CN112659141A - 一种具备多级抓取功能的工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具备多级抓取功能的工业机器人，包括设备框和设备箱，所述设备箱内腔的后壁通过固定板固定连接有双轴电机，所述双轴电机的两个输出轴通过联轴器均固定连接有第一传动杆，本发明涉及工业机器人技术领域。该具备多级抓取功能的工业机器人，使工件在进行多道加工程序加工时能够十分方便的对工件进行转换和移动，从而能够实现同时对工件进行多道工序加工，在为工件加工的过程中提供了方便的同时，也大大降低了企业的生产成本，使工件在加工的过程中省略了人工的搬运与操作，且工件在加工的过程中能够同时对多个工件进行加工，在降低了安全事故发生的同时，也提高了生产效率。

Description

一种具备多级抓取功能的工业机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种具备多级抓取功能的工业机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、切割、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作，在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故，目前在工业生产中一个工件的完成可能需要进行冲孔和切割等多道加工程序，以此来完成一个工件的生产。

现有的工业抓取机器人在生产中虽然也能对工件进行抓取与操作，但是只限定在一道工序上进行操作，例如将工件抓取至冲孔装置上进行冲孔或将工件抓取至切割装置上进行切割，若是同时需要对工件进行冲孔又切割时，则现有的抓取机器人不能满足两者同时进行或只能先将工件抓取至冲孔装置上进行冲孔，待冲孔完毕时再将工件抓取至且各装置进行切割，从而使生产效率大大降低，同时因现有的抓取机器人不能满足多道工序同时进行，可能导致工件在进行下一次加工时需要人工对工件进行搬运、上料以及取料的情况，这样不仅降低了生产效率，还存在较大的安全隐患，为生产的过程带来极大不便的同时，还增加了企业的生产成本，从而难以被推广应用。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种具备多级抓取功能的工业机器人，解决了现有的工业机器人不能同时对多个工位进行操作的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种具备多级抓取功能的工业机器人，包括设备框和设备箱，所述设备箱内腔的后壁通过固定板固定连接有双轴电机，所述双轴电机的两个输出轴通过联轴器均固定连接有第一传动杆，所述第一传动杆的一端固定连接有第一锥齿轮，所述设备箱内腔的后壁且位于双轴电机的两侧均通过轴承转动连接有转动杆，所述转动杆的一端通过轴承与设备箱的前壁转动连接，所述转动杆的表面固定连接有与第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮，所述转动杆表面的中部固定连接有联动块，所述联动块的底部固定连接有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的伸缩端固定连接有U型框，所述U型框内腔的两侧均固定连接有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的伸缩端固定连接有夹板，所述设备箱的两侧均开设有与第一电动伸缩杆相配合使用的凹槽。

优选的，所述设备框顶部的中部固定连接有电机支撑框，所述电机支撑框内腔的顶部固定连接有电机，所述电机的输出轴通过联轴器固定连接有第二传动杆。

优选的，所述第二传动杆的底端贯穿设备框并延伸至设备框的内部，所述第二传动杆延伸至设备框内部的一端与设备箱顶部的中部固定连接。

优选的，所述设备框内腔左侧的上部固定连接有第一加工台，所述第一加工台一侧的上部固定连接有第一机箱，所述第一机箱底部的中部固定连接有冲孔机。

优选的，所述设备框内腔右侧的上部固定连接有第二加工台，所述第二加工台一侧的上部固定连接有第二机箱。

优选的，所述第二机箱底部的中部固定连接有切割机。

优选的，所述设备框内腔的底部固定连接有支撑架，所述支撑架的顶端传动连接有传送机构，所述设备框的正面与背面均开设有与传送机构相配合使用的开口。

优选的，所述设备框的表面固定连接有控制开关。

有益效果

本发明提供了一种具备多级抓取功能的工业机器人。与现有的技术相比具备以下有益效果：

(1)、该具备多级抓取功能的工业机器人，通过第一传动杆的一端固定连接有第一锥齿轮，转动杆的表面固定连接有与第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮，转动杆表面的中部固定连接有联动块，联动块的底部固定连接有第一电动伸缩杆，设备箱的两侧均开设有与第一电动伸缩杆相配合使用的凹槽,使工件在进行多道加工程序加工时能够十分方便的对工件进行转换和移动，从而能够实现同时对工件进行多道工序加工，在为工件加工的过程中提供了方便的同时，也大大降低了企业的生产成本。

(2)、该具备多级抓取功能的工业机器人，通过第一电动伸缩杆的伸缩端固定连接有U型框，U型框内腔的两侧均固定连接有第二电动伸缩杆，第二电动伸缩杆的伸缩端固定连接有夹板，使工件在加工的过程中省略了人工的搬运与操作，且工件在加工的过程中能够同时对多个工件进行加工，在降低了安全事故发生的同时，也提高了生产效率。

附图说明

图1为本发明的外部结构示意图；

图2为本发明设备框结构的剖视图；

图3为本发明图2中A处的局部放大图；

图4为本发明设备箱内部结构的俯视图；

图5为本发明设备箱、第一电动伸缩和U型框结构的侧视图。

图中：1、设备框；2、设备箱；3、双轴电机；4、第一传动杆；5、第一锥齿轮；6、转动杆；7、第二锥齿轮；8、联动块；9、第一电动伸缩杆；10、U型框；11、第二电动伸缩杆；12、夹板；13、凹槽；14、电机支撑框；15、电机；16、第二传动杆；17、第一加工台；18、第一机箱；19、冲孔机；20、第二加工台；21、第二机箱；22、切割机；23、支撑架；24、传送机构；25、开口；26、控制开关。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种具备多级抓取功能的工业机器人，包括设备框1和设备箱2，设备箱2内腔的后壁通过固定板固定连接有双轴电机3，双轴电机3为伺服电机，双轴电机3的两个输出轴通过联轴器均固定连接有第一传动杆4，第一传动杆4的一端固定连接有第一锥齿轮5，设备箱2内腔的后壁且位于双轴电机3的两侧均通过轴承转动连接有转动杆6，转动杆6的一端通过轴承与设备箱2的前壁转动连接，转动杆6的表面固定连接有与第一锥齿轮5相啮合的第二锥齿轮7，转动杆6表面的中部固定连接有联动块8，联动块8的底部固定连接有第一电动伸缩杆9，第一电动伸缩杆9的伸缩端固定连接有U型框10，U型框10内腔的两侧均固定连接有第二电动伸缩杆11，第二电动伸缩杆11的伸缩端固定连接有夹板12，设备箱2的两侧均开设有与第一电动伸缩杆9相配合使用的凹槽13，设备框1顶部的中部固定连接有电机支撑框14，电机支撑框14内腔的顶部固定连接有电机15，电机15为伺服电机，电机15的输出轴通过联轴器固定连接有第二传动杆16，第二传动杆16的底端贯穿设备框1并延伸至设备框1的内部，第二传动杆16延伸至设备框1内部的一端与设备箱2顶部的中部固定连接，设备框1内腔左侧的上部固定连接有第一加工台17，第一加工台17一侧的上部固定连接有第一机箱18，第一机箱18底部的中部固定连接有冲孔机19，设备框1内腔右侧的上部固定连接有第二加工台20，第二加工台20一侧的上部固定连接有第二机箱21，第二机箱21底部的中部固定连接有切割机22，冲孔机19和切割机22在实际使用时可以替换为其它加工机构，用于对工件进行其它方面的加工，设备框1内腔的底部固定连接有支撑架23，支撑架23的顶端传动连接有传送机构24，传送机构24为传动带组成的流水线，设备框1的正面与背面均开设有与传送机构24相配合使用的开口25设备框1的表面固定连接有控制开关26。

同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。

使用时，通过控制开关26开启装置，随着装置的启动将带动传送机构24进行启动，随着传送机构24的传送使经过上道加工程序预处理的工件运输至装置内，此时通过控制开关26将开启第一电动伸缩杆9，随着第一电动伸缩杆9的伸缩使U型框10下降，当下降至极致时，此时通过控制开关26使第二电动伸缩杆11进行伸缩，随着两个第二电动伸缩杆11的伸缩将带动两个第二电动伸缩杆上的夹板12相向运动，在两个夹板12的相向运动下使夹板12夹住工件，此时通过控制开关26开启双轴电机3，在双轴电机3的运动下使第一传动杆4进行转动，在第一锥齿轮5与第二锥齿轮7的啮合转动下使转动杆6进行转动，在转动杆6的运动下使两个第一电动伸缩杆9进行转动，当两个第一电动伸缩杆9旋转至极限时，通过第一电动伸缩杆9的伸缩使工件移动至第一加工台17和第二加工台20上，通过冲孔机19和切割机22对工件进行加工，当加工完成后第一电动伸缩杆9将伸缩至初始状态，随后通过控制开关26开启电机15，随着电机15的运行将带动第二传动杆16进行转动，随着第二传动杆16的转动将带动设备箱2进行转动，当设备箱2旋转半圈后电机15将停止运动，此时加工后的两个工件位置正好调换，在通过第一电动伸缩杆9的伸缩使两个工件移动至第一加工台17和第二加工台20上，随后将两个工件进行第二此不同的加工，第二次加工完成后此时第一电动伸缩杆9将神所致初始状态，随后通过双轴电机3的反转，使第一电动伸缩杆9旋转至初始状态，此时第二电动伸缩杆11将伸缩至初始状态，随后加工后的两个工件将放置传送机构24上，在传送机构24的传送使工件传送至装置外。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种具备多级抓取功能的工业机器人，包括设备框(1)和设备箱(2)，其特征在于：所述设备箱(2)内腔的后壁通过固定板固定连接有双轴电机(3)，所述双轴电机(3)的两个输出轴通过联轴器均固定连接有第一传动杆(4)，所述第一传动杆(4)的一端固定连接有第一锥齿轮(5)，所述设备箱(2)内腔的后壁且位于双轴电机(3)的两侧均通过轴承转动连接有转动杆(6)，所述转动杆(6)的一端通过轴承与设备箱(2)的前壁转动连接，所述转动杆(6)的表面固定连接有与第一锥齿轮(5)相啮合的第二锥齿轮(7)，所述转动杆(6)表面的中部固定连接有联动块(8)，所述联动块(8)的底部固定连接有第一电动伸缩杆(9)，所述第一电动伸缩杆(9)的伸缩端固定连接有U型框(10)，所述U型框(10)内腔的两侧均固定连接有第二电动伸缩杆(11)，所述第二电动伸缩杆(11)的伸缩端固定连接有夹板(12)，所述设备箱(2)的两侧均开设有与第一电动伸缩杆(9)相配合使用的凹槽(13)。

2.根据权利要求1所述的一种具备多级抓取功能的工业机器人，其特征在于：所述设备框(1)顶部的中部固定连接有电机支撑框(14)，所述电机支撑框(14)内腔的顶部固定连接有电机(15)，所述电机(15)的输出轴通过联轴器固定连接有第二传动杆(16)。

3.根据权利要求2所述的一种具备多级抓取功能的工业机器人，其特征在于：所述第二传动杆(16)的底端贯穿设备框(1)并延伸至设备框(1)的内部，所述第二传动杆(16)延伸至设备框(1)内部的一端与设备箱(2)顶部的中部固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种具备多级抓取功能的工业机器人，其特征在于：所述设备框(1)内腔左侧的上部固定连接有第一加工台(17)，所述第一加工台(17)一侧的上部固定连接有第一机箱(18)，所述第一机箱(18)底部的中部固定连接有冲孔机(19)。

5.根据权利要求1所述的一种具备多级抓取功能的工业机器人，其特征在于：所述设备框(1)内腔右侧的上部固定连接有第二加工台(20)，所述第二加工台(20)一侧的上部固定连接有第二机箱(21)。

6.根据权利要求5所述的一种具备多级抓取功能的工业机器人，其特征在于：所述第二机箱(21)底部的中部固定连接有切割机(22)。

7.根据权利要求1所述的一种具备多级抓取功能的工业机器人，其特征在于：所述设备框(1)内腔的底部固定连接有支撑架(23)，所述支撑架(23)的顶端传动连接有传送机构(24)，所述设备框(1)的正面与背面均开设有与传送机构(24)相配合使用的开口(25)。

8.根据权利要求1所述的一种具备多级抓取功能的工业机器人，其特征在于：所述设备框(1)的表面固定连接有控制开关(26)。

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