CN203594381U - 一种钻机管具处理机械手 - Google Patents
一种钻机管具处理机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN203594381U CN203594381U CN201320682447.2U CN201320682447U CN203594381U CN 203594381 U CN203594381 U CN 203594381U CN 201320682447 U CN201320682447 U CN 201320682447U CN 203594381 U CN203594381 U CN 203594381U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- hydraulic cylinder
- turnover
- roll over
- mechanical arm
- pipe
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn - After Issue
Links
Images
Landscapes
- Earth Drilling (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种钻机管具处理机械手，其中：包括手臂总成、翻转机构、旋转机构、液压马达、减速箱、滑动支撑和固定座，所述固定座安装在井架侧部，所述固定座连接旋转机构，所述旋转机构包括液压马达、减速箱和旋转架，所述旋转架上铰接有翻转机构，所述翻转机构包括翻转架和翻转液压缸，翻转架与旋转架铰接，翻转架与旋转架之间连接有翻转液压缸；所述手臂总成设在翻转架上，机械手臂分别铰接在翻转架上，同时连接有机械手臂液压缸，可调节手臂设在翻转架上与机械手臂配合夹持管具的，所述翻转架上设有滑动支撑，滑动支撑在井架大梁上滑动。与现有技术相比，整套设备自动化程度高、操作简单、降低钻工劳动强度，提高钻井效率。
Description
技术领域
本实用新型属于钻机设备技术领域，具体涉及一种用于斜井钻机、煤层气钻机、水井钻机的管具处理机械手。
背景技术
现有技术中，钻机的管具是由液压猫道进行处理的，主要有平跑道、斜跑道、移动杆、支架、电气及液压系统以及拖轮机构等辅助装置几大部分组成，体积比较庞大，占地面积大，结构比较复杂，操作不方便，自动化程度低，作业效率低。
发明内容
为解决现有技术存在的上述缺陷，本实用新型的目的在于提供一种结构简单，操作方便，自动化程度高，作业效率高，可直接抓取管具送到井口的管具处理机械手。
为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案：
该钻机管具处理机械手，其特征在于：包括手臂总成、翻转机构、旋转机构、液压马达、减速箱、滑动支撑、固定座和滑动液压缸，所述固定座滑动机构连接在井架侧部，所述固定座连接旋转机构，所述旋转机构包括液压马达、减速箱和旋转架，液压马达驱动减速箱，带动旋转架旋转，旋转架处安装有位移传感器，控制旋转角度，所述旋转架上铰接有翻转机构，所述翻转机构包括翻转架和翻转液压缸，翻转架与旋转架铰接，翻转架与旋转架之间连接有翻转液压缸；所述手臂总成设在翻转架上，手臂总成包括两个机械手臂和两个可调节手臂，所述机械手臂分别铰接在翻转架上，同时连接有机械手臂液压缸，控制机械手臂抓取管具，可调节手臂设在翻转架上与机械手臂配合夹持管具的，所述翻转架上设有滑动支撑，固定座连接整体滑动液压缸的一端，整体滑动液压缸另一端固定在井架上。
所述机械手臂夹持位置安装有反馈管具抓持是否到位的压力传感器。
所述旋转架上另设有机械限位装置。
所述机械手臂液压缸连通有蓄能器。
采用上述技术方案的有益效果：该钻机管具处理机械手的手臂总成完成抓持或松开管具的动作，通过调节可调节手臂伸出的长短，机械手臂翻转与可调节手臂配合，可实现手臂夹持管具的不同大小的直径，可调节手臂的调节范围要涵盖常用的管径；旋转机构保证机械手从送管装置上抓取管具时旋转架保持水平，把管具送入井口时旋转架则与井架保持平行，由液压马达实现旋转动作；翻转机构保证机械手将管具从井架外侧翻转至井架中心，与顶驱中心重合，由液压缸驱动翻转架翻转。整套动作采用PLC控制，自动化操作实现举升/下放钻杆、套管。固定座连接整体滑动液压缸的一端，整体滑动液压缸另一端固定在井架上，整体滑动液压缸动作推动固定座连机械手臂整体沿井架大梁滑动，将管具送至井口顶驱下方，完成上扣。与现有技术相比，整套设备自动化程度高、操作简单、降低钻工劳动强度，提高钻井效率。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示的钻机管具处理机械手，具有机械手臂1（7）、可调节手臂2（8）、机械手臂液压缸3（9）、滑动支撑4（11）、活塞式蓄能器5（10）、翻转架6、翻转液压缸12（16）、旋转架13、减速箱和液压马达14以及固定座15部分。固定座15连接整体滑动液压缸的一端，整体滑动液压缸另一端固定在井架上。整体滑动液压缸在图1中未显示。
所述机械手臂1（7）和可调节手臂2（8），左右各二个，分别位于翻转架6两侧，共同完成抓持管具动作，其中可调节手臂可以通过丝杠调节夹持管具的直径范围，从2 3/8＂到10 3/4＂，并且手臂处安装有压力传感器，反馈管具抓持是否到位。机械手臂液压缸3（9）控制机械手臂1（7）来完成松开或夹持管具的动作，活塞式蓄能器5（10）预先加压，保证在液路系统出现故障时仍能抓紧管具。
正常工作时，固定座15安装在井架侧部，减速箱和液压马达14驱动旋转架13旋转，旋转角度取决于斜井钻机井架倾斜角度，旋转范围可以从0度到135度。旋转架旋至水平位置后机械手臂液压缸3（9）控制机械手臂1（7）抓取管具，旋转架13再旋转回原位置，跟井架平行，旋转架处安装有位移传感器，控制旋转角度，旋转架上另设有机械限位，然后翻转液压缸12（16）控制翻转架6翻转90度，滑动支撑4（11）支撑在井架大梁上，用于承载抓取的管具及机械手臂的重量，减少翻转架和旋转架的承载力，整体滑动液压缸动作推动固定座连机械手臂整体沿井架大梁滑动，将管具送至井口顶驱下方，完成上扣，然后机械手臂松开管具，翻转架回原位，旋转架再旋转至水平位置，抓取下一根管具。卸扣时，则机械手臂先夹持住管具，然后顶驱卸扣，翻转架回原位，旋转架旋转至水平位置，将管具放置地面送管装置上。
Claims (4)
1.一种钻机管具处理机械手，其特征在于：包括手臂总成、翻转机构、旋转机构、液压马达、减速箱、滑动支撑、固定座和滑动液压缸，所述固定座滑动机构连接在井架侧部，所述固定座连接旋转机构，所述旋转机构包括液压马达、减速箱和旋转架，液压马达驱动减速箱，带动旋转架旋转，旋转架处安装有位移传感器，控制旋转角度，所述旋转架上铰接有翻转机构，所述翻转机构包括翻转架和翻转液压缸，翻转架与旋转架铰接，翻转架与旋转架之间连接有翻转液压缸；所述手臂总成设在翻转架上，手臂总成包括两个机械手臂和两个可调节手臂，所述机械手臂分别铰接在翻转架上，同时连接有机械手臂液压缸，控制机械手臂抓取管具，可调节手臂设在翻转架上与机械手臂配合夹持管具的，所述翻转架上设有滑动支撑，固定座连接整体滑动液压缸的一端，整体滑动液压缸另一端固定在井架上。
2.如权利要求1所述的钻机管具处理机械手，其特征在于：所述机械手臂夹持位置安装有反馈管具抓持是否到位的压力传感器。
3.如权利要求1所述的钻机管具处理机械手，其特征在于：所述旋转架上另设有机械限位装置。
4.如权利要求1所述的钻机管具处理机械手，其特征在于：所述机械手臂液压缸连通有蓄能器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201320682447.2U CN203594381U (zh) | 2013-11-01 | 2013-11-01 | 一种钻机管具处理机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201320682447.2U CN203594381U (zh) | 2013-11-01 | 2013-11-01 | 一种钻机管具处理机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN203594381U true CN203594381U (zh) | 2014-05-14 |
Family
ID=50675276
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201320682447.2U Withdrawn - After Issue CN203594381U (zh) | 2013-11-01 | 2013-11-01 | 一种钻机管具处理机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN203594381U (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103643904A (zh) * | 2013-11-01 | 2014-03-19 | 南阳二机石油装备(集团)有限公司 | 一种钻机管具处理机械手 |
| CN104139387A (zh) * | 2014-08-14 | 2014-11-12 | 吉林大学 | 适用于岩心钻机的钻杆自动排放机械手 |
| CN104653126A (zh) * | 2015-01-09 | 2015-05-27 | 桂林电子科技大学 | 石油钻杆抓取推送机械手 |
| CN106761488A (zh) * | 2017-03-16 | 2017-05-31 | 中煤科工集团重庆研究院有限公司 | 一种煤矿钻机用钻杆输送装置 |
| CN110485949A (zh) * | 2019-09-06 | 2019-11-22 | 北京鼎文融和科技有限公司 | 一种抓管机械手 |
| CN113123736A (zh) * | 2021-06-07 | 2021-07-16 | 山东科技大学 | 一种防冲钻机钻杆自动传送装置及其控制方法 |
-
2013
- 2013-11-01 CN CN201320682447.2U patent/CN203594381U/zh not_active Withdrawn - After Issue
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103643904A (zh) * | 2013-11-01 | 2014-03-19 | 南阳二机石油装备(集团)有限公司 | 一种钻机管具处理机械手 |
| CN103643904B (zh) * | 2013-11-01 | 2016-06-22 | 南阳二机石油装备集团股份有限公司 | 一种钻机管具处理机械手 |
| CN104139387A (zh) * | 2014-08-14 | 2014-11-12 | 吉林大学 | 适用于岩心钻机的钻杆自动排放机械手 |
| CN104139387B (zh) * | 2014-08-14 | 2016-08-31 | 吉林大学 | 适用于岩心钻机的钻杆自动排放机械手 |
| CN104653126A (zh) * | 2015-01-09 | 2015-05-27 | 桂林电子科技大学 | 石油钻杆抓取推送机械手 |
| CN106761488A (zh) * | 2017-03-16 | 2017-05-31 | 中煤科工集团重庆研究院有限公司 | 一种煤矿钻机用钻杆输送装置 |
| CN110485949A (zh) * | 2019-09-06 | 2019-11-22 | 北京鼎文融和科技有限公司 | 一种抓管机械手 |
| CN113123736A (zh) * | 2021-06-07 | 2021-07-16 | 山东科技大学 | 一种防冲钻机钻杆自动传送装置及其控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN203594381U (zh) | 一种钻机管具处理机械手 | |
| CN103643904A (zh) | 一种钻机管具处理机械手 | |
| CN103132931B (zh) | 一种铁钻工 | |
| CN203939463U (zh) | 一种新型液压动力猫道 | |
| CN109798079B (zh) | 一种伸缩臂式铁钻工 | |
| CN206357246U (zh) | 多功能架拱凿岩台车全能机械手 | |
| CN104314480A (zh) | 一种管具扶正装置 | |
| CN204238883U (zh) | 一种钻杆自动装卸存储装置 | |
| CN203066907U (zh) | 一种铁钻工 | |
| CN104929544B (zh) | 一种石油钻井管具夹爪 | |
| CN106939772A (zh) | 一种井下瓦斯钻机自动装卸钻杆库 | |
| CN106437561A (zh) | 一种角度可调节式大型机械手装置 | |
| CN104139387B (zh) | 适用于岩心钻机的钻杆自动排放机械手 | |
| CN204054039U (zh) | 适用于岩心钻机的钻杆自动排放机械手 | |
| CN202140049U (zh) | 一种用于钻机的钻杆处理装置 | |
| CN107378046B (zh) | 一种数控加工中心用钻斜孔装置 | |
| CN204186306U (zh) | 一种管具扶正装置 | |
| CN206561416U (zh) | 一种新型机架式机械手 | |
| CN201344003Y (zh) | 抓管机械手 | |
| CN204703797U (zh) | 凿岩台车的钻杆输送装置 | |
| CN204532158U (zh) | 一种抽油杆自动上卸扣装置 | |
| CN201851046U (zh) | 一种坑道钻机自动卸扣机构 | |
| CN104847285A (zh) | 全液压钻机自动送杆装置 | |
| CN207643125U (zh) | 一种平移机械手装置 | |
| CN203175435U (zh) | 煤矿钻机配套用大倾角钻杆输送装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C56 | Change in the name or address of the patentee | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 473000 No. 869 West Zhongzhou Road, Henan, Nanyang Patentee after: RG PETRO-MACHINERY (GROUP) CO., LTD. Address before: 473000 No. 869 West Zhongzhou Road, Henan, Nanyang Patentee before: RG Petro-Machinery (Group) Co., Ltd. |
|
| AV01 | Patent right actively abandoned |
Granted publication date: 20140514 Effective date of abandoning: 20160622 |
|
| C25 | Abandonment of patent right or utility model to avoid double patenting |