[0012]优选的,为了使自锁电机拥有稳定的动力来源,所述自锁电机与连接线路为电性 连接。
[0013]与现有技术相比,本发明的有益效果是:
[0014] 1、本发明在固定爪和移动爪上设置多个均匀分布的浮动块,浮动块通过弹簧提供 弹力,浮动块上连接防滑块,可提高与不规则物品的摩擦力,增加夹持的稳定性,浮动块与 连杆连接,连杆与限定块连接,对浮动块进行限定,防止浮动块的脱离,在夹持不规则物品 时,浮动块可根据不规则物品表面变化进行自调节,以适应不规则的表面,对物品进行稳定 的夹持。
[0015] 2、本发明在滑动块上设置螺纹孔和光滑孔,螺纹孔和光滑孔分别连接螺杆和滑 竿,螺杆用于传动,对移动爪进行移动,滑竿对滑动块进行水平方向的限定,避免移动爪的 晃动,导致夹持不稳的现象,螺杆与自锁电机连接,在夹持后可自动锁定,对移动爪进行限 位,稳定夹持,在连接杆上设置万向轴,夹具可自由的转动方向,可多角度的夹持,适用范围 更加广泛。
附图说明
[0016]图1为本发明整体平面示意图。
[0017]图2为本发明螺杆连接示意图。
[0018]图3为本发明A处放大示意图。
[0019] 图4为本发明B处放大示意图。
[0020] 图5为本发明C处放大示意图。
[0021]图中:1、夹持梁;2、固定爪;3、移动爪;4、浮动块;5、防滑块;6、连杆;7、弹簧;8、限 定块;9、通孔;10、滑动块;11、螺纹孔;12、光滑孔;13、滑动槽;14、自锁电机;15、螺杆;16、滚 动轴;17、轴承;18、滑竿;19、连接杆;20、万向轴;21、机械臂;22、连接线路;23、保护套。
具体实施方式
[0022]下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于 本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他 实施例,都属于本发明保护的范围。
[0023] 实施例1
[0024]请参阅图1-图5所示,一种工业机器人夹持部件,包括夹持梁1、固定爪2、移动爪3 和连接杆I9,夹持梁1 一端连接固定爪2,固定爪2与移动爪3相配合,对物品进行抓取,夹持 梁1 一端连接移动爪3,移动爪3可在水平方向上自由移动,以适应不同大小物品的抓取,移 动爪3上设置多个通孔9,用于连接多个浮动块4,通孔9内设置连杆6,连杆6用于连接浮动块 4同时与限定块8配合,对浮动块4进行限定,浮动块4的一侧连接防滑块5,防滑块5增加摩擦 力,让夹持更稳定,连杆6连接弹簧7,弹簧7提供弹力,同时可调节浮动块4的横向距离,移动 爪3上设置滑动块10,滑动块10用于带动移动爪3,滑动块10上设置螺纹孔11和光滑孔12,螺 纹孔11和光滑孔12分别连接螺杆15和滑竿18,夹持梁1内设置滑动槽13,夹持梁1的一侧设 置自锁电机14,自锁电机14与螺杆15连接,螺杆15与滑动块10连接,螺杆15用于传动,对移 动爪进行移动,滑竿18对滑动块进行水平方向的限定,避免移动爪的晃动,导致夹持不稳的 现象,螺杆15的一端设置滚动轴16,滚动轴16与轴承17连接,减小摩擦力,夹持梁1与连接杆 19连接,连接杆19与万向轴20连接,万向轴20可多方位转动,万向轴20与机械臂21连接,自 锁电机14与连接线路22连接,连接线路22外侧设置保护套23,保护连接线路22,避免在多方 位转动时的线路磨损。
[0025] 实施例2
[0026]此外,参照图1-图5,基于上述实施例,移动爪3上设置多个通孔9,固定爪2与移动 爪3为相同设置,固定爪2与移动爪3为对称设置,使固定爪2与移动爪3能够多个设置浮动块 4,且夹具能够对称受力,夹持物品更稳固,浮动块4的一侧设置相匹配的防滑块5,多个浮动 块4设置在同一水平线上,使浮动块4能够均匀受力,限定块8的直径大于通孔9直径,连杆6 与通孔9为活动连接,使限定块8不会脱落,连杆6可自由移动,滑动块10在移动爪3上为对称 设置,对称的滑动块10上均设置相同的螺纹孔11、和光滑孔12,使移动爪3连接更稳固,受力 性能更好,螺纹孔11内设置的螺纹与螺杆15相匹配,光滑孔12与滑竿18相匹配,使滑动块10 能够相匹配安装,夹持梁1的一侧设置与轴承17相匹配的盲孔,轴承17与夹持梁1接触连接, 使轴承17能够稳定安装,自锁电机14与连接线路22为电性连接,使自锁电机14拥有稳定的 动力来源。
[0027]本发明在使用时,移动爪3在夹持梁1的一端,将夹具移动到不规则物品上方,通过 自锁电机14的转动,通过螺杆15带动滑动块10运动,滑动块10带动移动爪3的移动,在移动 爪3均匀分布的浮动块4对不规则物品进行夹持,浮动块4底端的弹簧7可根据不规则物品的 表面自调节,适应不规则物品的表面,对物品施加均匀的力,将物品稳定的夹持。
[0028]对于本领域技术人员而言,显然本发明不限于上述示范性实施例的细节,而且在 不背离本发明的精神或基本特征的情况下,能够以其他的具体形式实现本发明。因此,无论 从哪一点来看,均应将实施例看作是示范性的,而且是非限制性的,本发明的范围由所附权 利要求而不是上述说明限定,因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有 变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。 [0029]此外,应当理解,虽然本说明书按照实施方式加以描述,但并非每个实施方式仅包 含一个独立的技术方案,说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见,本领域技术人员应当 将说明书作为一个整体,各实施例中的技术方案也可以经适当组合,形成本领域技术人员 可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1. 一种工业机器人夹持部件,其特征在于,包括夹持梁(1)、固定爪(2)、移动爪⑶和连 接杆(19), 所述夹持梁(1) 一端连接固定爪(2),所述夹持梁(1) 一端连接移动爪(3),所述移动爪 (3)上设置多个通孔(9),所述通孔⑼内设置连杆(6),所述连杆⑹连接浮动块⑷和限定 块⑻,所述浮动块⑷的一侧连接防滑块(5),所述连杆⑹连接弹簧(7),所述移动爪⑶上 设置滑动块(10),所述滑动块(1〇)上设置螺纹孔(11)和光滑孔(12),所述夹持梁⑴内设置 滑动槽(13),所述夹持梁(1)的一侧设置自锁电机(14),所述自锁电机(14)与螺杆(I5)连 接,所述螺杆(15)与滑动块(1〇)连接,所述螺杆(丨5)的一端设置滚动轴(I6),所述滚动轴 (16)与轴承(17)连接,所述滑动槽(13)内设置滑竿(18),所述滑竿(18)与滑动块(10)连接, 所述夹持梁(1)与连接杆(19)连接,所述连接杆(I9)与万向轴(2〇)连接,所述万向轴(20)与 机械臂(21)连接,所述自锁电机(14)与连接线路(22)连接,所述连接线路(22)外侧设置保 护套(23)。
2. 根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持部件,其特征在于:所述移动爪(3)上设 置多个通孔(9),固定爪⑵与移动爪⑶为相同设置,固定爪⑵与移动爪⑶为对称设置。
3. 根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持部件,其特征在于:所述浮动块(4)的一 侧设置相匹配的防滑块(5),多个浮动块设置在同一水平线上。
4. 根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持部件,其特征在于:所述限定块(8)的直 径大于通孔(9)直径,连杆(6)与通孔(9)为活动连接。
5. 根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持部件,其特征在于:所述滑动块(1〇)在移 动爪⑶上为对称设置,对称的滑动块(1〇)上均设置相问的螺纹孔(11)、和光滑孔(12)。
6. 根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持部件,其特征在于:所述螺纹孔(1丨)内设 置的螺纹与螺杆(15)相匹配,光滑孔(12)与滑竿(18)相匹配。
7. 根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持部件,其特征在于:所述夹持梁(1)的一 侧设置与轴承(17)相匹配的盲孔,轴承(17)与夹持梁(1)接触连接。
8. 根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持部件,其特征在于:所述自锁电机(14)与 连接线路(22)为电性连接。
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