CN114919986B - 抓取转移装置及生化分析仪 - Google Patents

Abstract

一种抓取转移装置，用于抓取载体并将载体转移至一承载平台上，抓取转移装置包括一机械手结构，机械手结构包括：一机械臂、至少两个固定件、至少两个夹爪及一调平结构，固定件固定在机械臂上；一个夹爪固定在一个固定件上；两个夹爪配合以抓取载体；调平结构包括一调平板及一压梁，在组装机械手结构的过程中，机械臂、固定件及夹爪均置于调平板上，压梁横在至少两个夹爪上且固定在调平板上。本发明还涉及一种生化分析仪。

Description

抓取转移装置及生化分析仪

本申请是申请日为2019年9月27日、申请号为201910926731.1、发明名称为“抓取转移装置及生化分析仪”的专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种抓取转移装置及包括所述抓取转移装置的生化分析仪。

背景技术

基因测序技术目前已经广泛应用于全基因组测序、转录组测序、宏基因组测序等，是分析生物的进化与分类，研究癌症、自闭症等疾病相关基因，以及进行体外诊断等的有力工具，促进了人们对于生命科学的进一步了解，也推动了健康产业的发展。

现有技术中常采用基因测序仪对流动槽进行基因测序。所述流动槽又叫测序芯片，测序芯片是用于加载基因测序的样本并发生测序反应的区域。由于样本加载的不可重复性，以及避免不同样本间的交叉污染等要求，测序芯片通常被设计为一次性使用、可反复安装拆卸，以及全封闭的样式。测序芯片的下表面通常为基底，被测基因样本可通过某种生物或化学反应固定在其表面。因测序芯片在测序反应后续被转移至信号检测系统中进行信号检测，在信号检测后会再次进行测序反应，或是测序完成后废弃芯片的转移均是通过人工完成的，如此，不利于基因测序实现自动化。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种有利于实现自动化的抓取转移装置。

还有必要提供一种有利于实现自动化的应用所述抓取转移装置的生化分析仪。

本申请提供一种抓取转移装置，用于抓取载体并将所述载体转移至一承载平台上，所述抓取转移装置包括一机械手结构，所述机械手结构包括：一机械臂、至少两个固定件、至少两个夹爪及一调平结构，所述固定件固定在所述机械臂上；一个所述夹爪固定在一个所述固定件上；两个所述夹爪配合以抓取所述载体；所述调平结构包括一调平板及一压梁，在组装所述机械手结构的过程中，所述机械臂、所述固定件及所述夹爪均置于所述调平板上，所述压梁横在至少两个所述夹爪上且固定在所述调平板上。

在一些可能的实施方式中，所述机械臂包括至少两个滑动组件、以及至少两个固定在所述滑动组件上的连接组件，一个所述固定件固定在一个所述连接组件上。

在一些可能的实施方式中，所述载体上形成有至少一第一限位槽口及至少一第二限位槽口，每个所述夹爪上形成有至少一第一限位块及至少一第二限位块，所述第一限位块与所述第一限位槽口相配合，所述第二限位块与所述第二限位槽口相配合；所述滑动组件带动所述连接组件滑动，从而带动两个所述夹爪收缩或张开，以抓取或释放所述载体。

在一些可能的实施方式中，所述抓取转移装置还包括顶出组件，所述顶出组件收容在所述夹爪内，当所述夹爪抓取所述载体时，所述顶出组件的一端抵接在所述载体上且处于被压缩状态，当所述夹爪释放所述载体时，所述顶出组件给所述载体一个预压力，以辅助所述承载平台吸附所述载体。

在一些可能的实施方式中，每个所述夹爪上开设有至少一第一收容槽，每个所述顶出组件包括一顶盖、一弹性件及一顶柱，所述顶盖收容并固定在所述第一收容槽的一端，所述顶柱收容在所述第一收容槽的另一端且能够在所述第一收容槽的深度方向上小范围移动，所述弹性件位于所述顶盖与所述顶柱之间或是收容在所述顶盖及所述顶柱内。

在一些可能的实施方式中，所述第一收容槽内形成有一中空的限位件，所述顶柱的一部分从所述限位件的中空部分伸出。

在一些可能的实施方式中，每个所述固定件包括一第一表面及一第二表面，所述第一表面低于所述第二表面，所述第二表面的加工精度高于所述第一表面；每个所述连接组件形成有一第一避让槽，所述第一避让槽包括一第一装配面，所述第二表面与所述第一装配面相贴且过盈配合，所述第一表面与所述第一装配面间隙配合。

在一些可能的实施方式中，所述连接组件包括一第一连接件及一第二连接件，所述第一连接件固定在所述滑动件上，所述第二连接件固定在所述第一连接件上，所述第二连接件上形成有所述第一避让槽，所述第一避让槽还包括一与所述第一装配面连接的第二装配面，所述第二装配面垂直所述第一装配面，所述第二连接件上还形成有一第一定位销，所述第一定位销垂直固定在所述第二装配面上，所述第一定位销用于定位所述第二连接件与所述固定件的相对位置。

在一些可能的实施方式中，所述机械臂包括一机械臂主体，所述滑动组件包括一固定在所述机械臂主体上的滑轨及一滑动连接在所述滑轨上的滑动件，所述连接组件固定在所述滑动件上，所述滑动件带动所述连接组件在所述滑轨上滑动，所述连接组件间接带动所述夹爪在所述滑轨上滑动。

本申请还提供一种生化分析仪，所述生化分析仪包括至少一承载平台，所述生化分析仪还包括一如上所述抓取转移装置，所述抓取转移装置用于将所述载体转移至所述承载平台上。

本发明提供的抓取转移装置包括机械臂、至少两个固定件及至少两个夹爪，所述机械臂包括至少两个滑动组件、至少两个固定在所述滑动组件上的连接组件，所述固定件固定在所述连接组件上，所述夹爪固定在所述固定件上，所述滑动组件带动所述连接组件滑动，进而带动所述夹爪滑动，以使得同组的两个所述夹爪收缩或张开，从而抓取或释放所述载体，1)在组装夹爪的过程中，使用调平结构，可以将所述夹爪压紧并调水平，从而保证在将所述夹爪组装到所述固定件上时，所述夹爪不会绕第二定位销旋转，从而使得所述夹爪固定到所述固定件上后，多个所述夹爪具有较好的相对位置及水平度；2)夹爪上设置有与载体的第一限位槽口、第二限位槽口相匹配的第一限位块及第二限位块，再配合所述夹爪的收缩或张开，可以快速抓取或释放所述载体，并可以保证所述载体在被转移过程中的牢靠度；3)在所述夹爪上设置顶出组件，所述顶出组件可以给所述载体一个预压力，以将所述载体压紧在所述承载平台上，从而辅助所述承载平台吸附所述载体；4)所述固定件上设计有具有高度差的第一表面及第二表面，且使得所述第二表面与所述第二连接件之间过盈配合，使得所述第一表面与所述第二连接件之间间隙配合，可以防止所述固定件在组装过程中发生扭矩旋转，从而可以提高装配精度；5)在生化分析仪中使用所述抓取转移装置，有利于实现生化分析的自动化。

附图说明

图1为本发明提供的一种生化分析仪的模块示意图。

图2为图1所示的生化分析仪中的抓取转移装置的立体示意图。

图3为图2所示的抓取转移装置中的机械手组件的立体示意图。

图4为图3所示的抓取转移装置的分解图(包括待抓取转移的载体)。

图5图3所示的抓取转移装置中的固定件与所述连接组件的放大图。

图6为图3所示的抓取转移装置的夹爪及载件的示意图及所述夹爪与所述载体的局部放大图。

图7为图6所示的载件组装在夹爪上的示意图。

图8为沿图3所示的机械手组件中的夹爪上的剖面线VIII-VIII的剖视图。

主要元件符号说明

生化分析仪 100

抓取转移装置 110

机械手结构 1101

机械臂 10

机械臂主体 11

滑动组件 12

滑轨 121

滑动件 122

连接组件 13

第一连接件 131

第二连接件 132

第一避让槽 133

第一装配面 1331

第二装配面 1332

第一定位销 134

固定件 20

第一表面 21

第二表面 22

第三表面 23

第四表面 24

第一定位孔 25

第二定位孔 26

第二避让槽 27

夹爪 30

固定段 301

抓取段 302

第二定位销 303

上表面 31

下表面 32

第一限位块 33

第一斜面 331

第二限位块 34

第二斜面 341

第一收容槽 35

限位件 351

第二收容槽 36

顶出组件 40

顶盖 41

第一容置腔 411

弹性件 42

顶柱 43

容置部 431

顶出部 432

第二容置腔 433

调平结构 1102

调平板 50

压梁 60

第一平台 120

第二平台 130

载体 140

第一限位槽口 141

第一匹配面 1411

第二限位槽口 142

第二匹配面 1421

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施方式中的附图1-8，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中设置的元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。

请参阅图1，本发明较佳实施方式提供一种生化分析仪100,所述生化分析仪100包括一抓取转移装置110，所述抓取转移装置110用于抓取待转移的载体140并将所述载体140转移到指定的承载平台上。所述承载平台靠负压吸附所述载体140。

在本实施方式中，所述承载平台可以为一第一平台120及一第二平台130。所述抓取转移装置110位于所述第一平台120与所述第二平台130的一侧。

在本实施方式中，所述生化分析仪100为一基因测序仪，所述第一平台120为一测序反应平台，所述第二平台130为一信号检测平台，所述载体140为测序芯片。所述抓取转移装置110先将所述载体140转移至所述第一平台120上进行测序反应，再将反应后的所述载体140转移至所述第二平台130上进行信号检测，之后将检测后的所述载体140再转移至所述第一平台120上进行二次测序反应，直至完成基因测序。当基因测序完成时，所述抓取转移装置110将已完成测序的所述载体140转移至一废弃芯片存储处(图未示)。

本发明中的载体可以是用于加载生化物质的样品并发生检测分析反应的区域，其通常含有容纳样品和流体的腔体。在测序领域，载体是用于加载基因测序的样品并发生测序反应的区域，其通常含有容纳样品和流体的腔体，一般也会被称为流动池、流动槽、反应池、芯片、测序芯片、基因测序芯片或者卡盒等，常见的英文名称有Flow Cell、Flowcell、Chip、Chip Kit和Cartridge等。当然所述载体也可以是其它需要转移的物件。

在其他实施方式中，所述生化分析仪100还包括其他的平台。

在其他实施方式中，所述生化分析仪100还可以为医疗器械、液相色谱仪等仪器。

请参阅图2-3，所述抓取转移装置110包括一机械手结构1101及一调平结构1102。所述机械手结构1101用于抓取并转移待转移的所述载体140。所述调平结构1102用于调平所述机械手结构1101。

请参阅图4-7，所述机械手结构1101包括一机械臂10、至少两个固定件20及至少两个夹爪30。其中，至少两个所述固定件20固定在所述机械臂10上，一所述夹爪30固定在一所述固定件20上。每两个所述固定件20及每两个与所述固定件20相对应的所述夹爪30为一组，用于抓取待转移的所述载体140。

在本实施方式中，所述机械手结构1101包括四个固定件20及四个夹爪30，每两个所述夹爪30为一组。在其他实施方式中，所述机械手结构1101包括的所述固定件20及所述夹爪30的数量并不局限于4个，可以根据实际情况而定。

其中，请参阅图4，所述机械臂10包括一机械臂主体11、至少两个固定在所述机械臂主体11上的滑动组件12、至少两个固定在所述滑动组件12上的连接组件13及至少一驱动器(图未示)。所述驱动器驱动所述滑动组件12滑动，所述滑动组件12带动所述连接组件13滑动，所述连接组件13带动所述固定件20滑动，所述固定件20带动所述夹爪30滑动，以使得同组的两个所述夹爪30收缩或张开，从而抓取或释放所述载体140。

具体地，所述滑动组件12包括一固定在所述机械臂主体11上的滑轨121及一滑动连接在所述滑轨121上的滑动件122。

具体地，所述连接组件13包括一第一连接件131及一第二连接件132，所述第一连接件131固定在所述滑动件122上，所述第二连接件132固定在所述第一连接件131上。一个所述固定件20固定在一个所述第二连接件132上。

具体地，请参阅图5，所述第二连接件132上还形成有一第一避让槽133，所述第一避让槽133包括一第一装配面1331及一与所述第一装配面1331连接的第二装配面1332。在本实施方式中，所述第二装配面1332垂直所述第一装配面1331。所述第二连接件132上还形成有一第一定位销134，所述第一定位销134垂直固定在所述第二装配面1332上。所述第一定位销134用于定位所述第二连接件132与所述固定件20的相对位置。

请参阅图4，在本实施方式中，所述固定件20通过至少一螺钉70固定在所述第二连接件132上。在其他实施方式中，所述固定件20还可以通过粘胶、卡扣等方式固定在所述第二连接件132上。

具体地，请参阅图5，所述固定件20包括一第一表面21及一平行于所述第一表面21的第二表面22。在本实施方式中，所述第二表面22略高于所述第一表面21，所述第二表面22的加工精度高于所述第一表面21的加工精度。所述第二表面22是为了防止在使用螺钉70拧紧所述固定件20时，所述固定件20发生扭矩旋转，有利于固定件20的准确装配。

具体地，所述固定件20还包括一与所述第二表面22连接的第三表面23及一与所述第三表面23相背设置的第四表面24。在本实施方式中，所述第一表面21与所述第四表面24垂直连接，所述第三表面23与所述第二表面22垂直连接。

具体地，所述固定件20还包括至少一第一定位孔25及至少一第二定位孔26，所述第一定位孔25及所述第二定位孔26分布自所述第三表面23向所述第四表面24凹陷形成。所述第一定位孔25靠近所述第二表面22且与所述第一定位销134位置相对，所述第二定位孔26远离所述第二表面22设置。其中，所述第一表面21是为了便于所述第一定位销134与所述第一定位孔25的对准与装配。

具体地，所述固定件20还包括一第二避让槽27，所述第二避让槽27自所述第一表面21及所述第四表面24分别向所述固定件20的内部凹陷形成。所述第二避让槽27与所述第一避让槽133位置相对。

请参阅图4，当所述固定件20固定在所述第二连接件132上时，所述第一定位销134收容在所述第一定位孔25内，所述第一装配面1331与所述第一表面21间隙配合，所述第一装配面1331与所述第二表面22相贴且过盈配合。所述第一装配面1331与所述第二表面22之间的过盈配合，可以使得所述固定件20的旋转角度很小或是没有旋转，从而保证所述固定件20与所述第二连接件132的装配精度。

其中，请参阅图4-7，每个所述夹爪30包括一固定段301及一与所述固定段301连接在一起的抓取段302，所述固定段301上形成有至少一第二定位销303，当所述夹爪30组装到对应的所述固定件20上时，所述第二定位销303收容在所述第二定位孔26内。

在本实施方式中，所述固定段301与所述抓取段302一体成型。在其他实施方式中，所述固定段301通过螺钉70、粘胶、卡扣等与所述抓取段302固定在一起。

在本实施方式中，所述固定段301通过至少一螺钉70固定在所述固定件20上。在其他实施方式中，所述固定段301还可以通过粘胶、卡扣等方式固定在所述固定件20上。

其中，请参阅图6，每个所述夹爪30还包括至少一第一限位块33及至少一第二限位块34。所述第一限位块33及所述第二限位块34固定在所述抓取段302上。其中，相比于所述第一限位块33，所述第二限位块34更接近所述固定段301。其中，所述第一限位块33及所述第二限位块34配合所述夹爪30的收缩与张开，以抓取或释放待转移的所述载体140。其中，所述抓取段302包括一平行于所述第一表面21的上表面31及一与所述上表面31相背的下表面32。所述第一限位块33及所述第二限位块34固定在所述上表面31上。

具体地，请参阅图6，每个所述第一限位块33包括至少一第一斜面331，每个所述第二限位块34包括至少一第二斜面341。在本实施方式中，所述第一限位块33包括一个所述第一斜面331，所述第二限位块34包括两个所述第二斜面341，两个所述第二斜面341相交且形成一尖角。

请参阅图6，每个所述载体140上开设有至少两个第一限位槽口141及至少两个第二限位槽口142。至少两个所述第一限位槽口141的位置与同组的两个所述夹爪30上的两个所述第一限位块33的位置相对。至少两个所述第二限位槽口142的位置与同组的两个所述夹爪30上的两个所述第二限位块34的位置相对。同组的两个所述夹爪30上的两个所述第一限位块33及两个所述第二限位块34用于限制所述载体140水平移动。

其中，每个所述第一限位槽口141包括一第一匹配面1411，一个所述第一匹配面1411与一个所述第一斜面331相匹配。每个所述第二限位槽口142包括两个第二匹配面1421，两个所述第二匹配面1421与两个所述第二斜面341相匹配。第一限位块33和第二限位块34分别插入第一限位槽口141和第二限位槽口142后，对应的两个夹爪30相向撑开，使载体140牢牢地装配于夹爪30，避免载体松动。

请参阅图8，每个所述夹爪30上还开设有至少一第一收容槽35。所述第一收容槽35用于收容顶出组件40(见下文)。每个所述第一收容槽35内还形成有一中空的限位件351，所述限位件351用于限制所述顶出组件40中的顶柱43(见下文)的移动范围。

请参阅图8，每个所述夹爪30上还开设有至少一第二收容槽36。所述第二收容槽36用于收容并固定顶出组件40(见下文)的顶盖41(见下文)的一部分。在其他实施方式中，也可以省略所述第二收容槽36。

请参阅图8，所述机械手结构1101还包括至少两个顶出组件40，所述顶出组件40收容在所述夹爪30内，当所述夹爪30抓取所述载体140时，所述顶出组件40的一端抵接在所述载体140上且处于被压缩状态，当所述夹爪30释放所述载体140时，所述顶出组件40给所述载体140一个预压力，以辅助所述承载平台吸附所述载体140。同时，所述顶出组件40还能够在夹爪30夹持载体140时提供压力，进一步防止其松动。

具体地，每个所述顶出组件40收容在所述第一收容槽35内且每个所述顶出组件40可以在所述第一收容槽35内伸缩，以便于将对应的所述载体140顶至一承载平台(图未示)上。在本实施方式中，所述承载平台为所述第一平台120及所述第二平台130(见图1)。

具体地，每个所述顶出组件40包括一顶盖41、一弹性件42及一顶柱43。所述顶盖41收容并固定在所述第一收容槽35的一端。所述顶柱43收容在所述第一收容槽35的另一端且能够在所述第一收容槽35的深度方向上小范围移动。所述弹性件42位于所述顶盖41与所述顶柱43之间或是收容在所述顶盖41及所述顶柱43内。在本实施方式中，所述弹性件42收容在所述顶盖41及所述顶柱43内。所述顶盖41的一部分收容并固定在所述第二收容槽36内。

具体地，所述顶盖41上形成有一第一容置腔411。所述顶柱43包括一容置部431及一形成在所述容置部431上的顶出部432，所述容置部431上设置有一第二容置腔433，所述弹性件42收容在所述第一容置腔411及所述第二容置腔433内。具体地，所述顶出部432的直径小于所述容置部431的直径。所述容置部431被所述限位件351限制在所述第一收容槽35内，所述顶出部432从所述限位件351的中空部分伸出。

在本实施方式中，所述弹性件42为压力弹簧。

其中，所述调平结构1102包括一调平板50及一压梁60。所述调平板50用于在将所述夹爪30组装到所述固定件20上时放置所述机械臂10、所述固定件20及所述夹爪30，所述压梁60用于将所述夹爪30压紧在所述调平板50上。所述调平板50与所述压梁60相配合，以将所述夹爪30压紧并调水平，从而保证在将所述夹爪30组装到所述固定件20上时，多个所述夹爪30具有较好的相对位置及水平度。

所述抓取转移装置110的组装方法(以四个夹爪30为例)，包括如下步骤：

第一步，将所述固定件20锁紧在所述第二连接件132上。

第二步，将夹爪30预紧在所述固定件20上。

第三步，将整个所述机械臂10放到所述调平板50上，并将所述夹爪30都调到同一平面上后再锁紧所述夹爪30与所述固定件之间的螺钉70。

其中，所述机械手结构1101的使用方法，包括步骤：

第一步，将所述夹爪30移动至待转移的所述载体140的正上方，所述驱动器(图未示)带动所述夹爪30在所述滑轨121上移动，以调整同组的两个夹爪30之间的距离，并使得所述第一限位块33及所述第二限位块34正对所述载体140的第一限位槽口141及所述第二限位槽口142。

第二步，所述驱动器带动两个所述夹爪30在所述滑轨121上反方向移动，使得所述第一限位块33的第一斜面331与所述第一限位槽口141的第一匹配面1411配合，所述第二限位块34的第二斜面341与所述第二限位槽口142的第二匹配面1421配合，以抓取并固定所述载体140。

第三步，所述机械手结构1101将所述载体140转移至指定位置处，所述驱动器带动两个所述夹爪30在所述滑轨121上相向移动，使得所述第一限位块33的第一斜面331与所述第一限位槽口141的第一匹配面1411脱离，所述第二限位块34的第二斜面341与所述第二限位槽口142的第二匹配面1421脱离，以释放所述载体140。

第四步，所述顶出组件40的所述弹性件42将所述顶出部432顶出，所述顶出部432将所述载体140顶压在所述承载平台上。

本发明提供的抓取转移装置及生化分析仪，所述抓取转移装置包括机械臂10、至少两个固定件20及至少两个夹爪30，所述机械臂10包括至少两个滑动组件12、至少两个固定在所述滑动组件12上的连接组件13，所述固定件20固定在所述连接组件13上，所述夹爪30固定在所述固定件20上，所述滑动组件12带动所述连接组件13滑动，进而带动所述夹爪30滑动，以使得同组的两个所述夹爪30收缩或张开，从而抓取或释放所述载体140，1)夹爪30上设置有与载体140的第一限位槽口141、第二限位槽口142相匹配的第一限位块33及第二限位块34，再配合所述夹爪30的收缩或张开，可以快速抓取或释放所述载体140，并可以保证所述载体140在被转移过程中的牢靠度；2)在所述夹爪30上设置顶出组件40，所述顶出组件40可以给所述载体140一个预压力，以将所述载体140压紧在所述承载平台上，从而辅助所述承载平台吸附所述载体140；3)所述固定件20上设计有具有高度差的第一表面21及第二表面22，且使得所述第二表面22与所述第二连接件132之间过盈配合，使得所述第一表面21与所述第二连接件132之间间隙配合，可以防止所述固定件20在组装过程中发生扭矩旋转，从而可以提高装配精度；4)在组装夹爪30的过程中，使用调平结构1102，可以将所述夹爪30压紧并调水平，从而保证在将所述夹爪30组装到所述固定件20上时，所述夹爪30不会绕第二定位销303旋转，从而使得所述夹爪30固定到所述固定件20上后，多个所述夹爪30具有较好的相对位置及水平度。

以上所述，仅是本发明的较佳实施方式而已，并非对本发明任何形式上的限制，虽然本发明已是较佳实施方式揭露如上，并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施方式，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施方式所做的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (9)

1.一种抓取转移装置，用于抓取载体并将所述载体转移至一承载平台上，所述抓取转移装置包括一机械手结构，所述机械手结构包括：

一机械臂；

至少两个固定件，所述固定件固定在所述机械臂上；

至少两个夹爪，每个所述夹爪固定在对应的所述固定件上，两个所述夹爪配合以抓取所述载体；及

一调平结构，所述调平结构包括一调平板及一压梁，在组装所述机械手结构的过程中，所述机械臂、所述固定件及所述夹爪均置于所述调平板上，所述压梁横在至少两个所述夹爪上且固定在所述调平板上，所述压梁用于将所述夹爪压紧在所述调平板上，所述调平板与所述压梁相配合，以将所述夹爪压紧并调水平；

所述抓取转移装置还包括顶出组件，所述顶出组件收容在所述夹爪内，当所述夹爪抓取所述载体时，所述顶出组件的一端抵接在所述载体上且处于被压缩状态，当所述夹爪释放所述载体时，所述顶出组件给所述载体一个预压力，以辅助所述承载平台吸附所述载体。

2.如权利要求1所述的抓取转移装置，其特征在于，所述机械臂包括至少两个滑动组件、以及至少两个固定在所述滑动组件上的连接组件，每个所述固定件固定在对应的所述连接组件上。

3.如权利要求2所述的抓取转移装置，其特征在于，所述载体上形成有至少一第一限位槽口及至少一第二限位槽口，每个所述夹爪上形成有至少一第一限位块及至少一第二限位块，所述第一限位块与所述第一限位槽口相配合，所述第二限位块与所述第二限位槽口相配合；所述滑动组件带动所述连接组件滑动，从而带动两个所述夹爪收缩或张开，以抓取或释放所述载体。

4.如权利要求1所述的抓取转移装置，其特征在于，每个所述夹爪上开设有至少一第一收容槽，每个所述顶出组件包括一顶盖、一弹性件及一顶柱，所述顶盖收容并固定在所述第一收容槽的一端，所述顶柱收容在所述第一收容槽的另一端且能够在所述第一收容槽的深度方向上小范围移动，所述弹性件位于所述顶盖与所述顶柱之间或是收容在所述顶盖及所述顶柱内。

5.如权利要求4所述的抓取转移装置，其特征在于，所述第一收容槽内形成有一中空的限位件，所述顶柱的一部分从所述限位件的中空部分伸出。

6.如权利要求2所述的抓取转移装置，其特征在于，每个所述固定件包括一第一表面及一第二表面，所述第一表面低于所述第二表面，所述第二表面的加工精度高于所述第一表面；每个所述连接组件形成有一第一避让槽，所述第一避让槽包括一第一装配面，所述第二表面与所述第一装配面相贴且过盈配合，所述第一表面与所述第一装配面间隙配合。

7.如权利要求6所述的抓取转移装置，其特征在于，所述机械臂包括一机械臂主体，所述滑动组件包括一固定在所述机械臂主体上的滑轨及一滑动连接在所述滑轨上的滑动件，所述连接组件固定在所述滑动件上，所述滑动件带动所述连接组件在所述滑轨上滑动，所述连接组件间接带动所述夹爪在所述滑轨上滑动。

8.如权利要求7所述的抓取转移装置，其特征在于，所述连接组件包括一第一连接件及一第二连接件，所述第一连接件固定在所述滑动件上，所述第二连接件固定在所述第一连接件上，所述第二连接件上形成有所述第一避让槽，所述第一避让槽还包括一与所述第一装配面连接的第二装配面，所述第二装配面垂直所述第一装配面，所述第二连接件上还形成有一第一定位销，所述第一定位销垂直固定在所述第二装配面上，所述第一定位销用于定位所述第二连接件与所述固定件的相对位置。

9.一种生化分析仪，所述生化分析仪包括至少一承载平台，其特征在于，所述生化分析仪还包括一如权利要求1-8任一项所述抓取转移装置，所述抓取转移装置用于将所述载体转移至所述承载平台上。