CN204054074U - 一种可调式机械抓取机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种可调式机械抓取机构，包括主支架，主支架上安装有电控装置和导轨，导轨上连接有能沿导轨的纵向调整位置的安装板，安装板的数量为两个以上，每个安装板上均通过旋转轴可转动安装有抓手，抓手包括安装抓臂及抓指，每个上均安装有抓手气缸和压包气缸，压包气缸的输出杆上安装有压块，安装板上安装有缓冲装置。本实用新型结构简单，重量较轻，维修和操作都非常方便快捷，整体结构刚度好，坚固耐用。
Description
技术领域
本实用新型属于抓手领域，更具体地，涉及一种可调式机械抓取机构。
背景技术
现有机器人码垛机中所使用的抓取机构一般结构较为复杂，而且重量也比较大，导致多个动作环节的执行较为繁琐，工作效率低，而且抓手在动作时振动较大，使得抓取精度受到影响。另外，相互配合的两个抓手的距离无法进行调节，或者调节起来比较困难，这样就使抓取机构在抓取不能长度物体时受到限制。
实用新型内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供了一种相互配合的两个抓手的位置可调整、能抓取不同长度物体的可调式机械抓取机构。
为实现上述目的，按照本实用新型的一个方面，提供了一种可调式机械抓取机构，包括主支架，所述主支架上安装有电控装置和导轨，其特征在于：所述导轨上连接有能沿导轨的纵向调整位置的安装板，安装板的数量为两个以上，每个安装板上均通过旋转轴可转动安装有抓手，抓手包括安装在旋转轴上的抓臂及安装在抓臂上的抓指，每个安装板上均铰接有抓手气缸，抓臂铰接在抓手气缸的活塞杆上，安装板上安装有压包气缸，压包气缸的输出杆上安装有用于与抓指配合将袋压实的压块，安装板上安装有用于减小抓手振动的缓冲装置，所述缓冲装置抵接在抓手上。
优选地，所述缓冲装置包括固定连接在安装板上的支撑板及活动穿装在支撑板上的缓冲杆，缓冲杆能上下移动，支撑板向下设置有套筒，套筒内设置有压缩弹簧，压缩弹簧套接在缓冲杆上，缓冲杆的外侧延伸有圆台，压缩弹簧位于圆台和支撑板之间，圆台能和支撑板配合挤压压缩弹簧，缓冲杆的上端设置有用于防止缓冲杆从支撑板上掉落的上限位块，缓冲杆的下端设置有下限位块，下限位块抵接在抓臂上。
优选地，所述安装板通过螺栓安装在导轨的底端面上，导轨的下部设置有长槽，螺栓的螺栓头位于长槽内，导轨的下端向长槽内延伸有用于承接螺栓头的承料筋条，螺栓头能沿承料筋条滑动，螺栓穿过安装板后连接有螺母。
优选地，所述抓臂通过平键连接在旋转轴上。
优选地，所述导轨的数量为两条。
优选地，导轨位于主支架和安装板之间。
优选地，所述导轨为型材件。
总体而言，通过本实用新型所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：本实用新型通过调整两个安装板之间的距离，能使连接在其上的两个抓指的距离也能调整，这样就能适应不同长度的抓取目标。另外，由于设置了缓冲装置，抓手在旋转时比较平稳，有助于抓手更好地抓取目标。本实用新型结构简单，重量较轻，维修和操作都非常方便快捷，整体结构刚度好，坚固耐用。
附图说明
图1～图2是本实用新型不同视角下的结构示意图；
图3是本实用新型中缓冲装置的剖视图；
图4是本实用新型中导轨的结构示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
如图1～图2所示，一种可调式机械抓取机构，包括主支架1，所述主支架1上安装有电控装置11和导轨2，所述导轨2上连接有能沿导轨2的纵向调整位置的安装板3，优选地，所述导轨2的数量为两条，导轨2位于主支架1和安装板3之间。安装板3的数量为两个以上，每个安装板3上均通过旋转轴4可转动安装有抓手5，相邻的两个抓手5可以配合抓取目标，本发明主要用于在码垛线上配合机械臂抓取工业盐袋、饲料袋。抓手5包括安装在旋转轴4上的抓臂51及安装在抓臂51上的抓指52，优选地，所述抓臂51通过平键连接在旋转轴4上，方便拆装，易于加工，精度较高。
每个安装板3上均铰接有抓手气缸6，抓臂51铰接在抓手气缸6的活塞杆上，抓手气缸6的活塞杆在驱动抓臂51转动时，其自身也有一较小角度的转动，以助于其更好地驱动抓臂51转动。安装板3上还安装有压包气缸7，压包气缸7的输出杆上安装有用于与抓指52配合将袋压实的压块71，安装板3上安装有缓冲装置8。
参照图3，所述缓冲装置8包括固定连接在安装板3上的支撑板30及活动穿装在支撑板30上的缓冲杆81，缓冲杆81能上下移动，支撑板30向下设置有套筒31，套筒31内设置有压缩弹簧82，压缩弹簧82套接在缓冲杆81上，缓冲杆81的外侧延伸有圆台32，压缩弹簧82位于圆台32和支撑板30之间，圆台32能和支撑板30配合挤压压缩弹簧82，缓冲杆81的上端设置有用于防止缓冲杆81从支撑板30上掉落的上限位块83，缓冲杆81的下端设置有下限位块84，下限位块84抵接在抓臂51上。抓手5在转动时，缓冲装置8的下限位块84一直抵在抓臂51上，这样可以减小抓臂51的振动，而且抓手5上的抓取物也不容易从抓指52上掉落。
进一步，参照图2、图4，所述安装板3通过螺栓9安装在导轨2的底端面上，导轨2的下部设置有长槽21，螺栓9的螺栓头位于长槽21内，导轨2的下端向长槽21内延伸有用于承接螺栓头的承料筋条22，螺栓头能沿承料筋条22滑动，螺栓9穿过安装板3后连接有螺母91。在将本抓取装置安装到机器人码垛机上时，可以让螺栓头沿承料筋条22滑动，螺栓9带着安装板3一起移动，根据抓取目标的长度预先调整好相对的两个抓手5之间的距离，然后再拧紧螺母91，从而可以使相互配合的两个抓手5的距离固定。
进一步，所述导轨2为型材件，这样可以进一步降低整个产品的重量，而且型材件的安装和拆卸比较方便。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种可调式机械抓取机构，包括主支架(1)，所述主支架(1)上安装有电控装置(11)和导轨(2)，其特征在于：所述导轨(2)上连接有能沿导轨(2)的纵向调整位置的安装板(3)，安装板(3)的数量为两个以上，每个安装板(3)上均通过旋转轴(4)可转动安装有抓手(5)，抓手(5)包括安装在旋转轴(4)上的抓臂(51)及安装在抓臂(51)上的抓指(52)，每个安装板(3)上均铰接有抓手气缸(6)，抓臂(51)铰接在抓手气缸(6)的活塞杆上，安装板(3)上安装有压包气缸(7)，压包气缸(7)的输出杆上安装有用于与抓指(52)配合将袋压实的压块(71)，安装板(3)上安装有用于减小抓手(5)振动的缓冲装置(8)，所述缓冲装置(8)抵接在抓手(5)上。
2.根据权利要求1所述的一种可调式机械抓取机构，其特征在于：所述缓冲装置(8)包括固定连接在安装板(3)上的支撑板(30)及活动穿装在支撑板(30)上的缓冲杆(81)，缓冲杆(81)能上下移动，支撑板(30)向下设置有套筒(31)，套筒(31)内设置有压缩弹簧(82)，压缩弹簧(82)套接在缓冲杆(81)上，缓冲杆(81)的外侧延伸有圆台(32)，压缩弹簧(82)位于圆台(32)和支撑板(30)之间，圆台(32)能和支撑板(30)配合挤压压缩弹簧(82)，缓冲杆(81)的上端设置有用于防止缓冲杆(81)从支撑板(30)上掉落的上限位块(83)，缓冲杆(81)的下端设置有下限位块(84)，下限位块(84)抵接在抓臂(51)上。
3.根据权利要求1所述的一种可调式机械抓取机构，其特征在于：所述安装板(3)通过螺栓(9)安装在导轨(2)的底端面上，导轨(2)的下部设置有长槽(21)，螺栓(9)的螺栓头位于长槽(21)内，导轨(2)的下端向长槽(21)内延伸有用于承接螺栓头的承料筋条(22)，螺栓头能沿承料筋条(22)滑动，螺栓(9)穿过安装板(3)后连接有螺母(91)。
4.根据权利要求1所述的一种可调式机械抓取机构，其特征在于：所述抓臂(51)通过平键连接在旋转轴(4)上。
5.根据权利要求1所述的一种可调式机械抓取机构，其特征在于：所述导轨(2)的数量为两条。
6.根据权利要求1所述的一种可调式机械抓取机构，其特征在于：导轨(2)位于主支架(1)和安装板(3)之间。
7.根据权利要求1所述的一种可调式机械抓取机构，其特征在于：所述导轨(2)为型材件。
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