CN204777050U - Tray盘自动上下料机构 - Google Patents

Tray盘自动上下料机构 Download PDF

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邵前伟
陆豪亮
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Suzhou Vios Electronics Co., Ltd.
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SUZHOU INTELLIGENT ELECTRONICS CO Ltd
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Abstract

本实用新型公开了一种Tray盘自动上下料机构以及Tray盘自动上下料方法,属于Tray盘自动化处理设备领域,提供一种可对批量Tray盘进行自动化上下料的Tray盘自动上下料机构,包括机架、设置在机架两侧的Tray盘平台、设置在两个Tray盘平台之间的移载平台已经进行转移Tray盘的Tray盘机械手和用于对Tray盘进行上下料作业的物品机械手。本实用新型可实现同时对一叠Tray盘进行上下料作业,并且对一叠Tray盘的上下料操作过程中只需要作业人员将待处理Tray盘放入相应的Tray盘平台以及从Tray盘平台中取出处理好后的Tray盘即可,其余过程可完全实现自动化作业,可有效提高工作效率,降低作业人员劳动强度,节约人工成本,并且通过自动化的作业还可保证上下料操作过程的均匀性。

Description

Tray盘自动上下料机构
技术领域
[0001] 本实用新型涉及Tray盘自动化处理设备领域,尤其涉及一种Tray盘自动上下料机构。
背景技术
[0002] Tray盘,又称料盘,用于盛放物料的器皿;目前Tray盘的上下料还通常采用单个Tray盘进行上下料或者是直接人工把Tray盘中的物料进行人工放料或者取料的作业方式,其普遍存在以下几点不足:1.效率低下,耗时,耗力;2.需要员工时刻快速供料,对人员的技术,熟练程度依赖性高,提高人力成本,并且劳动强度大,安全系数低;2.供料均匀性较差,无法提供稳定、均匀的供料。
实用新型内容
[0003] 本实用新型解决的技术问题是提供一种可对批量Tray盘进行自动化上下料的Tray盘自动上下料机构。
[0004] 本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:Tray盘自动上下料机构,包括机架,在机架的两侧设置有可放置一叠Tray盘的Tray盘平台和用于升降所述Tray盘平台的平台驱动机构;在Tray盘平台的两侧,沿Tray盘平台升降方向设置有固定挡柱,所述固定挡柱与设置在Tray盘平台上对应的滑槽配合;还包括移载平台、滑轨和移载平台驱动机构;所述滑轨安装在机架上,并且滑轨的两端分别与两侧的Tray盘平台一一对应;所述移载平台安装在滑轨上,并可通过移载平台驱动机构驱动其沿滑轨移动;在与滑轨中部对应处的机架上还设置有用于向Tray盘中放入物品或者从Tray盘中取出物品的物品机械手;在与两侧的Tray盘平台对应处的机架上分别安装有Tray盘机械手和相应的传感器组件,所述Tray盘机械手用于在Tray盘平台和移载平台之间转移Tray盘;所述传感器组件用于检测Tray盘平台的升降高度,并将检测结果反馈给平台驱动机构。
[0005] 进一步的是:所述Tray盘机械手包括安装座、第一气缸、安装板、第二气缸和吸盘架,所述安装座安装在机架上,所述第一气缸安装在安装座上,所述安装板安装在第一气缸的伸缩端轴上,所述第二气缸安装在安装板上,所述吸盘架安装在第二气缸的伸缩端轴上;在所述吸盘架上设置有吸盘,所述吸盘朝向下方的Tray盘平台。
[0006] 进一步的是:在安装座和安装板之间还设置有两根第一导向柱,并且两根第一导向柱位于第一气缸的两侧。
[0007] 进一步的是:在安装板和吸盘架之间还设置有两根第二导向柱,并且两根第二导向柱位于第二气缸的两侧。
[0008] 进一步的是:在移载平台上设置有用于对Tray盘进行限位的定挡边和动挡边,所述定挡边设置在移载平台的两侧,所述动挡边设置在移载平台上与上述设置有定挡边相对的另外两侧。
[0009] 进一步的是:还包括Tray盘剥离机构,所述Tray盘剥离机构设置在与其中一侧Tray盘平台对应的机架上;所述Tray盘剥离机构包括旋转气缸和设置在旋转气缸的旋转轴上的剥离挡片;所述剥离挡片由旋转气缸带动旋转后可置于一叠Tray盘中的最上一个Tray盘和相邻的下一个Tray盘之间。
[0010] 另外,本实用新型还提供一种采用本实用新型中的Tray盘自动上下料机构的Tray盘自动上下料方法,按照如下步骤进行:
[0011] a、将一叠Tray盘放置在设置有Tray盘剥离机构侧的Tray盘平台上,通过平台驱动机构将Tray盘连通Tray盘平台一起举升,并直到传感器组件检测到最上一个Tray盘到达指定位置时停止举升;
[0012] b、Tray盘剥离机构中的旋转气缸动作,带动剥离挡片旋转,并使剥离挡片置于上述一叠Tray盘中的最上一个Tray盘和相邻的下一个Tray盘之间;
[0013] c、Tray盘机械手动作,将一叠Tray盘中的最上一个Tray盘取出并放置到移载平台上;
[0014] d、移载平台驱动机构动作,带动移载平台移动至物品机械手作业指定位置;
[0015] e、物品机械手动作,进行向Tray盘中放入物品或者从Tray盘中取出物品的作业;
[0016] f、移载平台驱动机构再次动作,带动移载平台移动至没有设置Tray盘剥离机构侧的Tray盘平台侧;然后该侧Tray盘机械手动作,将位于移载平台上的Tray盘移动放置到该侧Tray盘平台上;之后,该侧Tray盘平台下降一个Tray盘高度的距离;
[0017] g、Tray盘剥离机构中的旋转气缸再次动作,带动剥离挡片旋转,并使剥离挡片撤回;之后平台驱动机构将Tray盘连通Tray盘平台一起举升,并直到传感器组件检测到最上一个Tray盘到达指定位置时停止举升;
[0018] h、重复b至g步骤,直到所有Tray盘完成上下料作业为止。
[0019] 进一步的是:步骤g与步骤d或者与步骤e或者与步骤f同时进行。
[0020] 本实用新型的有益效果是:可实现同时对一叠Tray盘进行上下料作业,并且对一叠Tray盘的上下料操作过程中只需要作业人员将待处理Tray盘放入相应的Tray盘平台以及从Tray盘平台中取出处理好后的Tray盘即可,其余可完全实现自动化作业,可有效提高工作效率,降低作业人员劳动强度,节约人工成本,并且通过自动化的作业还可保证上下料操作过程的均匀性。
附图说明
[0021] 图1为本实用新型所述的Tray盘自动上下料机构的三维视图;
[0022] 图2为图1的爆炸视图;
[0023] 图3为图1中局部区域P的放大视图;
[0024] 图4为图2中局部区域I的放大视图,也是Tray盘剥离机构的结构视图;
[0025] 图5为移载平台的结构视图;
[0026] 图6为Tray盘平台和平台驱动机构的结构视图;
[0027] 图7为Tray盘机械手的结构视图;
[0028] 图中标记为:机架l、Tray盘平台2、平台驱动机构3、导柱31、固定挡柱4、滑槽5、移载平台6、滑轨7、移载平台驱动机构8、Tray盘机械手9、安装座91、第一气缸92、安装板93、第二气缸94、吸盘架95、吸盘96、第一导向柱97、第二导向柱98、传感器组件10、旋转气缸11、剥离挡片12、定挡边13、动挡边14。
具体实施方式
[0029] 下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。
[0030] 如图1至图7所示,本实用新型所述的Tray盘自动上下料机构,包括机架1,在机架的两侧设置有可放置一叠Tray盘的Tray盘平台2和用于升降所述Tray盘平台2的平台驱动机构3 ;在Tray盘平台2的两侧,沿Tray盘平台2升降方向设置有固定挡柱4,所述固定挡柱4与设置在Tray盘平台2上对应的滑槽5配合;还包括移载平台6、滑轨7和移载平台驱动机构8 ;所述滑轨7安装在机架I上,并且滑轨7的两端分别与两侧的Tray盘平台2 —一对应;所述移载平台6安装在滑轨7上,并可通过移载平台驱动机构8驱动其沿滑轨7移动;在与滑轨7中部对应处的机架I上还设置有用于向Tray盘中放入物品或者从Tray盘中取出物品的物品机械手;在与两侧的Tray盘平台2对应处的机架I上分别安装有Tray盘机械手9和相应的传感器组件10,所述Tray盘机械手9用于在Tray盘平台2和移载平台6之间转移Tray盘;所述传感器组件10用于检测Tray盘平台2的升降高度,并将检测结果反馈给平台驱动机构3。
[0031] 其中,固定挡柱4的作用是通过与滑槽5的配合起到对Tray盘平台2的限位,同时起到对放入到Tray盘平台2上的Tray盘的限位,通常只需在Tray盘平台2上的两侧设置相应的固定挡柱4即可。当然,为了使Tray盘平台2在升降过程中具有较好的平稳性,可设置多根导柱31 ;如图6中所示,则设置有四根导柱31。
[0032] 其中,物品机械手在途中未画出,其作用向Tray盘中放入物品或者从Tray盘中取出物品,当移载平台6携带Tray盘并移动至供物品机械手作业的位置后,物品机械手开始作业;其作业可根据情况可以是向空Tray盘中放入物品,也可是从携带有物品的Tray盘中取出物品。一般,将物品机械手设置在与滑轨7中部对应处的机架I上,并且物品机械手的移动方向一般可设置为与滑轨7垂直,以便于相应操作。
[0033] Tray盘机械手9的作用是用于在Tray盘平台2和移载平台6之间转移Tray盘,根据作业流程,Tray盘机械手9分为将Tray盘从Tray盘平台2移动至移载平台6上和将Tray盘从移载平台6移动至Tray盘平台2上两种。
[0034] 当然,上述两种Tray盘机械手9均可采用相同结构,如可采用如下结构:所述Tray盘机械手9包括安装座91、第一气缸92、安装板93、第二气缸94和吸盘架95,所述安装座91安装在机架I上,所述第一气缸92安装在安装座91上,所述安装板93安装在第一气缸92的伸缩端轴上,所述第二气缸94安装在安装板93上,所述吸盘架95安装在第二气缸94的伸缩端轴上;在所述吸盘架95上设置有吸盘96,所述吸盘96朝向下方的Tray盘平台2。采用上述结构的Tray盘机械手9后,其具体工作原理如下:以将Tray盘从Tray盘平台2移动至移载平台6为例:首先、第一气缸92与第二气缸94的伸缩端轴同时伸出,使吸盘96压在下方的Tray盘上并将Tray盘吸紧;然后、第一气缸92与第二气缸94的伸缩端轴同时缩回,此时相应Tray盘随吸盘96 —起被吸起;之后、移载平台6移至被吸盘96吸起的Tray盘的正下方;最后、第二气缸94的伸缩端轴伸出,紧接着松开吸盘96对Tray盘的吸紧,使Tray盘放到移载平台6上。至此将Tray盘从Tray盘平台2移动至移载平台6的作业过程完毕。同理,通过相反步骤可将Tray盘从移载平台6移动至Tray盘平台2上。
[0035] 在采用上述结构的Tray盘机械手9时,为了确保第一气缸92在伸缩时,安装板93保持平稳,可进一步在安装座91和安装板93之间还设置有两根第一导向柱97,并且两根第一导向柱97位于第一气缸92的两侧。同理,为了确保第二气缸94在伸缩时,吸盘架95保持平稳,可进一步在安装板93和吸盘架95之间还设置有两根第二导向柱98,并且两根第二导向柱98位于第二气缸94的两侧。
[0036] 另外,移载平台6的作用是用于放置单个的Tray盘,以便物品机械手逐个对Tray盘进行相应作业。为了确保移载平台6对其上Tray盘具有较好的定位效果,以便物品机械手准确定位的操作,本实用新型进一步在移载平台6上设置有用于对Tray盘进行限位的定挡边13和动挡边14,所述定挡边13设置在移载平台6的两侧,所述动挡边14设置在移载平台6上与上述设置有定挡边13相对的另外两侧。其中定挡边13是指固定在移载平台6上的部件,其不会相对移动,而所谓动挡边14,其安装在移载平台6上后,至少有一个部件可相对移动,以实现对Tray盘的限位。通过定挡边13和动挡边14形成如图5中虚线框所示的矩形区域,该区域即为放置Tray盘的区间,并且该矩形上与动挡边14对应的两侧边可适当通过动挡边14进行调整。至于定挡边13和动挡边14的具体数量,可根据实际情况而定,如图5中所示,所述动挡边14有两个,分别在相应两侧分别设置一个;所述定挡边13有四个,分别在相应的两侧分别设置两个。
[0037] 另外,为了避免在一叠Tray盘中取出最上一个Tray盘时将相邻的下一个Tray盘也一起取出,本实用新型还可设置Tray盘剥离机构,所述Tray盘剥离机构设置在与其中一侧Tray盘平台2对应的机架I上;所述Tray盘剥离机构包括旋转气缸11和设置在旋转气缸11的旋转轴上的剥离挡片12 ;所述剥离挡片12由旋转气缸11带动旋转后可置于一叠Tray盘中的最上一个Tray盘和相邻的下一个Tray盘之间。至于Tray盘剥离机构的数量,通常可设置两个,并且将两个Tray盘剥离机构设置在Tray盘的平台的两个侧边上。当然,当设置有Tray盘剥离机构时,该层对应的Tray盘平台2应当做为初始放入一叠Tray盘的-ψ-1 口 O
[0038] 另外,本实用新型所述的Tray盘自动上下料方法,其采用上述本实用新型所述的Tray盘自动上下料机构,并按照如下步骤进行:
[0039] a、将一叠Tray盘放置在设置有Tray盘剥离机构侧的Tray盘平台2上,通过平台驱动机构3将Tray盘连通Tray盘平台2 —起举升,并直到传感器组件10检测到最上一个Tray盘到达指定位置时停止举升;
[0040] b、Tray盘剥离机构中的旋转气缸11动作,带动剥离挡片12旋转,并使剥离挡片12置于上述一叠Tray盘中的最上一个Tray盘和相邻的下一个Tray盘之间;
[0041] c、Tray盘机械手9动作,将一叠Tray盘中的最上一个Tray盘取出并放置到移载平台6上;
[0042] d、移载平台驱动机构8动作,带动移载平台6移动至物品机械手作业指定位置;
[0043] e、物品机械手动作,进行向Tray盘中放入物品或者从Tray盘中取出物品的作业;
[0044] f、移载平台驱动机构8再次动作,带动移载平台6移动至没有设置Tray盘剥离机构侧的Tray盘平台2侧;然后该侧Tray盘机械手9动作,将位于移载平台6上的Tray盘移动放置到该侧Tray盘平台2上;之后,该侧Tray盘平台2下降一个Tray盘高度的距离;
[0045] g、Tray盘剥离机构中的旋转气缸11再次动作,带动剥离挡片12旋转,并使剥离挡片12撤回;之后平台驱动机构3将Tray盘连通Tray盘平台2 —起举升,并直到传感器组件10检测到最上一个Tray盘到达指定位置时停止举升;
[0046] h、重复b至g步骤,直到所有Tray盘完成上下料作业为止。
[0047] 当然,在进行相应的步骤时,相应的结构应当至于适当的位置,以为动作机构提供空间。
[0048] 另外,由于步骤g与步骤d不涉及到同一个动作机构,因此二者可同时进行,以缩短整个流程的作业时间,同理,步骤g也可与步骤e或者步骤g与步骤f同时进行;当然,理论上步骤g在上述步骤d至步骤f之间同时进行。
[0049] 以上所述的具体实施例,对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明,所应理解的是,以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已,并不用于限制本实用新型,凡在本实用新型的精神和原则之内,所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.Tray盘自动上下料机构,其特征在于:包括机架(I),在机架的两侧设置有可放置一叠Tray盘的Tray盘平台⑵和用于升降所述Tray盘平台⑵的平台驱动机构(3);在Tray盘平台(2)的两侧,沿Tray盘平台(2)升降方向设置有固定挡柱(4),所述固定挡柱(4)与设置在Tray盘平台(2)上对应的滑槽(5)配合;还包括移载平台¢)、滑轨(7)和移载平台驱动机构(8);所述滑轨(7)安装在机架(I)上,并且滑轨(7)的两端分别与两侧的Tray盘平台(2) —一对应;所述移载平台(6)安装在滑轨(7)上,并可通过移载平台驱动机构(8)驱动其沿滑轨(7)移动;在与滑轨(7)中部对应处的机架(I)上还设置有用于向Tray盘中放入物品或者从Tray盘中取出物品的物品机械手;在与两侧的Tray盘平台(2)对应处的机架(I)上分别安装有Tray盘机械手(9)和相应的传感器组件(10),所述Tray盘机械手(9)用于在Tray盘平台(2)和移载平台(6)之间转移Tray盘;所述传感器组件(10)用于检测Tray盘平台(2)的升降高度,并将检测结果反馈给平台驱动机构(3)。
2.如权利要求1所述的Tray盘自动上下料机构,其特征在于:所述Tray盘机械手(9)包括安装座(91)、第一气缸(92)、安装板(93)、第二气缸(94)和吸盘架(95),所述安装座(91)安装在机架(I)上,所述第一气缸(92)安装在安装座(91)上,所述安装板(93)安装在第一气缸(92)的伸缩端轴上,所述第二气缸(94)安装在安装板(93)上,所述吸盘架(95)安装在第二气缸(94)的伸缩端轴上;在所述吸盘架(95)上设置有吸盘(96),所述吸盘(96)朝向下方的Tray盘平台⑵。
3.如权利要求2所述的Tray盘自动上下料机构,其特征在于:在安装座(91)和安装板(93)之间还设置有两根第一导向柱(97),并且两根第一导向柱(97)位于第一气缸(92)的两侧。
4.如权利要求3所述的Tray盘自动上下料机构,其特征在于:在安装板(93)和吸盘架(95)之间还设置有两根第二导向柱(98),并且两根第二导向柱(98)位于第二气缸(94)的两侧。
5.如权利要求1所述的Tray盘自动上下料机构,其特征在于:在移载平台(6)上设置有用于对Tray盘进行限位的定挡边(13)和动挡边(14),所述定挡边(13)设置在移载平台(6)的两侧,所述动挡边(14)设置在移载平台(6)上与上述设置有定挡边(13)相对的另外两侧。
6.如权利要求1至5中任一项所述的Tray盘自动上下料机构,其特征在于:还包括Tray盘剥离机构,所述Tray盘剥离机构设置在与其中一侧Tray盘平台(2)对应的机架(I)上;所述Tray盘剥离机构包括旋转气缸(11)和设置在旋转气缸(11)的旋转轴上的剥离挡片(12);所述剥离挡片(12)由旋转气缸(11)带动旋转后可置于一叠Tray盘中的最上一个Tray盘和相邻的下一个Tray盘之间。
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