CN109109002A

CN109109002A - 一种适用于工业机器人的夹持装置

Info

Publication number: CN109109002A
Application number: CN201810978386.1A
Authority: CN
Inventors: 薄冬生; 徐双平; 王超凡
Original assignee: Qingdao Luhe Environmental Technology Co Ltd
Current assignee: Qingdao Luhe Environmental Technology Co Ltd
Priority date: 2018-08-27
Filing date: 2018-08-27
Publication date: 2019-01-01

Abstract

本发明公开了一种适用于工业机器人的夹持装置，包括竖直设置的机械臂，所述机械臂的下端设有连接件，且连接件的下端设有壳体，所述壳体为中空结构，所述壳体的上端内壁设有竖直设置的驱动轴，且驱动轴的下端固定连接有第一斜齿轮，所述壳体的内壁通过第一转动件转动连接有两个横向设置的第一螺纹杆，且两个第一螺纹杆分别位于第一斜齿轮的两侧设置，两个所述第一螺纹杆远离第一转动件的一端均固定连接有与第一斜齿轮匹配的第二斜齿轮，两个所述第一螺纹杆的侧壁均套设有与其螺纹连接的第一螺母。本发明可调节两个第一夹板之间的距离，以便能对不同大小的物件进行夹持，而且还可延长第一夹板的长度，以便能夹持更多的东西。

Description

一种适用于工业机器人的夹持装置

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种适用于工业机器人的夹持装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

目前用于工业上的机器人大多实现的都是夹持的功能，而现有的机器人只能对固定大小的物件进行夹持，不能适用于多种规格产品的夹持，适用性低，而且一次只能夹持的物件数量较少，工作效率低，为此，我们提出一种适用于工业机器人的夹持装置来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中现有的机器人只能对固定大小的物件进行夹持，不能适用于多种规格产品的夹持，适用性低，而且一次只能夹持的物件数量较少，工作效率低问题，而提出的一种适用于工业机器人的夹持装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种适用于工业机器人的夹持装置，包括竖直设置的机械臂，所述机械臂的下端设有连接件，且连接件的下端设有壳体，所述壳体为中空结构，所述壳体的上端内壁设有竖直设置的驱动轴，且驱动轴的下端固定连接有第一斜齿轮，所述壳体的内壁通过第一转动件转动连接有两个横向设置的第一螺纹杆，且两个第一螺纹杆分别位于第一斜齿轮的两侧设置，两个所述第一螺纹杆远离第一转动件的一端均固定连接有与第一斜齿轮匹配的第二斜齿轮，两个所述第一螺纹杆的侧壁均套设有与其螺纹连接的第一螺母，两个所述第一螺母的下端侧壁均固定连接有竖直设置的第一连杆，所述壳体的下端侧壁开设有两个开口槽，且两个开口槽分别位于第一斜齿轮的两侧设置，两个所述第一连杆远离第一螺母的一端均贯穿开口槽设置，两个所述第一连杆远离第一螺母的一端均固定连接有竖直设置的第一夹板，所述第一夹板为中空结构，所述第一夹板中竖直设有第二夹板，且第二夹板贯穿第一夹板的下端侧壁设置，所述第一夹板的下端侧壁固定连接有套筒，且套筒中横向设有定位销，所述定位销贯穿套筒并延伸至第一夹板中设置，所述第二夹板的侧壁设有多个与定位销匹配的定位槽。

优选的，所述壳体的上端内壁设有两个第三滑槽，且两个第三滑槽分别位于驱动轴的两侧设置，两个所述第一螺母的上端侧壁均固定连接有竖直设置的第五连杆，且第五连杆通过第三滑块与第三滑槽滑动连接。

优选的，所述第一夹板的两侧内壁均设有第二滑槽，所述第二夹板的两侧侧壁均固定连接有横向设置的第四连杆，且第四连杆通过第二滑块与第二滑槽滑动连接。

优选的，所述定位销为中空结构，所述定位销的一侧内壁通过第二转动件转动连接有横向设置的转杆，且转杆远离第二转动件的一端贯穿定位销的侧壁设置，位于定位销中的所述转杆的侧壁套设有第三斜齿轮，所述定位销的内壁还通过第三转动件转动连接有两个竖直设置的第二螺纹杆，且两个第二螺纹杆分别位于转杆的两侧设置，两个所述第二螺纹杆远离第三转动件的一端均固定连接有与第三斜齿轮匹配的第四斜齿轮，两个所述第二螺纹杆的侧壁均套设有与其螺纹连接的第二螺母，两个所述第二螺母的侧壁均固定连接有横向设置的第二连杆，且第二连杆远离第二螺母的一端固定连接有竖直设置的卡杆，所述卡杆贯穿定位销的侧壁设置，所述套筒的内壁设有与卡杆匹配的卡槽。

优选的，所述定位销的内壁设有两个第一滑槽，且两个第一滑槽分别位于第二转动件的两侧设置，两个所述卡杆远离第二螺母的一侧均固定连接有横向设置的第三连杆，且第三连杆通过第一滑块与第一滑槽滑动连接。

优选的，位于定位销外侧的所述转杆一端包裹有橡胶保护套。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明：1、通过驱动轴带动第一斜齿轮与两个第二斜齿轮啮合，两个第二斜齿轮带动两个第一螺纹杆旋转，通过对第一螺母进行轴向转动限制，使第一螺母可以在第一螺纹杆上移动，从而使两个第一夹板移动靠近，这样能夹持住物件，由于两个第一夹板可以灵活移动，因此可以对不同大小的物件进行夹持；

2、通过调节第二夹板在第一夹板中的位置，可实现对第一夹板长度的调节，这样一次性可夹持更多的物件，提高工作效率，调节时先将定位销向外拉出，定位销与定位槽分离，此时第二夹板可在第一夹板中上下移动，当第二夹板移动到需要的位置后，再将定位销插入定位槽中，以将第二夹板固定住，这样第一夹板的长度被确定下来。

附图说明

图1为本发明提出的一种适用于工业机器人的夹持装置的结构示意图；

图2为图1中A处的结构示意图；

图3为图2中B处的结构示意图。

图中：1机械臂、2连接件、3壳体、4驱动轴、5第一斜齿轮、6第一转动件、7第一螺纹杆、8第二斜齿轮、9第一螺母、10第一连杆、11开口槽、12第一夹板、13第二夹板、14套筒、15定位销、16定位槽、17第二转动件、18转杆、19第三斜齿轮、20第三转动件、21第二螺纹杆、22第四斜齿轮、23第二螺母、24第二连杆、25卡杆、26卡槽、27第一滑槽、28第三连杆、29第一滑块、30第二滑槽、31第四连杆、32第二滑块、33第三滑槽、34第五连杆、35第三滑块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种适用于工业机器人的夹持装置，包括竖直设置的机械臂1，机械臂1的下端设有连接件2，且连接件2的下端设有壳体3，壳体3的上端内壁设有两个第三滑槽33，且两个第三滑槽33分别位于驱动轴4的两侧设置，两个第一螺母9的上端侧壁均固定连接有竖直设置的第五连杆34，且第五连杆34通过第三滑块35与第三滑槽33滑动连接，由于第一螺母9通过第五连杆34与第三滑块35连接，而第三滑块35只能在第三滑槽33中滑动，因此第一螺母9的轴向转动受到限制，这样当第一螺纹杆7旋转的时候，第一螺母9可通过第一连杆10带动第一夹板12移动；

壳体3为中空结构，壳体3的上端内壁设有竖直设置的驱动轴4，且驱动轴4的下端固定连接有第一斜齿轮5，壳体3的内壁通过第一转动件6转动连接有两个横向设置的第一螺纹杆7，且两个第一螺纹杆7分别位于第一斜齿轮5的两侧设置，两个第一螺纹杆7远离第一转动件6的一端均固定连接有与第一斜齿轮5匹配的第二斜齿轮8，两个第一螺纹杆7的侧壁均套设有与其螺纹连接的第一螺母9，两个第一螺母9的下端侧壁均固定连接有竖直设置的第一连杆10；

壳体3的下端侧壁开设有两个开口槽11，且两个开口槽11分别位于第一斜齿轮5的两侧设置，两个第一连杆10远离第一螺母9的一端均贯穿开口槽11设置，两个第一连杆10远离第一螺母9的一端均固定连接有竖直设置的第一夹板12，第一夹板12的两侧内壁均设有第二滑槽30，第二夹板13的两侧侧壁均固定连接有横向设置的第四连杆31，且第四连杆31通过第二滑块32与第二滑槽30滑动连接，这样可方便第二夹板13在第一夹板12中上下滑动，而且第二滑槽30和第二滑块32也对第二夹板13起到支撑作用，防止第二夹板13从第一夹板12中掉落下来；

第一夹板12为中空结构，第一夹板12中竖直设有第二夹板13，且第二夹板13贯穿第一夹板12的下端侧壁设置，第一夹板12的下端侧壁固定连接有套筒14，且套筒14中横向设有定位销15，定位销15为中空结构，定位销15的一侧内壁通过第二转动件17转动连接有横向设置的转杆18，位于定位销15外侧的转杆18一端包裹有橡胶保护套，保护手部不被擦伤，且转杆18远离第二转动件17的一端贯穿定位销15的侧壁设置，位于定位销15中的转杆18的侧壁套设有第三斜齿轮19，定位销15的内壁设有两个第一滑槽27，且两个第一滑槽27分别位于第二转动件17的两侧设置；

两个卡杆25远离第二螺母23的一侧均固定连接有横向设置的第三连杆28，且第三连杆28通过第一滑块29与第一滑槽27滑动连接，由于卡杆25通过第三连杆28与第一滑块29连接，而第一滑块29只能在第一滑槽27中滑动，因此卡杆25的轴向转动被限制，进而通过第二连杆24与卡杆25连接的第二螺母23的轴向转动也被限制，这样当第二螺纹杆21旋转的时候，第二螺母23可以带动卡杆25向定位销15中移动；

定位销15的内壁还通过第三转动件20转动连接有两个竖直设置的第二螺纹杆21，且两个第二螺纹杆21分别位于转杆18的两侧设置，两个第二螺纹杆21远离第三转动件20的一端均固定连接有与第三斜齿轮19匹配的第四斜齿轮22，两个第二螺纹杆21的侧壁均套设有与其螺纹连接的第二螺母23，两个第二螺母23的侧壁均固定连接有横向设置的第二连杆24，且第二连杆24远离第二螺母23的一端固定连接有竖直设置的卡杆25，卡杆25贯穿定位销15的侧壁设置，套筒14的内壁设有与卡杆25匹配的卡槽26，定位销15贯穿套筒14并延伸至第一夹板12中设置，第二夹板13的侧壁设有多个与定位销15匹配的定位槽16。

本发明工作时，机械臂1通过连接件2带动驱动轴4旋转，驱动轴4带动第一斜齿轮5开始与第二斜齿轮8啮合，第二斜齿轮8带动第一螺纹杆7旋转，由于第一螺母9通过第五连杆34与第三滑块35连接，而第三滑块35只能在第三滑槽33中滑动，因此第一螺母9的轴向转动受到限制，这样当第一螺纹杆7旋转的时候，第一螺母9可通过第一连杆10带动第一夹板12移动，两个相互靠近的第一夹板12将放在其之间的物件夹持住，由于两个第一夹板12之间的距离可变化，因此两个第一夹板12能夹持不同大小的物件；

当调节第一夹板12的长度时，先转动转杆18，转杆18带动第三斜齿轮19开始与两个第四斜齿轮22啮合，第四斜齿轮22带动第二螺纹杆21旋转，由于卡杆25通过第三连杆28与第一滑块29连接，而第一滑块29只能在第一滑槽27中滑动，因此卡杆25的轴向转动被限制，进而通过第二连杆24与卡杆25连接的第二螺母23的轴向转动也被限制，这样当第二螺纹杆21旋转的时候，第二螺母23可以带动卡杆25向定位销15中移动，卡杆25与卡槽26分离，此时定位销15可被向外抽出，定位销15与定位槽16分离，移动第二夹板13在第一夹板12中的位置，这样第一夹板12的长度就被改变，从而一次性可夹持更多的物件；

当第二夹板13的位置移动到需要的位置后，再将定位销15插进定位槽16中，第二夹板13在第一夹板12中的位置被确定下来，为了防止定位销15滑落出来，需要对定位销15进行固定，固定时只需反向转动转杆18，使第二螺母23带动卡杆25与卡槽26卡接，这样定位销15就被固定在套筒14上。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种适用于工业机器人的夹持装置，包括竖直设置的机械臂（1），其特征在于，所述机械臂（1）的下端设有连接件（2），且连接件（2）的下端设有壳体（3），所述壳体（3）为中空结构，所述壳体（3）的上端内壁设有竖直设置的驱动轴（4），且驱动轴（4）的下端固定连接有第一斜齿轮（5），所述壳体（3）的内壁通过第一转动件（6）转动连接有两个横向设置的第一螺纹杆（7），且两个第一螺纹杆（7）分别位于第一斜齿轮（5）的两侧设置，两个所述第一螺纹杆（7）远离第一转动件（6）的一端均固定连接有与第一斜齿轮（5）匹配的第二斜齿轮（8），两个所述第一螺纹杆（7）的侧壁均套设有与其螺纹连接的第一螺母（9），两个所述第一螺母（9）的下端侧壁均固定连接有竖直设置的第一连杆（10），所述壳体（3）的下端侧壁开设有两个开口槽（11），且两个开口槽（11）分别位于第一斜齿轮（5）的两侧设置，两个所述第一连杆（10）远离第一螺母（9）的一端均贯穿开口槽（11）设置，两个所述第一连杆（10）远离第一螺母（9）的一端均固定连接有竖直设置的第一夹板（12），所述第一夹板（12）为中空结构，所述第一夹板（12）中竖直设有第二夹板（13），且第二夹板（13）贯穿第一夹板（12）的下端侧壁设置，所述第一夹板（12）的下端侧壁固定连接有套筒（14），且套筒（14）中横向设有定位销（15），所述定位销（15）贯穿套筒（14）并延伸至第一夹板（12）中设置，所述第二夹板（13）的侧壁设有多个与定位销（15）匹配的定位槽（16）。

2.根据权利要求1所述的一种适用于工业机器人的夹持装置，其特征在于，所述壳体（3）的上端内壁设有两个第三滑槽（33），且两个第三滑槽（33）分别位于驱动轴（4）的两侧设置，两个所述第一螺母（9）的上端侧壁均固定连接有竖直设置的第五连杆（34），且第五连杆（34）通过第三滑块（35）与第三滑槽（33）滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种适用于工业机器人的夹持装置，其特征在于，所述第一夹板（12）的两侧内壁均设有第二滑槽（30），所述第二夹板（13）的两侧侧壁均固定连接有横向设置的第四连杆（31），且第四连杆（31）通过第二滑块（32）与第二滑槽（30）滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种适用于工业机器人的夹持装置，其特征在于，所述定位销（15）为中空结构，所述定位销（15）的一侧内壁通过第二转动件（17）转动连接有横向设置的转杆（18），且转杆（18）远离第二转动件（17）的一端贯穿定位销（15）的侧壁设置，位于定位销（15）中的所述转杆（18）的侧壁套设有第三斜齿轮（19），所述定位销（15）的内壁还通过第三转动件（20）转动连接有两个竖直设置的第二螺纹杆（21），且两个第二螺纹杆（21）分别位于转杆（18）的两侧设置，两个所述第二螺纹杆（21）远离第三转动件（20）的一端均固定连接有与第三斜齿轮（19）匹配的第四斜齿轮（22），两个所述第二螺纹杆（21）的侧壁均套设有与其螺纹连接的第二螺母（23），两个所述第二螺母（23）的侧壁均固定连接有横向设置的第二连杆（24），且第二连杆（24）远离第二螺母（23）的一端固定连接有竖直设置的卡杆（25），所述卡杆（25）贯穿定位销（15）的侧壁设置，所述套筒（14）的内壁设有与卡杆（25）匹配的卡槽（26）。

5.根据权利要求4所述的一种适用于工业机器人的夹持装置，其特征在于，所述定位销（15）的内壁设有两个第一滑槽（27），且两个第一滑槽（27）分别位于第二转动件（17）的两侧设置，两个所述卡杆（25）远离第二螺母（23）的一侧均固定连接有横向设置的第三连杆（28），且第三连杆（28）通过第一滑块（29）与第一滑槽（27）滑动连接。

6.根据权利要求4所述的一种适用于工业机器人的夹持装置，其特征在于，位于定位销（15）外侧的所述转杆（18）一端包裹有橡胶保护套。