CN204262225U - 管件上下料用机械手装置 - Google Patents

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刘家真
杨晓斌
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旭东机械(昆山)有限公司
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Abstract

本实用新型公开了一种管件上下料用机械手装置,包括同一水平高度间隔设置的用于夹取管件的两夹爪组件、驱动两个所述夹爪组件前后移动的送料气缸和驱动两个所述夹爪组件上下移动的二段式气缸,每个所述夹爪组件包括一夹爪和驱动该夹爪上下开合夹取管件的夹紧气缸。本实用新型可实现管件上下料的自动化,且定位精度高,能够有效提高工作效率,降低劳动强度。

Description

管件上下料用机械手装置
技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种机械手装置,具体是涉及一种管件上下料用机械手装置。
背景技术
[0002] 管类零件或管件在加工过程的不同工位之间,往往需要从上一个工位加工的定位模具中心取出,并运送至下一个工位继续加工,比如,在缩管加工工艺中,管件通常部分悬空定位在模具中心的夹紧模上。现有技术中,管件前一工位完成后的下料与后一工位的上料,通常采用人工上下料,存在定位精度低,工人作业不安全,工作效率低及劳动强度大的技术问题,且有被夹到手的危险。
发明内容
[0003] 为了解决上述技术问题,本实用新型提出一种管件上下料用机械手装置,可实现管件上下料的自动化,且定位精度高,能够有效提高工作效率,降低劳动强度。
[0004] 本实用新型的技术方案是这样实现的:
[0005] 一种管件上下料用机械手装置,包括同一水平高度间隔设置的用于夹取管件的两夹爪组件、驱动两个所述夹爪组件前后移动的送料气缸和驱动两个所述夹爪组件上下移动的二段式气缸,每个所述夹爪组件包括一夹爪和驱动该夹爪上下开合夹取管件的夹紧气缸。
[0006] 作为本实用新型的进一步改进,另设有夹爪连接板、底板、气缸固定板和设于所述底板与所述气缸固定板之间的固定座,所述底板的上侧间隔设有两个第一导杆,所述气缸固定板的下侧与两个所述第一导杆背向所述底板的一端固定连接,所述固定座上下滑动连接于两个所述第一导杆上,两个所述夹爪组件间隔固设于所述夹爪连接板上,且两个所述夹爪组件分别通过一第二导杆前后滑动连接于所述固定座上,所述二段式气缸固设于所述气缸固定板的中部上侧,所述二段式气缸的动力输出轴穿过所述气缸固定板与固设于所述固定座上的气缸连接块的顶部固定连接,所述送料气缸固设于所述气缸连接块的一侧,且所述送料气缸的动力输出轴穿过所述气缸连接块固接于两个所述夹爪组件之间的所述夹爪连接板上。
[0007] 作为本实用新型的进一步改进,所述送料气缸的动力输出轴与所述夹爪连接板的连接点到两个所述夹爪组件之间距离相等。
[0008] 作为本实用新型的进一步改进,每个所述夹爪组件还包括一夹爪固定块和夹爪连接块,所述夹爪包括相对设置的一条形爪钳和一折弯设定角度的折弯爪钳,所述条形爪钳的一端与所述夹爪固定块可拆卸固定连接,所述折弯爪钳的折弯处通过转轴可拆卸铰接于所述夹爪固定块上,所述折弯爪钳的一端通过转轴可拆卸铰接于所述夹爪连接块上,且所述夹爪连接块与所述夹紧气缸的动力输出轴固定连接。
[0009] 作为本实用新型的进一步改进,所述条形爪钳和所述折弯爪钳相对的面上分别设有相对的与待夹取管件相匹配的弧形缺口。
[0010] 作为本实用新型的进一步改进,所述夹爪固定块包括本体部和垂直所述本体部的凸伸部,所述条形爪钳的一端与所述本体部固定连接,所述折弯爪钳的折弯处通过转轴铰接于所述凸伸部上。
[0011] 本实用新型的有益效果是:本实用新型提供一种管件上下料用机械手装置,通过送料气缸和二段式气缸能够实现夹爪组件的前后移动和上下移动,通过夹紧气缸能够实现夹爪的开合,夹取和释放管件,即两夹爪和驱动它们的两夹紧气缸构成了机械手,送料气缸和二段式气缸构成了机械手的移动手臂,工作时,送料气缸动作推动两夹爪组件向前运动(即朝向待夹取的管件运动)至管件处,然后,二段式气缸的一段先上升到管件中心高度,此时,管件已落入两夹爪的夹口内,接着,两夹爪对应的夹紧气缸动作,驱动两夹爪夹住管件,二段式气缸的二段再上升使管件脱离模具中心,送料气缸再后退,达到下料的目的。将管件从模具中心取下后,通过上下移动和前后移动可以将管件送至下一工位的模具定位处,达到上料的目的。因此,上述结构可实现管件上下料的自动化,且定位精度高,能够有效提高工作效率,降低劳动强度,且可以避免人工取放时夹到手。
附图说明
[0012] 图1为本实用新型立体结构示意图;
[0013] 图2为本实用新型侧视图;
[0014] 图3为本实用新型前视图;
[0015] 图4为本实用新型俯视图。
[0016] 结合附图,作以下说明:
[0017] I 送料气缸 2 二段式气缸
[0018] 3——夹爪 4——夹紧气缸
[0019] 5——夹爪连接板 6——底板
[0020] 7 气缸固定板 8 固定座
[0021] 9——第一导杆 10——第二导杆
[0022] 11——气缸连接块 12——夹爪固定块
[0023] 13——夹爪连接块 301——条形爪钳
[0024] 302——折弯爪钳 303——弧形缺口
[0025] 1201——本体部 1202——凸伸部
具体实施方式
[0026] 如图1、图2、图3和图4所示,一种管件上下料用机械手装置,包括同一水平高度间隔设置的用于夹取管件的两夹爪组件、驱动两个所述夹爪组件前后移动的送料气缸I和驱动两个所述夹爪组件上下移动的二段式气缸2,每个所述夹爪组件包括一夹爪3和驱动该夹爪上下开合夹取管件的夹紧气缸4。这样,通过送料气缸和二段式气缸能够实现夹爪组件的前后移动和上下移动,通过夹紧气缸能够实现夹爪的开合,夹取和释放管件,即两夹爪和驱动它们的两夹紧气缸构成了机械手,送料气缸和二段式气缸构成了机械手的移动手臂,工作时,送料气缸动作推动两夹爪组件向前运动(即朝向待夹取的管件运动)至管件处,然后,二段式气缸的一段先上升到管件中心高度,此时,管件已落入两夹爪的夹口内,接着,两夹爪对应的夹紧气缸动作,驱动两夹爪夹住管件,二段式气缸的二段再上升使管件脱离模具中心,送料气缸再后退,达到下料的目的。将管件从模具中心取下后,通过上下移动和前后移动可以将管件送至下一工位的模具定位处,达到上料的目的。因此,上述结构可实现管件上下料的自动化,且定位精度高,能够有效提高工作效率,降低劳动强度,且可以避免人工取放时夹到手。
[0027] 优选的,另设有夹爪连接板5、底板6、气缸固定板7和设于所述底板与所述气缸固定板之间的固定座8,所述底板的上侧间隔设有两个第一导杆9,所述气缸固定板的下侧与两个所述第一导杆背向所述底板的一端固定连接,所述固定座上下滑动连接于两个所述第一导杆上,两个所述夹爪组件间隔固设于所述夹爪连接板上,且两个所述夹爪组件分别通过一第二导杆10前后滑动连接于所述固定座上,所述二段式气缸固设于所述气缸固定板的中部上侧,所述二段式气缸的动力输出轴穿过所述气缸固定板与固设于所述固定座上的气缸连接块11的顶部固定连接,所述送料气缸固设于所述气缸连接块的一侧,且所述送料气缸的动力输出轴穿过所述气缸连接块固接于两个所述夹爪组件之间的所述夹爪连接板上。上述结构中,通过将两夹爪组件间隔固设于夹爪连接板上,能够实现两夹爪组件的同步动作,通过第一导杆的滑动导向作用,能够实现二段式气缸驱动气缸连接块和固定座上下移动的稳定可靠,通过第二导杆滑动导向作用,能够实现送料气缸驱动夹爪连接板前后移动的稳定可靠。具体工作原理如下:首先,送料气缸的动力输送轴驱动夹爪连接板,进而同步带动两夹爪组件向前运动至管件处(即朝向待夹取的管件运动);然后,二段式气缸的一段驱动气缸连接块,进而依次带动固定座、两夹爪组件上升到管件中心高度;接着,两夹爪组件的夹紧气缸同时动作,驱动两夹爪同时夹住管件,最后,二段式气缸的二段再上升使管件脱离模具中心,送料气缸再后退,达到下料的目的。将管件取出模具中心后,通过上下移动和前后移动可以将管件送至下一工位的模具定位处。
[0028] 优选的,所述送料气缸的动力输出轴与所述夹爪连接板的连接点到两个所述夹爪组件之间距离相等。
[0029] 优选的,每个所述夹爪组件还包括一夹爪固定块12和夹爪连接块13,所述夹爪包括相对设置的一条形爪钳301和一折弯设定角度的折弯爪钳302,所述条形爪钳的一端与所述夹爪固定块可拆卸固定连接,所述折弯爪钳的折弯处通过转轴可拆卸铰接于所述夹爪固定块上,所述折弯爪钳的一端通过转轴可拆卸铰接于所述夹爪连接块上,且所述夹爪连接块与所述夹紧气缸的动力输出轴固定连接。上述结构中,通过将折弯爪钳的折弯处和一端分别通过转轴铰接于夹爪固定块上,再通过夹紧气缸驱动夹爪连接块,能够实现夹爪夹紧开合功能。
[0030] 优选的,所述条形爪钳和所述折弯爪钳相对的面上分别设有相对的与待夹取管件相匹配的弧形缺口 303。特别的,夹爪的条形爪钳和折弯爪钳上设有相对的弧形缺口,使该弧形缺口与待夹取的管件相匹配,能够达到更好的夹取管件的目的,使夹取定位更准确。对于不同尺寸的管件,可以通过更换条形爪钳和折弯爪钳达到匹配的目的。
[0031] 优选的,所述夹爪固定块包括本体部1201和垂直所述本体部的凸伸部1202,所述条形爪钳的一端与所述本体部固定连接,所述折弯爪钳的折弯处通过转轴铰接于所述凸伸部上。
[0032] 综上,本实用新型提出一种管件上下料用机械手装置,可实现管件上下料的自动化,且定位精度高,能够有效提高工作效率,降低劳动强度。
[0033] 以上实施例是参照附图,对本实用新型的优选实施例进行详细说明。本领域的技术人员通过对上述实施例进行各种形式上的修改或变更,但不背离本实用新型的实质的情况下,都落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种管件上下料用机械手装置,其特征在于:包括同一水平高度间隔设置的用于夹取管件的两夹爪组件、驱动两个所述夹爪组件前后移动的送料气缸(I)和驱动两个所述夹爪组件上下移动的二段式气缸(2),每个所述夹爪组件包括一夹爪(3)和驱动该夹爪上下开合夹取管件的夹紧气缸(4)。
2.根据权利要求1所述的管件上下料用机械手装置,其特征在于:另设有夹爪连接板(5)、底板¢)、气缸固定板(7)和设于所述底板与所述气缸固定板之间的固定座(8),所述底板的上侧间隔设有两个第一导杆(9),所述气缸固定板的下侧与两个所述第一导杆背向所述底板的一端固定连接,所述固定座上下滑动连接于两个所述第一导杆上,两个所述夹爪组件间隔固设于所述夹爪连接板上,且两个所述夹爪组件分别通过一第二导杆(10)前后滑动连接于所述固定座上,所述二段式气缸固设于所述气缸固定板的中部上侧,所述二段式气缸的动力输出轴穿过所述气缸固定板与固设于所述固定座上的气缸连接块(11)的顶部固定连接,所述送料气缸固设于所述气缸连接块的一侧,且所述送料气缸的动力输出轴穿过所述气缸连接块固接于两个所述夹爪组件之间的所述夹爪连接板上。
3.根据权利要求2所述的管件上下料用机械手装置,其特征在于:所述送料气缸的动力输出轴与所述夹爪连接板的连接点到两个所述夹爪组件之间距离相等。
4.根据权利要求1所述的管件上下料用机械手装置,其特征在于:每个所述夹爪组件还包括一夹爪固定块(12)和夹爪连接块(13),所述夹爪包括相对设置的一条形爪钳(301)和一折弯设定角度的折弯爪钳(302),所述条形爪钳的一端与所述夹爪固定块可拆卸固定连接,所述折弯爪钳的折弯处通过转轴可拆卸铰接于所述夹爪固定块上,所述折弯爪钳的一端通过转轴可拆卸铰接于所述夹爪连接块上,且所述夹爪连接块与所述夹紧气缸的动力输出轴固定连接。
5.根据权利要求4所述的管件上下料用机械手装置,其特征在于:所述条形爪钳和所述折弯爪钳相对的面上分别设有相对的与待夹取管件相匹配的弧形缺口(303)。
6.根据权利要求4所述的管件上下料用机械手装置,其特征在于:所述夹爪固定块包括本体部(1201)和垂直所述本体部的凸伸部(1202),所述条形爪钳的一端与所述本体部固定连接,所述折弯爪钳的折弯处通过转轴铰接于所述凸伸部上。
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