CN109773743A - 一种新式的工业机器人用抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种工业机器人相关，更具体的说是一种新式的工业机器人用抓取装置，包括抓取机构、爪臂机构、顶部调向机构、底部旋转机构、稳定机构、移动机构，本装置具有全方位旋转功能，装置具有升降功能、缓冲功能、移动功能，装置可根据实际情况进行多种方式调节，加强了装置的灵活性。抓取机构与爪臂机构相连接，爪臂机构与顶部调向机构相连接，顶部调向机构与底部旋转机构相连接，稳定机构与底部旋转机构相连接，稳定机构与移动机构相连接。

Description

一种新式的工业机器人用抓取装置

技术领域

本发明涉及一种工业机器人相关，更具体的说是一种新式的工业机器人用抓取装置。

背景技术

工业机器人作为自动化机械中十分重要的组成部分它随着自动化机械发展也有了很大的发展，并且应用越来越广泛。虽然目前市场上的工业机器人种类数量都十分繁多，但是大多数的工业机器人在使用时不够轻便灵活，为了解决这一问题，所以设计一种新式的工业机器人用抓取装置来解决这一问题。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种新式的工业机器人用抓取装置，本装置具有全方位旋转功能，装置具有升降功能、缓冲功能、移动功能，装置可根据实际情况进行多种方式调节，加强了装置的灵活性。

为解决上述技术问题，本发明涉及一种工业机器人相关，更具体的说是一种新式的工业机器人用抓取装置，包括抓取机构、爪臂机构、顶部调向机构、底部旋转机构、稳定机构、移动机构，本装置具有全方位旋转功能，装置具有升降功能、缓冲功能、移动功能，装置可根据实际情况进行多种方式调节，加强了装置的灵活性。

所述的抓取机构包括调节螺杆、爪外壳、动力装置外壳、发动机一、螺纹柱、U形推动件、滑块、爪装置、限位块一，爪外壳与限位块一通过限位槽一相连接，调节螺杆与限位块一通过通孔固定连接，调节螺杆与动力装置外壳通过螺纹通孔一相啮合，动力装置外壳的左侧与爪外壳通过轨道槽二相连接，动力装置外壳的右侧与爪外壳通过轨道槽一相连接，动力装置外壳与发动机一通过凹槽相固定连接，发动机一与螺纹柱固定连接，螺纹柱与U形推动件通过螺纹通孔二相啮合，U形推动件与滑块固定连接，滑块与爪外壳通过轨道槽二相连接，爪装置的个数有两个，其中一个与U形推动件固定连接，另一个与爪外壳固定连接；

爪外壳上设置有轨道槽一、轨道槽二、限位槽一、活动通孔，爪装置与活动通孔相适应；

动力装置外壳上设置有螺纹通孔一；

U形推动件上设置有螺纹通孔二；

爪装置包括连接板、L形固定件、短螺纹杆、球形件、爪板、阻力垫、轴件，连接板与L形固定件固定连接，L形固定件与短螺纹杆通过螺纹孔相啮合，短螺纹杆与球形件固定连接，球形件与爪板通过球形凹槽相连接，爪板与阻力垫固定连接，连接板与爪板通过轴件相连接；

L形固定件上设置有螺纹孔；

爪板上设置有球形凹槽；

爪臂机构包括伸缩螺纹杆、T形拉手、弹簧一、T形定位件、机构外壳、定位圆盘，伸缩螺纹杆与机构外壳固定连接，机构外壳与T形拉手通过异形通孔相连接，T形拉手与T形定位件固定连接，T形定位件与弹簧一固定连接，T形定位件与定位圆盘通过定位凹槽相连接，定位圆盘与爪外壳固定连接；

机构外壳上设置有异形通孔、柱形凹槽；

定位圆盘上设置有定位凹槽、圆形凸起，圆形凸起与机构外壳通过柱形凹槽相连接；

顶部调向机构包括零件主体壳、齿轮一、旋转杆、限位块二、调节齿轮、齿轮二、齿轮三、发动机二、调节管、螺纹杆、限位块三、稳定柱，零件主体壳与发动机二通过动力用槽固定连接，齿轮三与发动机二固定连接，齿轮二与齿轮三相咬合，齿轮一与齿轮二相咬合，齿轮一与旋转杆通过通孔固定连接，旋转杆与限位块二通过通孔固定连接，限位块二与零件主体壳通过限位槽二相连接，旋转杆与调节齿轮通过通孔固定连接，调节齿轮与调节管通过齿轮咬合纹相咬合，调节管与零件主体壳通过管限位槽相连接，螺纹杆与零件主体壳通过螺纹通孔三相啮合，螺纹杆与限位块三通过通孔固定连接，零件主体壳与稳定柱固定连接，调节管与伸缩螺纹杆通过螺纹通孔四相啮合；

零件主体壳上设置有限位槽二、动力用槽、螺纹通孔三、管限位槽；

调节管上设置有螺纹通孔四、齿轮咬合纹；

底部旋转机构包括缓冲件、间距调节螺纹杆、外壳、弹簧二，限位块三与缓冲件通过限位三相连接，稳定柱与缓冲件通过稳定用槽相连接，缓冲件与外壳通过光滑通孔相连接，间距调节螺纹杆与外壳通过螺纹通孔五相啮合，缓冲件与间距调节螺纹杆接触连接，缓冲件与弹簧二接触连接；

缓冲件上设置有限位三、稳定用槽；

外壳上设置有螺纹通孔五、光滑通孔、轴件旋转凹槽、齿轮纹；

稳定机构包括底部固定架、固定件、弹簧三、稳定地脚、斜齿轮一、斜齿轮二、底部动力结构、斜齿轮轴、拉件、弹簧四、U形定位件，底部旋转机构与底部固定架通过中间通孔相连接，底部固定架与底部动力结构通过中间通孔固定连接，斜齿轮轴与发动机外壳通过固定凹槽固定连接，斜齿轮一与斜齿轮轴通过通孔相连接，斜齿轮一与斜齿轮二相咬合，稳定地脚与底部固定架通过地脚螺纹通孔相连接，弹簧三与稳定地脚相连接，固定件与底部固定架通过地脚螺纹通孔相啮合，U形定位件与底部固定架通过卡位凹槽相连接，U形定位件与拉件固定连接，弹簧四与U形定位件相连接，斜齿轮一与外壳通过齿轮纹相咬合；

底部固定架上设置有地脚螺纹通孔、中间通孔、圆形凹槽、卡位凹槽；

底部动力结构包括发动机外壳、发动机三，发动机外壳与发动机三通过凹槽固定连接，发动机三与斜齿轮二固定连接，发动机外壳与外壳通过轴件旋转凹槽相连接；

发动机外壳上设置有固定凹槽；

移动机构包括工字调节件、缓冲外壳、弹簧五、土字形活动件、升降调节螺杆、滚轮连接件、滚轮、滚轮轴、固定柱，缓冲外壳与U形定位件通过固定槽相连接，工字调节件与缓冲外壳通过螺纹通孔六相啮合，缓冲外壳与土字形活动件通过阶梯凹槽相连接，土字形活动件与弹簧五相连接，土字形活动件与升降调节螺杆通过卡位通孔相连接，升降调节螺杆与滚轮连接件通过螺纹通孔七相啮合，滚轮连接件与滚轮通过滚轮轴相连接，滚轮连接件与固定柱固定连接，固定柱与土字形活动件通过适应凹槽相连接；

缓冲外壳上设置有螺纹通孔六、阶梯凹槽、中心轴凸起、固定槽，中心轴凸起与底部固定架通过圆形凹槽相连接；

土字形活动件上设置有卡位通孔、适应凹槽；

滚轮连接件上设置有螺纹通孔七；

抓取机构与爪臂机构相连接，爪臂机构与顶部调向机构相连接，顶部调向机构与底部旋转机构相连接，稳定机构与底部旋转机构相连接，稳定机构与移动机构相连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种新式的工业机器人用抓取装置所述的抓取机构和爪臂机构的个数均有两个，并且位置相对称。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种新式的工业机器人用抓取装置所述的移动机构的个数有四个，均有的分布在底部固定架上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种新式的工业机器人用抓取装置所述的稳定地脚的个数有四个，均有的分布在底部固定架上。

本发明一种新式的工业机器人用抓取装置的有益效果为：

本发明一种新式的工业机器人用抓取装置，本装置具有全方位旋转功能，装置具有升降功能、缓冲功能、移动功能，装置可根据实际情况进行多种方式调节，加强了装置的灵活性。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1为本发明一种新式的工业机器人用抓取装置的结构示意图。

图2为本发明一种新式的工业机器人用抓取装置的抓取机构1的结构示意图。

图3为本发明一种新式的工业机器人用抓取装置的爪外壳1-2的结构示意图。

图4为本发明一种新式的工业机器人用抓取装置的爪装置1-8的结构示意图。

图5为本发明一种新式的工业机器人用抓取装置的爪臂机构2的结构示意图。

图6为图5中B-B的横截面结构示意图。

图7为本发明一种新式的工业机器人用抓取装置的机构外壳2-5的结构示意图。

图8为本发明一种新式的工业机器人用抓取装置的顶部调向机构3的结构示意图。

图9为本发明一种新式的工业机器人用抓取装置的零件主体壳3-1的结构示意图。

图10为本发明一种新式的工业机器人用抓取装置的底部旋转机构4的结构示意图。

图11为图1中A-A的横截面结构示意图。

图12为本发明一种新式的工业机器人用抓取装置的稳定机构5的结构示意图。

图13为本发明一种新式的工业机器人用抓取装置的底部固定架5-1的结构示意图。

图14为本发明一种新式的工业机器人用抓取装置的底部动力结构5-7的结构示意图。

图15为本发明一种新式的工业机器人用抓取装置的移动机构6的结构示意图。

图16为本发明一种新式的工业机器人用抓取装置的土字形活动件6-4的结构示意图。

图17为本发明一种新式的工业机器人用抓取装置的升降调节螺杆6-5的结构示意图。

图中：抓取机构1；调节螺杆1-1；爪外壳1-2；轨道槽一1-2-1；轨道槽二1-2-2；限位槽一1-2-3；活动通孔1-2-4；动力装置外壳1-3；螺纹通孔一1-3-1；发动机一1-4；螺纹柱1-5；U形推动件1-6；螺纹通孔二1-6-1；滑块1-7；爪装置1-8；连接板1-8-1；L形固定件1-8-2；螺纹孔1-8-2-1；短螺纹杆1-8-3；球形件1-8-4；爪板1-8-5；球形凹槽1-8-5-1；阻力垫1-8-6；轴件1-8-7；限位块一1-9；爪臂机构2；伸缩螺纹杆2-1；T形拉手2-2；弹簧一2-3；T形定位件2-4；机构外壳2-5；异形通孔2-5-1；柱形凹槽2-5-2；定位圆盘2-6；定位凹槽2-6-1；圆形凸起2-6-2；顶部调向机构3；零件主体壳3-1；限位槽二3-1-1；动力用槽3-1-2；螺纹通孔三3-1-3；管限位槽3-1-4；齿轮一3-2；旋转杆3-3；限位块二3-4；调节齿轮3-5；齿轮二3-6；齿轮三3-7；发动机二3-8；调节管3-9；螺纹通孔四3-9-1；齿轮咬合纹3-9-2；螺纹杆3-10；限位块三3-11；稳定柱3-12；底部旋转机构4；缓冲件4-1；限位三4-1-1；稳定用槽4-1-2；间距调节螺纹杆4-2；外壳4-3；螺纹通孔五4-3-1；光滑通孔4-3-2；轴件旋转凹槽4-3-3；齿轮纹4-3-4；弹簧二4-4；稳定机构5；底部固定架5-1；地脚螺纹通孔5-1-1；中间通孔5-1-2；圆形凹槽5-1-3；卡位凹槽5-1-4；固定件5-2；弹簧三5-3；稳定地脚5-4；斜齿轮一5-5；斜齿轮二5-6；底部动力结构5-7；发动机外壳5-7-1；固定凹槽5-7-1-1；发动机三5-7-2；斜齿轮轴5-8；拉件5-9；弹簧四5-10；U形定位件5-11；移动机构6；工字调节件6-1；缓冲外壳6-2；螺纹通孔六6-2-1；阶梯凹槽6-2-2；中心轴凸起6-2-3；固定槽6-2-4；弹簧五6-3；土字形活动件6-4；卡位通孔6-4-1；适应凹槽6-4-2；升降调节螺杆6-5；滚轮连接件6-6；螺纹通孔七6-6-1；滚轮6-7；滚轮轴6-8；固定柱6-9。

具体实施方式

具体实施方式一：

下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15、16、17说明本实施方式，本发明涉及一种工业机器人相关，更具体的说是一种新式的工业机器人用抓取装置，包括抓取机构1、爪臂机构2、顶部调向机构3、底部旋转机构4、稳定机构5、移动机构6，本装置具有全方位旋转功能，装置具有升降功能、缓冲功能、移动功能，装置可根据实际情况进行多种方式调节，加强了装置的灵活性。

所述的抓取机构1包括调节螺杆1-1、爪外壳1-2、动力装置外壳1-3、发动机一1-4、螺纹柱1-5、U形推动件1-6、滑块1-7、爪装置1-8、限位块一1-9，爪外壳1-2与限位块一1-9通过限位槽一1-2-3相连接，调节螺杆1-1与限位块一1-9通过通孔固定连接，调节螺杆1-1与动力装置外壳1-3通过螺纹通孔一1-3-1相啮合，动力装置外壳1-3的左侧与爪外壳1-2通过轨道槽二1-2-2相连接，动力装置外壳1-3的右侧与爪外壳1-2通过轨道槽一1-2-1相连接，动力装置外壳1-3与发动机一1-4通过凹槽相固定连接，发动机一1-4与螺纹柱1-5固定连接，螺纹柱1-5与U形推动件1-6通过螺纹通孔二1-6-1相啮合，U形推动件1-6与滑块1-7固定连接，滑块1-7与爪外壳1-2通过轨道槽二1-2-2相连接，爪装置1-8的个数有两个，其中一个与U形推动件1-6固定连接，另一个与爪外壳1-2固定连接，限位块一1-9起到固定连接的作用，滑块1-7起到连接和稳定U形推动件1-6的作用；

爪外壳1-2上设置有轨道槽一1-2-1、轨道槽二1-2-2、限位槽一1-2-3、活动通孔1-2-4，爪装置1-8与活动通孔1-2-4相适应；

动力装置外壳1-3上设置有螺纹通孔一1-3-1；

U形推动件1-6上设置有螺纹通孔二1-6-1；

爪装置1-8包括连接板1-8-1、L形固定件1-8-2、短螺纹杆1-8-3、球形件1-8-4、爪板1-8-5、阻力垫1-8-6、轴件1-8-7，连接板1-8-1与L形固定件1-8-2固定连接，L形固定件1-8-2与短螺纹杆1-8-3通过螺纹孔1-8-2-1相啮合，短螺纹杆1-8-3与球形件1-8-4固定连接，球形件1-8-4与爪板1-8-5通过球形凹槽1-8-5-1相连接，爪板1-8-5与阻力垫1-8-6固定连接，连接板1-8-1与爪板1-8-5通过轴件1-8-7相连接，阻力垫1-8-6起到增加摩擦力的作用，球形件1-8-4便于装置的调节，L形固定件1-8-2起到固定的作用；

L形固定件1-8-2上设置有螺纹孔1-8-2-1；

爪板1-8-5上设置有球形凹槽1-8-5-1；

爪臂机构2包括伸缩螺纹杆2-1、T形拉手2-2、弹簧一2-3、T形定位件2-4、机构外壳2-5、定位圆盘2-6，伸缩螺纹杆2-1与机构外壳2-5固定连接，机构外壳2-5与T形拉手2-2通过异形通孔2-5-1相连接，T形拉手2-2与T形定位件2-4固定连接，T形定位件2-4与弹簧一2-3固定连接，T形定位件2-4与定位圆盘2-6通过定位凹槽2-6-1相连接，定位圆盘2-6与爪外壳1-2固定连接，弹簧一2-3起到支撑机构外壳2-5的作用；

机构外壳2-5上设置有异形通孔2-5-1、柱形凹槽2-5-2；

定位圆盘2-6上设置有定位凹槽2-6-1、圆形凸起2-6-2，圆形凸起2-6-2与机构外壳2-5通过柱形凹槽2-5-2相连接；

顶部调向机构3包括零件主体壳3-1、齿轮一3-2、旋转杆3-3、限位块二3-4、调节齿轮3-5、齿轮二3-6、齿轮三3-7、发动机二3-8、调节管3-9、螺纹杆3-10、限位块三3-11、稳定柱3-12，零件主体壳3-1与发动机二3-8通过动力用槽3-1-2固定连接，齿轮三3-7与发动机二3-8固定连接，齿轮二3-6与齿轮三3-7相咬合，齿轮一3-2与齿轮二3-6相咬合，齿轮一3-2与旋转杆3-3通过通孔固定连接，旋转杆3-3与限位块二3-4通过通孔固定连接，限位块二3-4与零件主体壳3-1通过限位槽二3-1-1相连接，旋转杆3-3与调节齿轮3-5通过通孔固定连接，调节齿轮3-5与调节管3-9通过齿轮咬合纹3-9-2相咬合，调节管3-9与零件主体壳3-1通过管限位槽3-1-4相连接，螺纹杆3-10与零件主体壳3-1通过螺纹通孔三3-1-3相啮合，螺纹杆3-10与限位块三3-11通过通孔固定连接，零件主体壳3-1与稳定柱3-12固定连接，调节管3-9与伸缩螺纹杆2-1通过螺纹通孔四3-9-1相啮合，限位块三3-11起到固定连接的作用，限位块二3-4起到固定连接的作用；

零件主体壳3-1上设置有限位槽二3-1-1、动力用槽3-1-2、螺纹通孔三3-1-3、管限位槽3-1-4；

调节管3-9上设置有螺纹通孔四3-9-1、齿轮咬合纹3-9-2；

底部旋转机构4包括缓冲件4-1、间距调节螺纹杆4-2、外壳4-3、弹簧二4-4，限位块三3-11与缓冲件4-1通过限位三4-1-1相连接，稳定柱3-12与缓冲件4-1通过稳定用槽4-1-2相连接，缓冲件4-1与外壳4-3通过光滑通孔4-3-2相连接，间距调节螺纹杆4-2与外壳4-3通过螺纹通孔五4-3-1相啮合，缓冲件4-1与间距调节螺纹杆4-2接触连接，缓冲件4-1与弹簧二4-4接触连接，缓冲件4-1起到连接的作用；

缓冲件4-1上设置有限位三4-1-1、稳定用槽4-1-2；

外壳4-3上设置有螺纹通孔五4-3-1、光滑通孔4-3-2、轴件旋转凹槽4-3-3、齿轮纹4-3-4；

稳定机构5包括底部固定架5-1、固定件5-2、弹簧三5-3、稳定地脚5-4、斜齿轮一5-5、斜齿轮二5-6、底部动力结构5-7、斜齿轮轴5-8、拉件5-9、弹簧四5-10、U形定位件5-11，底部旋转机构4与底部固定架5-1通过中间通孔5-1-2相连接，底部固定架5-1与底部动力结构5-7通过中间通孔5-1-2固定连接，斜齿轮轴5-8与发动机外壳5-7-1通过固定凹槽5-7-1-1固定连接，斜齿轮一5-5与斜齿轮轴5-8通过通孔相连接，斜齿轮一5-5与斜齿轮二5-6相咬合，稳定地脚5-4与底部固定架5-1通过地脚螺纹通孔5-1-1相连接，弹簧三5-3与稳定地脚5-4相连接，固定件5-2与底部固定架5-1通过地脚螺纹通孔5-1-1相啮合，U形定位件5-11与底部固定架5-1通过卡位凹槽5-1-4相连接，U形定位件5-11与拉件5-9固定连接，弹簧四5-10与U形定位件5-11相连接，斜齿轮一5-5与外壳4-3通过齿轮纹4-3-4相咬合，拉件5-9起到控制U形定位件5-11，弹簧四5-10起到支撑U形定位件5-11的作用，斜齿轮轴5-8为斜齿轮一5-5的中心轴；

底部固定架5-1上设置有地脚螺纹通孔5-1-1、中间通孔5-1-2、圆形凹槽5-1-3、卡位凹槽5-1-4；

底部动力结构5-7包括发动机外壳5-7-1、发动机三5-7-2，发动机外壳5-7-1与发动机三5-7-2通过凹槽固定连接，发动机三5-7-2与斜齿轮二5-6固定连接，发动机外壳5-7-1与外壳4-3通过轴件旋转凹槽4-3-3相连接，发动机外壳5-7-1为外壳4-3的旋转提供稳定的零件；

发动机外壳5-7-1上设置有固定凹槽5-7-1-1；

移动机构6包括工字调节件6-1、缓冲外壳6-2、弹簧五6-3、土字形活动件6-4、升降调节螺杆6-5、滚轮连接件6-6、滚轮6-7、滚轮轴6-8、固定柱6-9，缓冲外壳6-2与U形定位件5-11通过固定槽6-2-4相连接，工字调节件6-1与缓冲外壳6-2通过螺纹通孔六6-2-1相啮合，缓冲外壳6-2与土字形活动件6-4通过阶梯凹槽6-2-2相连接，土字形活动件6-4与弹簧五6-3相连接，土字形活动件6-4与升降调节螺杆6-5通过卡位通孔6-4-1相连接，升降调节螺杆6-5与滚轮连接件6-6通过螺纹通孔七6-6-1相啮合，滚轮连接件6-6与滚轮6-7通过滚轮轴6-8相连接，滚轮连接件6-6与固定柱6-9固定连接，固定柱6-9与土字形活动件6-4通过适应凹槽6-4-2相连接，固定柱6-9起到稳定连接的作用，滚轮轴6-8为滚轮6-7的中心轴；

缓冲外壳6-2上设置有螺纹通孔六6-2-1、阶梯凹槽6-2-2、中心轴凸起6-2-3、固定槽6-2-4，中心轴凸起6-2-3与底部固定架5-1通过圆形凹槽5-1-3相连接；

土字形活动件6-4上设置有卡位通孔6-4-1、适应凹槽6-4-2；

滚轮连接件6-6上设置有螺纹通孔七6-6-1；

抓取机构1与爪臂机构2相连接，爪臂机构2与顶部调向机构3相连接，顶部调向机构3与底部旋转机构4相连接，稳定机构5与底部旋转机构4相连接，稳定机构5与移动机构6相连接。

具体实施方式二：

下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15、16、17说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的抓取机构1和爪臂机构2的个数均有两个，并且位置相对称。

具体实施方式三：

下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15、16、17说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的移动机构6的个数有四个，均有的分布在底部固定架5-1上。

具体实施方式四：

下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15、16、17说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的稳定地脚5-4的个数有四个，均有的分布在底部固定架5-1上。

装置的使用方法：旋转短螺纹杆1-8-3，短螺纹杆1-8-3推动球形件1-8-4，球形件1-8-4带动爪板1-8-5以轴件1-8-7为圆心折叠，此时实现调整连接板1-8-1和爪板1-8-5之间的角度。

启动发动机一1-4，发动机一1-4带动螺纹柱1-5旋转，从而使U形推动件1-6向上移动或向下移动，U形推动件1-6带动顶端爪装置1-8移动，从而实现调整两个爪装置1-8之间的间距。

旋转调节螺杆1-1，调节螺杆1-1使动力装置外壳1-3在爪外壳1-2内移动，从而带动，实现带动爪装置1-8升降，实现二次调整两个爪装置1-8之间的间距。

拉动T形拉手2-2，T形拉手2-2带动机构外壳2-5脱离定位圆盘2-6，此时旋转定位圆盘2-6，从而实现调整抓取机构1的方向的目的。

启动发动机二3-8，发动机二3-8通过齿轮二3-6和齿轮三3-7带动齿轮一3-2，从而使旋转杆3-3带动调节齿轮3-5旋转，调节齿轮3-5带动调节管3-9旋转，从而使伸缩螺纹杆2-1沿螺纹通孔四3-9-1伸缩，实现加长爪臂机构2的作用。

旋转螺纹杆3-10，限位块三3-11起到固定螺纹杆3-10的作用，零件主体壳3-1沿螺纹杆3-10可上下移动，起到调整高度的作用。

弹簧二4-4支撑缓冲件4-1，使装置顶端具有缓冲的功能，旋转间距调节螺纹杆4-2，间距调节螺纹杆4-2挤压缓冲件4-1，从而使缓冲件4-1挤压弹簧二4-4，起到调整弹簧二4-4的缓冲力度的作用。

启动发动机三5-7-2，发动机三5-7-2带动斜齿轮二5-6旋转，斜齿轮二5-6带动斜齿轮一5-5旋转，斜齿轮一5-5使外壳4-3旋转，从而实现装置上端整体旋转的目的。

拉动拉件5-9，拉件5-9使U形定位件5-11脱离缓冲外壳6-2，此时以中心轴凸起6-2-3为轴心旋转移动机构6，将移动机构6收起，此时稳定地脚5-4接触地面，起到稳定装置的作用，弹簧三5-3对稳定地脚5-4具有缓冲的作用，旋转固定件5-2，使固定件5-2与稳定地脚5-4接触，此时稳定地脚5-4不具备缓冲效果，可稳定的支撑装置。

旋转工字调节件6-1，使工字调节件6-1挤压弹簧五6-3，实现调整弹簧五6-3对土字形活动件6-4支撑力度的作用。

旋转升降调节螺杆6-5，升降调节螺杆6-5带动滚轮连接件6-6升降，起到调整移动机构6的高度的作用。

本装置具有全方位旋转功能，装置具有升降功能、缓冲功能、移动功能，装置可根据实际情况进行多种方式调节，加强了装置的灵活性。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种新式的工业机器人用抓取装置，包括抓取机构(1)、爪臂机构(2)、顶部调向机构(3)、底部旋转机构(4)、稳定机构(5)、移动机构(6)，其特征在于：所述的抓取机构(1)包括调节螺杆(1-1)、爪外壳(1-2)、动力装置外壳(1-3)、发动机一(1-4)、螺纹柱(1-5)、U形推动件(1-6)、滑块(1-7)、爪装置(1-8)、限位块一(1-9)，爪外壳(1-2)与限位块一(1-9)通过限位槽一(1-2-3)相连接，调节螺杆(1-1)与限位块一(1-9)通过通孔固定连接，调节螺杆(1-1)与动力装置外壳(1-3)通过螺纹通孔一(1-3-1)相啮合，动力装置外壳(1-3)的左侧与爪外壳(1-2)通过轨道槽二(1-2-2)相连接，动力装置外壳(1-3)的右侧与爪外壳(1-2)通过轨道槽一(1-2-1)相连接，动力装置外壳(1-3)与发动机一(1-4)通过凹槽相固定连接，发动机一(1-4)与螺纹柱(1-5)固定连接，螺纹柱(1-5)与U形推动件(1-6)通过螺纹通孔二(1-6-1)相啮合，U形推动件(1-6)与滑块(1-7)固定连接，滑块(1-7)与爪外壳(1-2)通过轨道槽二(1-2-2)相连接，爪装置(1-8)的个数有两个，其中一个与U形推动件(1-6)固定连接，另一个与爪外壳(1-2)固定连接；

爪外壳(1-2)上设置有轨道槽一(1-2-1)、轨道槽二(1-2-2)、限位槽一(1-2-3)、活动通孔(1-2-4)，爪装置(1-8)与活动通孔(1-2-4)相适应；

动力装置外壳(1-3)上设置有螺纹通孔一(1-3-1)；

U形推动件(1-6)上设置有螺纹通孔二(1-6-1)；

爪装置(1-8)包括连接板(1-8-1)、L形固定件(1-8-2)、短螺纹杆(1-8-3)、球形件(1-8-4)、爪板(1-8-5)、阻力垫(1-8-6)、轴件(1-8-7)，连接板(1-8-1)与L形固定件(1-8-2)固定连接，L形固定件(1-8-2)与短螺纹杆(1-8-3)通过螺纹孔(1-8-2-1)相啮合，短螺纹杆(1-8-3)与球形件(1-8-4)固定连接，球形件(1-8-4)与爪板(1-8-5)通过球形凹槽(1-8-5-1)相连接，爪板(1-8-5)与阻力垫(1-8-6)固定连接，连接板(1-8-1)与爪板(1-8-5)通过轴件(1-8-7)相连接；

L形固定件(1-8-2)上设置有螺纹孔(1-8-2-1)；

爪板(1-8-5)上设置有球形凹槽(1-8-5-1)；

爪臂机构(2)包括伸缩螺纹杆(2-1)、T形拉手(2-2)、弹簧一(2-3)、T形定位件(2-4)、机构外壳(2-5)、定位圆盘(2-6)，伸缩螺纹杆(2-1)与机构外壳(2-5)固定连接，机构外壳(2-5)与T形拉手(2-2)通过异形通孔(2-5-1)相连接，T形拉手(2-2)与T形定位件(2-4)固定连接，T形定位件(2-4)与弹簧一(2-3)固定连接，T形定位件(2-4)与定位圆盘(2-6)通过定位凹槽(2-6-1)相连接，定位圆盘(2-6)与爪外壳(1-2)固定连接；

机构外壳(2-5)上设置有异形通孔(2-5-1)、柱形凹槽(2-5-2)；

定位圆盘(2-6)上设置有定位凹槽(2-6-1)、圆形凸起(2-6-2)，圆形凸起(2-6-2)与机构外壳(2-5)通过柱形凹槽(2-5-2)相连接；

顶部调向机构(3)包括零件主体壳(3-1)、齿轮一(3-2)、旋转杆(3-3)、限位块二(3-4)、调节齿轮(3-5)、齿轮二(3-6)、齿轮三(3-7)、发动机二(3-8)、调节管(3-9)、螺纹杆(3-10)、限位块三(3-11)、稳定柱(3-12)，零件主体壳(3-1)与发动机二(3-8)通过动力用槽(3-1-2)固定连接，齿轮三(3-7)与发动机二(3-8)固定连接，齿轮二(3-6)与齿轮三(3-7)相咬合，齿轮一(3-2)与齿轮二(3-6)相咬合，齿轮一(3-2)与旋转杆(3-3)通过通孔固定连接，旋转杆(3-3)与限位块二(3-4)通过通孔固定连接，限位块二(3-4)与零件主体壳(3-1)通过限位槽二(3-1-1)相连接，旋转杆(3-3)与调节齿轮(3-5)通过通孔固定连接，调节齿轮(3-5)与调节管(3-9)通过齿轮咬合纹(3-9-2)相咬合，调节管(3-9)与零件主体壳(3-1)通过管限位槽(3-1-4)相连接，螺纹杆(3-10)与零件主体壳(3-1)通过螺纹通孔三(3-1-3)相啮合，螺纹杆(3-10)与限位块三(3-11)通过通孔固定连接，零件主体壳(3-1)与稳定柱(3-12)固定连接，调节管(3-9)与伸缩螺纹杆(2-1)通过螺纹通孔四(3-9-1)相啮合；

零件主体壳(3-1)上设置有限位槽二(3-1-1)、动力用槽(3-1-2)、螺纹通孔三(3-1-3)、管限位槽(3-1-4)；

调节管(3-9)上设置有螺纹通孔四(3-9-1)、齿轮咬合纹(3-9-2)；

底部旋转机构(4)包括缓冲件(4-1)、间距调节螺纹杆(4-2)、外壳(4-3)、弹簧二(4-4)，限位块三(3-11)与缓冲件(4-1)通过限位三(4-1-1)相连接，稳定柱(3-12)与缓冲件(4-1)通过稳定用槽(4-1-2)相连接，缓冲件(4-1)与外壳(4-3)通过光滑通孔(4-3-2)相连接，间距调节螺纹杆(4-2)与外壳(4-3)通过螺纹通孔五(4-3-1)相啮合，缓冲件(4-1)与间距调节螺纹杆(4-2)接触连接，缓冲件(4-1)与弹簧二(4-4)接触连接；

缓冲件(4-1)上设置有限位三(4-1-1)、稳定用槽(4-1-2)；

外壳(4-3)上设置有螺纹通孔五(4-3-1)、光滑通孔(4-3-2)、轴件旋转凹槽(4-3-3)、齿轮纹(4-3-4)；

稳定机构(5)包括底部固定架(5-1)、固定件(5-2)、弹簧三(5-3)、稳定地脚(5-4)、斜齿轮一(5-5)、斜齿轮二(5-6)、底部动力结构(5-7)、斜齿轮轴(5-8)、拉件(5-9)、弹簧四(5-10)、U形定位件(5-11)，底部旋转机构(4)与底部固定架(5-1)通过中间通孔(5-1-2)相连接，底部固定架(5-1)与底部动力结构(5-7)通过中间通孔(5-1-2)固定连接，斜齿轮轴(5-8)与发动机外壳(5-7-1)通过固定凹槽(5-7-1-1)固定连接，斜齿轮一(5-5)与斜齿轮轴(5-8)通过通孔相连接，斜齿轮一(5-5)与斜齿轮二(5-6)相咬合，稳定地脚(5-4)与底部固定架(5-1)通过地脚螺纹通孔(5-1-1)相连接，弹簧三(5-3)与稳定地脚(5-4)相连接，固定件(5-2)与底部固定架(5-1)通过地脚螺纹通孔(5-1-1)相啮合，U形定位件(5-11)与底部固定架(5-1)通过卡位凹槽(5-1-4)相连接，U形定位件(5-11)与拉件(5-9)固定连接，弹簧四(5-10)与U形定位件(5-11)相连接，斜齿轮一(5-5)与外壳(4-3)通过齿轮纹(4-3-4)相咬合；

底部固定架(5-1)上设置有地脚螺纹通孔(5-1-1)、中间通孔(5-1-2)、圆形凹槽(5-1-3)、卡位凹槽(5-1-4)；

底部动力结构(5-7)包括发动机外壳(5-7-1)、发动机三(5-7-2)，发动机外壳(5-7-1)与发动机三(5-7-2)通过凹槽固定连接，发动机三(5-7-2)与斜齿轮二(5-6)固定连接，发动机外壳(5-7-1)与外壳(4-3)通过轴件旋转凹槽(4-3-3)相连接；

发动机外壳(5-7-1)上设置有固定凹槽(5-7-1-1)；

移动机构(6)包括工字调节件(6-1)、缓冲外壳(6-2)、弹簧五(6-3)、土字形活动件(6-4)、升降调节螺杆(6-5)、滚轮连接件(6-6)、滚轮(6-7)、滚轮轴(6-8)、固定柱(6-9)，缓冲外壳(6-2)与U形定位件(5-11)通过固定槽(6-2-4)相连接，工字调节件(6-1)与缓冲外壳(6-2)通过螺纹通孔六(6-2-1)相啮合，缓冲外壳(6-2)与土字形活动件(6-4)通过阶梯凹槽(6-2-2)相连接，土字形活动件(6-4)与弹簧五(6-3)相连接，土字形活动件(6-4)与升降调节螺杆(6-5)通过卡位通孔(6-4-1)相连接，升降调节螺杆(6-5)与滚轮连接件(6-6)通过螺纹通孔七(6-6-1)相啮合，滚轮连接件(6-6)与滚轮(6-7)通过滚轮轴(6-8)相连接，滚轮连接件(6-6)与固定柱(6-9)固定连接，固定柱(6-9)与土字形活动件(6-4)通过适应凹槽(6-4-2)相连接；

缓冲外壳(6-2)上设置有螺纹通孔六(6-2-1)、阶梯凹槽(6-2-2)、中心轴凸起(6-2-3)、固定槽(6-2-4)，中心轴凸起(6-2-3)与底部固定架(5-1)通过圆形凹槽(5-1-3)相连接；

土字形活动件(6-4)上设置有卡位通孔(6-4-1)、适应凹槽(6-4-2)；

滚轮连接件(6-6)上设置有螺纹通孔七(6-6-1)；

抓取机构(1)与爪臂机构(2)相连接，爪臂机构(2)与顶部调向机构(3)相连接，顶部调向机构(3)与底部旋转机构(4)相连接，稳定机构(5)与底部旋转机构(4)相连接，稳定机构(5)与移动机构(6)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种新式的工业机器人用抓取装置，其特征在于：所述的抓取机构(1)和爪臂机构(2)的个数均有两个，并且位置相对称。

3.根据权利要求1所述的一种新式的工业机器人用抓取装置，其特征在于：所述的移动机构(6)的个数有四个，均有的分布在底部固定架(5-1)上。

4.根据权利要求1所述的一种新式的工业机器人用抓取装置，其特征在于：所述的稳定地脚(5-4)的个数有四个，均有的分布在底部固定架(5-1)上。