CN112643685A - 一种多货物搬运机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明属于机器人领域，尤其是一种多货物搬运机器人，包括机器人壳体和位于机器人壳体底部的行走机构，所述机器人壳体的顶部固定安装有放置壳，放置壳的内壁上固定安装有多个放置板，放置壳的顶部内壁上固定安装有第一电机，第一电机的输出轴上固定安装有矩形杆的一端，矩形杆的另一端转动安装在机器人壳体上，矩形杆滑动套设有滑动板，滑动板的一侧固定安装有第一板和第二板，且第一板位于第二板的下方，第二板的底部固定安装有第二电机。本发明设计合理，通过多个放置板能够对多个货物进行放置，通过夹板能够对货物进行夹持并移动放置在放置板，从而便于对多货物进行搬运，提高搬运效率。

Description

一种多货物搬运机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多货物搬运机器人。
背景技术
随着物流行业及机器智能化的迅猛发展，现在对物流中货物的搬运及存取的效率越来越高。比如电商的仓库中搬运电商货物时，为了节省人工搬运成本，以及大大提高搬运的效率，现在很多电商的仓库在对货物进行搬运时已经采用了智能化机器人。
但是目前市面上的智能化搬运机器人主要是对单件货物进行搬运存取；为了能使智能化搬运机器人更加提高搬运效率，存在着不便于对货架上的不同货物进行夹取，且不便于对多货物进行放置和搬运的问题，因此我们提出了一种多货物搬运机器人用于解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在不便于对货架上的不同货物进行夹取，且不便于对多货物进行放置和搬运的缺点，而提出的一种多货物搬运机器人。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种多货物搬运机器人，包括机器人壳体和位于机器人壳体底部的行走机构，所述机器人壳体的顶部固定安装有放置壳，放置壳的内壁上固定安装有多个放置板，放置壳的顶部内壁上固定安装有第一电机，第一电机的输出轴上固定安装有矩形杆的一端，矩形杆的另一端转动安装在机器人壳体上，矩形杆滑动套设有滑动板，滑动板的一侧固定安装有第一板和第二板，且第一板位于第二板的下方，第二板的底部固定安装有第二电机，第二电机的输出轴砂上固定连接有丝杆的一端，丝杆的另一端转动安装在第一板上，且滑动板螺纹套设在丝杆上，滑动板的顶部固定安装有竖板，竖板的一侧固定安装有第一推杆电机，第一推杆电机的输出轴上固定安装有固定箱，固定箱内固定安装有隔板，固定箱的一侧内壁上开设有两个对称设置的第一孔，固定箱内滑动安装有第一移动板和第二移动板，且第一移动板和第二移动板分别贯穿两个第一孔；
所述第一移动板的一侧固定安装有连接杆的一端，连接杆的另一端贯穿隔板并固定安装有连接板，固定箱的顶部内壁上和底部内壁上固定安装有通过绕线杆，连接板的一侧固定安装有钢丝绳的一端，钢丝绳的另一端绕过绕线杆并固定安装在第二移动板上，固定箱的一侧固定安装有第二推杆电机，第二推杆电机的输出轴延伸至固定箱内并固定在第一移动板上，隔板的一侧固定安装有两个对称设置的竖杆的一端，竖杆的另一端固定安装在固定箱的内壁上，且第二移动板滑动套设在竖杆上，竖杆上活动套设有连接弹簧，连接弹簧的一端固定安装在隔板上，连接弹簧的另一端固定安装在固定箱上，第一移动板和第二移动板上均开设有第二孔，第二孔内滑动安装有第一杆，位于同一侧的第一杆的一端固定安装有弧形夹板，第一杆的另一端固定安装有挡板，第一杆上活动套设有固定弹簧，固定弹簧的一端固定安装在对应的第一移动板和对应的第二移动板上，固定弹簧的另一端固定安装在弧形夹板上，弧形夹板的两侧内壁上均开设有第三孔，第三孔内滑动安装有工形杆，工形杆的一侧固定安装有压缩弹簧的一端，压缩弹簧的另一端固定安装在弧形夹板上。
优选的，所述滑动板上开设有螺纹孔，且螺纹孔与丝杆螺纹连接。
优选的，所述丝杆的底端固定套设有第一轴承的外圈，且第一轴承的外圈固定安装在第一板上，能够使得丝杆进行稳定的转动。
优选的，所述矩形杆的底端固定套设有第二轴承，且第二轴承的外圈固定安装在机器人壳体上。
优选的，所述滑动板上有矩形孔，且矩形杆与对应的矩形孔滑动连接。
优选的，所述第一推杆电机上设有多个螺钉，竖板的一侧开设有多个螺钉槽，且螺钉与对应的螺钉槽相啮合，通过螺钉能够对第一推杆电机进行固定。
优选的，所述固定箱的顶部内壁上和顶部内壁上均开设有两个对称设置的限位槽，第一移动板和第二移动板的顶部和底部均固定安装有限位座，且限位座与对应的限位槽滑动连接，能够使得第一移动板和第二移动板进行稳定的移动。
优选的，两个弧形夹板相互靠近的一侧均固定安装有摩擦垫，且两个摩擦垫相适配。
本发明中，所述一种多货物搬运机器人当对货架上货物进行搬运时，通过机器人壳体上的行走机构移动带货架的一侧，通过启动第二电机，第二电机能够带动丝杆进行转动，丝杆通过螺纹孔能够带动滑动板进行高度调节，滑动板能够通过第一推杆电机带动固定箱进行高度调节，当固定箱移动与货物高度相同时，关闭第二电机；
通过启动第一推杆电机，第一推杆电机通过输出轴带动固定箱进行移动，固定箱能够带动第一移动板和第二移动板进行移动，第一移动板和第二移动板移动动货物的两侧并关闭第一推杆电机，通过启动第二推杆电机，第二推杆电机能够通过输出轴带动第一移动板进行移动，第一移动板通过连接杆和连接板能够带动钢丝绳进行移动，钢丝绳能够带动第二移动板进行移动并压缩连接弹簧，使得第一移动板和第二移动板相互靠近的方向进行移动，第一移动板和第二移动板通过弧形夹板能够能够对货物进行夹持固定；
通过行走机构带动机器人壳体远离货架，此时弧形夹板能够带动货物脱离货架，然后启动第一电机，第一电机通过矩形杆能够带动滑动板进行转动，滑动板能够带动第一推杆电机和固定箱进行转动，固定箱能够带动货物进行在转动，从而能够使得货物转动到放置板的上方反向启动第二推杆电机，能够解除对货物的固定，使得货物放置在放置板上。
本发明设计合理，通过多个放置板能够对多个货物进行放置，通过弧形夹板能够对货物进行夹持并移动放置在放置板，从而便于对多货物进行搬运，提高搬运效率。
附图说明
图1为本发明提出的一种多货物搬运机器人的主视结构示意图；
图2为本发明提出的一种多货物搬运机器人的固定箱的俯视剖视结构示意图；
图3为本发明提出的一种多货物搬运机器人的A部分结构示意图；
图4为本发明提出的一种多货物搬运机器人的B部分结构示意图；
图5为本发明提出的一种多货物搬运机器人的C部分结构示意图。
图中：1、机器人壳体；2、行走机构；3、放置壳；4、放置板；5、第一电机；6、矩形杆；7、滑动板；8、第一板；9、第二板；10、第二电机；11、丝杆；12、螺纹孔；13、竖板；14、第一推杆电机；15、固定箱；16、第一孔；17、第一移动板；18、第二移动板；19、第二推杆电机；20、连接杆；21、连接板；22、绕线杆；23、钢丝绳；24、竖杆；25、连接弹簧；26、隔板；27、第二孔；28、第一杆；29、弧形夹板；30、挡板；31、固定弹簧；32、第三孔；33、工形杆；34、压缩弹簧。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-5，一种多货物搬运机器人，包括机器人壳体1和位于机器人壳体1底部的行走机构2，机器人壳体1的顶部固定安装有放置壳3，放置壳3的内壁上固定安装有多个放置板4，放置壳3的顶部内壁上固定安装有第一电机5，第一电机5的输出轴上固定安装有矩形杆6的一端，矩形杆6的另一端转动安装在机器人壳体1上，矩形杆6滑动套设有滑动板7，滑动板7的一侧固定安装有第一板8和第二板9，且第一板8位于第二板9的下方，第二板9的底部固定安装有第二电机10，第二电机10的输出轴砂上固定连接有丝杆11的一端，丝杆11的另一端转动安装在第一板8上，且滑动板7螺纹套设在丝杆11上，滑动板7的顶部固定安装有竖板13，竖板13的一侧固定安装有第一推杆电机14，第一推杆电机14的输出轴上固定安装有固定箱15，固定箱15内固定安装有隔板26，固定箱15的一侧内壁上开设有两个对称设置的第一孔16，固定箱15内滑动安装有第一移动板17和第二移动板18，且第一移动板17和第二移动板18分别贯穿两个第一孔16；
第一移动板17的一侧固定安装有连接杆20的一端，连接杆20的另一端贯穿隔板26并固定安装有连接板21，固定箱15的顶部内壁上和底部内壁上固定安装有通过绕线杆22，连接板21的一侧固定安装有钢丝绳23的一端，钢丝绳23的另一端绕过绕线杆22并固定安装在第二移动板18上，固定箱15的一侧固定安装有第二推杆电机19，第二推杆电机19的输出轴延伸至固定箱15内并固定在第一移动板17上，隔板26的一侧固定安装有两个对称设置的竖杆24的一端，竖杆24的另一端固定安装在固定箱15的内壁上，且第二移动板18滑动套设在竖杆24上，竖杆24上活动套设有连接弹簧25，连接弹簧25的一端固定安装在隔板26上，连接弹簧25的另一端固定安装在固定箱15上，第一移动板17和第二移动板18上均开设有第二孔27，第二孔27内滑动安装有第一杆28，位于同一侧的第一杆28的一端固定安装有弧形夹板29，第一杆28的另一端固定安装有挡板30，第一杆28上活动套设有固定弹簧31，固定弹簧31的一端固定安装在对应的第一移动板17和对应的第二移动板18上，固定弹簧31的另一端固定安装在弧形夹板29上，弧形夹板29的两侧内壁上均开设有第三孔32，第三孔32内滑动安装有工形杆32，工形杆32的一侧固定安装有压缩弹簧34的一端，压缩弹簧34的另一端固定安装在弧形夹板29上。
本实施例中，滑动板7上开设有螺纹孔12，且螺纹孔12与丝杆11螺纹连接。
本实施例中，丝杆11的底端固定套设有第一轴承的外圈，且第一轴承的外圈固定安装在第一板8上，能够使得丝杆11进行稳定的转动。
本实施例中，矩形杆6的底端固定套设有第二轴承，且第二轴承的外圈固定安装在机器人壳体1上。
本实施例中，滑动板7上有矩形孔，且矩形杆6与对应的矩形孔滑动连接。
本实施例中，第一推杆电机14上设有多个螺钉，竖板13的一侧开设有多个螺钉槽，且螺钉与对应的螺钉槽相啮合，通过螺钉能够对第一推杆电机14进行固定。
本实施例中，固定箱15的顶部内壁上和顶部内壁上均开设有两个对称设置的限位槽，第一移动板17和第二移动板18的顶部和底部均固定安装有限位座，且限位座与对应的限位槽滑动连接，能够使得第一移动板17和第二移动板18进行稳定的移动。
本实施例中，两个弧形夹板29相互靠近的一侧均固定安装有摩擦垫，且两个摩擦垫相适配。
本发明中，当对货架上货物进行搬运时，通过机器人壳体1上的行走机构2移动带货架的一侧，通过启动第二电机10，第二电机10能够带动丝杆11进行转动，丝杆11通过螺纹孔12能够带动滑动板7进行高度调节，滑动板7能够通过第一推杆电机14带动固定箱15进行高度调节，当固定箱15移动与货物高度相同时，关闭第二电机；
通过启动第一推杆电机14，第一推杆电机14通过输出轴带动固定箱15进行移动，固定箱15能够带动第一移动板17和第二移动板18进行移动，第一移动板17和第二移动板18移动动货物的两侧并关闭第一推杆电机14，通过启动第二推杆电机19，第二推杆电机19能够通过输出轴带动第一移动板17进行移动，第一移动板17通过连接杆20和连接板21能够带动钢丝绳23进行移动，钢丝绳23能够带动第二移动板18进行移动并压缩连接弹簧25，使得第一移动板17和第二移动板18相互靠近的方向进行移动，第一移动板17和第二移动板18通过弧形夹板29能够能够对货物进行夹持固定，当货物的形状不同时，此时货物能够对工形杆33进行压缩，使得工形杆33能够压缩弹簧34进行继续压缩，在压缩弹簧34的弹力作用下，能够推动工形杆33对货物进行挤压并加强固定；
通过行走机构2带动机器人壳体1远离货架，此时弧形夹板29能够带动货物脱离货架，然后启动第一电机5，第一电机5通过矩形杆6能够带动滑动板7进行转动，滑动板7能够带动第一推杆电机14和固定箱15进行转动，固定箱15能够带动货物进行在转动，从而能够使得货物转动到放置板4的上方反向启动第二推杆电机19，能够解除对货物的固定，使得货物放置在放置板4上。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种多货物搬运机器人，包括机器人壳体(1)和位于机器人壳体(1)底部的行走机构(2)，其特征在于，所述机器人壳体(1)的顶部固定安装有放置壳(3)，放置壳(3)的内壁上固定安装有多个放置板(4)，放置壳(3)的顶部内壁上固定安装有第一电机(5)，第一电机(5)的输出轴上固定安装有矩形杆(6)的一端，矩形杆(6)的另一端转动安装在机器人壳体(1)上，矩形杆(6)滑动套设有滑动板(7)，滑动板(7)的一侧固定安装有第一板(8)和第二板(9)，且第一板(8)位于第二板(9)的下方，第二板(9)的底部固定安装有第二电机(10)，第二电机(10)的输出轴砂上固定连接有丝杆(11)的一端，丝杆(11)的另一端转动安装在第一板(8)上，且滑动板(7)螺纹套设在丝杆(11)上，滑动板(7)的顶部固定安装有竖板(13)，竖板(13)的一侧固定安装有第一推杆电机(14)，第一推杆电机(14)的输出轴上固定安装有固定箱(15)，固定箱(15)内固定安装有隔板(26)，固定箱(15)的一侧内壁上开设有两个对称设置的第一孔(16)，固定箱(15)内滑动安装有第一移动板(17)和第二移动板(18)，且第一移动板(17)和第二移动板(18)分别贯穿两个第一孔(16)；
所述第一移动板(17)的一侧固定安装有连接杆(20)的一端，连接杆(20)的另一端贯穿隔板(26)并固定安装有连接板(21)，固定箱(15)的顶部内壁上和底部内壁上固定安装有通过绕线杆(22)，连接板(21)的一侧固定安装有钢丝绳(23)的一端，钢丝绳(23)的另一端绕过绕线杆(22)并固定安装在第二移动板(18)上，固定箱(15)的一侧固定安装有第二推杆电机(19)，第二推杆电机(19)的输出轴延伸至固定箱(15)内并固定在第一移动板(17)上，隔板(26)的一侧固定安装有两个对称设置的竖杆(24)的一端，竖杆(24)的另一端固定安装在固定箱(15)的内壁上，且第二移动板(18)滑动套设在竖杆(24)上，竖杆(24)上活动套设有连接弹簧(25)，连接弹簧(25)的一端固定安装在隔板(26)上，连接弹簧(25)的另一端固定安装在固定箱(15)上，第一移动板(17)和第二移动板(18)上均开设有第二孔(27)，第二孔(27)内滑动安装有第一杆(28)，位于同一侧的第一杆(28)的一端固定安装有弧形夹板(29)，第一杆(28)的另一端固定安装有挡板(30)，第一杆(28)上活动套设有固定弹簧(31)，固定弹簧(31)的一端固定安装在对应的第一移动板(17)和对应的第二移动板(18)上，固定弹簧(31)的另一端固定安装在弧形夹板(29)上，弧形夹板(29)的两侧内壁上均开设有第三孔(32)，第三孔(32)内滑动安装有工形杆(32)，工形杆(32)的一侧固定安装有压缩弹簧(34)的一端，压缩弹簧(34)的另一端固定安装在弧形夹板(29)上。
2.根据权利要求1所述的一种多货物搬运机器人，其特征在于，所述滑动板(7)上开设有螺纹孔(12)，且螺纹孔(12)与丝杆(11)螺纹连接。
3.根据权利要求1所述的一种多货物搬运机器人，其特征在于，所述丝杆(11)的底端固定套设有第一轴承的外圈，且第一轴承的外圈固定安装在第一板(8)上。
4.根据权利要求1所述的一种多货物搬运机器人，其特征在于，所述矩形杆(6)的底端固定套设有第二轴承，且第二轴承的外圈固定安装在机器人壳体(1)上。
5.根据权利要求1所述的一种多货物搬运机器人，其特征在于，所述滑动板(7)上有矩形孔，且矩形杆(6)与对应的矩形孔滑动连接。
6.根据权利要求1所述的一种多货物搬运机器人，其特征在于，所述第一推杆电机(14)上设有多个螺钉，竖板(13)的一侧开设有多个螺钉槽，且螺钉与对应的螺钉槽相啮合。
7.根据权利要求1所述的一种多货物搬运机器人，其特征在于，所述固定箱(15)的顶部内壁上和顶部内壁上均开设有两个对称设置的限位槽，第一移动板(17)和第二移动板(18)的顶部和底部均固定安装有限位座，且限位座与对应的限位槽滑动连接。
8.根据权利要求1所述的一种多货物搬运机器人，其特征在于，两个弧形夹板(29)相互靠近的一侧均固定安装有摩擦垫，且两个摩擦垫相适配。
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