CN204607078U - 码垛机的夹持装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种码垛机的夹持装置，包括：位于输送机构两侧的一对夹持机器人，每个夹持机器人的工作臂上均安装有夹手机构，每个夹手机构包括：设置有滑轨的安装座，一对夹持臂分别通过滑块与滑轨滑动连接，安装座底部的同步带轮上设置有同步带，一对夹持臂上的两块皮带夹板分别固定连接在同步带上不同的输送侧，该对夹持臂之间还设置有一个气缸，该气缸的缸体安装在安装座的底部，气缸的活塞杆与其中一个夹持臂相连接，气缸能驱动一对夹持臂相互靠拢或向外远离，从而驱动一对夹持板夹紧货物或松开货物。本实用新型的优点在于：每次夹紧的货物都位于一对夹持板的正中间，从而能对货物的位置进行精确定位。
Description
技术领域
本实用新型涉及码垛设备技术领域，具体涉及码垛机的夹持装置。
背景技术
传统的码垛机的夹持装置的结构包括：位于输送机构两侧的一对夹持机器人，每个夹持机器人的工作臂上均安装有用于夹持货物的夹手机构，每个夹手机构包括：安装在对应夹持机器人的工作臂上的安装座，安装座上设置有滑轨，安装座的滑轨上设置有一对夹持臂，所述的一对夹持臂分别通过滑块与滑轨滑动连接，一对夹持臂的下端部分别固定连接有一块夹持板，安装座上安装有一对气缸，每个气缸的活塞杆分别与一个夹持臂相连接，在一对气缸的同时驱动下，一对夹持臂能相互靠拢或相互远离，从而驱动一对夹持板夹紧货物或松开货物。
传统的码垛机的夹持装置的缺陷在于：由于无法保证驱动每对夹持臂的两个气缸所受的阻力相同，因此无法保证货物被夹持在一对夹持板的正中位置，从而无法精确定位被夹持货物的位置，进而无法精确控制被夹持的货物的平移、抓取等动作。
实用新型内容
本实用新型需要解决的问题的是：提供一种能确保货物被夹持在一对夹持板正中位置的码垛机的夹持装置。
为解决上述问题，本实用新型采用的技术方案是：码垛机的夹持装置，包括：位于输送机构两侧的一对夹持机器人，每个夹持机器人的工作臂上均安装有用于夹持货物的夹手机构，每个夹手机构包括：安装在对应夹持机器人的工作臂上的安装座，安装座上设置有滑轨，安装座的滑轨上设置有一对夹持臂，所述的一对夹持臂分别通过滑块与滑轨滑动连接，每个夹持臂的下端部均固定连接有一块夹持板，安装座的底部还安装有一对同步带轮，该对同步带轮上设置有同步带，每个夹持臂均固定连接有一块皮带夹板，两块皮带夹板分别与同步带固定连接、且分别固定连接在同步带上不同的输送侧，所述的一对夹持臂之间还设置有一个气缸，该气缸的缸体安装在安装座的底部，该气缸的活塞杆与其中一个夹持臂相连接，气缸的活塞杆向内缩回能驱动一对夹持臂相互靠拢，从而驱动一对夹持板夹紧货物；气缸的活塞杆向外伸长能驱动一对夹持臂相互远离，从而驱动一对夹持板松开货物。
进一步地，前述的码垛机的夹持装置，其中，安装座上设置有两条滑轨，两条滑轨分别位于安装座的两侧。
更进一步地，前述的码垛机的夹持装置，其中，每个夹持臂均包括一对夹持杆，每对夹持杆之间均固定连接固定轴，每根夹持杆的上端均设置有一个滑块，一个夹持臂上的两根夹持杆上的两个滑块分别与安装座两侧的滑轨对应配合滑动连接。
进一步地，前述的码垛机的夹持装置，其中，所述的气缸的缸体通过气缸固定座安装在安装座的底部。
进一步地，前述的码垛机的夹持装置，其中，其特征在于：每个夹持机器人均设置在机械手固定座上。
本实用新型的优点是：由于每个夹手机构中一对夹持臂分别通过皮带夹板连接在同步带上的不同输送侧，这样当气缸的活塞杆向外伸长或向内缩回时，同步带则会带动一对夹持臂向内靠拢或向外远离相同的距离，这样就能保证夹手机构每次夹紧的货物都位于一对夹持板的正中间，从而能对货物的位置进行精确定位，进而能确保夹持机器人将夹持住的货物精确移动至码垛跺型所需的位置处，大大提高预排列的精准度，为码垛时准确抓取货物做好充分准备，从而能大大提高码垛的工作效率。
附图说明
图1是本实用新型所述的码垛机的夹持装置的结构示意图。
图2是图1俯视方向的结构示意图。
图3是图1中夹手机构的立体结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和优选实施例对本实用新型作进一步的详细说明。
如图1、图2、图3所示，码垛机的夹持装置，包括：位于输送机构1两侧的一对夹持机器人2，每个夹持机器人2均设置在机械手固定座21上。每个夹持机器人2的工作臂3上均安装有用于夹持货物的夹手机构，每个夹手机构包括：安装在对应夹持机器人2的工作臂3上的安装座4，安装座4上设置有滑轨5，安装座4的滑轨5上设置有一对夹持臂6，所述的一对夹持臂6分别通过滑块7与滑轨5滑动连接，每个夹持臂6的下端部均固定连接有一块夹持板8，本实施例中，安装座4上设置有两条滑轨5，两条滑轨5分别位于安装座4的两侧；每个夹持臂6均包括一对夹持杆61，每对夹持杆61之间均固定连接有固定轴62，每个夹持杆61的上端均设置有一个滑块7，一个夹持臂6上的两根夹持杆61的两个滑块7分别与安装座4两侧的滑轨5对应配合滑动连接。安装座4的底部还安装有一对同步带轮9，该对同步带轮9上设置有同步带10，每个夹持臂6上均固定连接有一块皮带夹板11，两块皮带夹板11分别与同步带10固定连接、且分别固定连接在同步带10上不同的输送侧，所述的一对夹持臂6之间还设置有一个气缸12，该气缸12的缸体通过缸体固定座13安装在安装座4的底部，该气缸12的活塞杆与其中一个夹持臂6相连接，气缸12的活塞杆向内缩回能驱动一对夹持臂6相互靠拢，从而驱动一对夹持板8夹紧货物；气缸12的活塞杆向外伸长能驱动一对夹持臂6相互远离，从而驱动一对夹持板8松开货物。
如图1所示，输送机构1不断将货物向前输送，两侧的夹持机器人2的工作臂3上的夹手机构不断夹持住货物后将货物移动至码垛跺型所需的位置处、即对货物进行预排列。由于每个夹手机构中一对夹持臂6分别通过皮带夹板11连接在同步带10上的不同输送侧，这样当气缸12的活塞杆向外伸长或向内缩回时，同步带10则会带动一对夹持臂6向内靠拢或向外远离相同的距离，从而能保证夹手机构每次夹紧的货物都位于一对夹持板8的正中间，这样就能对货物的位置进行精确定位，进而能确保夹持机器人2将夹持住的货物精确移动至码垛跺型所需的位置处，大大提高预排列的精准度，为码垛时准确抓取货物做好充分准备，从而能大大提高码垛的工作效率。
Claims (5)
1.码垛机的夹持装置，包括：位于输送机构两侧的一对夹持机器人，每个夹持机器人的工作臂上均安装有用于夹持货物的夹手机构，每个夹手机构包括：安装在对应夹持机器人的工作臂上的安装座，安装座上设置有滑轨，安装座的滑轨上设置有一对夹持臂，所述的一对夹持臂分别通过滑块与滑轨滑动连接，每个夹持臂的下端部均固定连接有一块夹持板，其特征在于：安装座的底部还安装有一对同步带轮，该对同步带轮上设置有同步带，每个夹持臂均固定连接有一块皮带夹板，两块皮带夹板分别与同步带固定连接、且分别固定连接在同步带上不同的输送侧，所述的一对夹持臂之间还设置有一个气缸，该气缸的缸体安装在安装座的底部，该气缸的活塞杆与其中一个夹持臂相连接，气缸的活塞杆向内缩回能驱动一对夹持臂相互靠拢，从而驱动一对夹持板夹紧货物；气缸的活塞杆向外伸长能驱动一对夹持臂相互远离，从而驱动一对夹持板松开货物。
2.根据权利要求1所述的码垛机的夹持装置，其特征在于：安装座上设置有两条滑轨，两条滑轨分别位于安装座的两侧。
3.根据权利要求2所述的码垛机的夹持装置，其特征在于：每个夹持臂均包括一对夹持杆，每对夹持杆之间均固定连接固定轴，每根夹持杆的上端均设置有一个滑块，一个夹持臂上的两根夹持杆上的两个滑块分别与安装座两侧的滑轨对应配合滑动连接。
4.根据权利要求1或2或3所述的码垛机的夹持装置，其特征在于：所述的气缸的缸体通过气缸固定座安装在安装座的底部。
5.根据权利要求1或2或3所述的码垛机的夹持装置，其特征在于：每个夹持机器人均设置在机械手固定座上。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108627763A (zh) * | 2018-08-02 | 2018-10-09 | 江苏创源电子有限公司 | 一种智能吸尘器柄测试设备 |
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2015
- 2015-04-03 CN CN201520198581.4U patent/CN204607078U/zh active Active
Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN108627763A (zh) * | 2018-08-02 | 2018-10-09 | 江苏创源电子有限公司 | 一种智能吸尘器柄测试设备 |
| CN108627763B (zh) * | 2018-08-02 | 2024-04-23 | 江苏创源电子有限公司 | 一种智能吸尘器柄测试设备 |
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| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |