CN201211934Y - 机械手自动给袋机 - Google Patents

Abstract

本实用新型机械手自动给袋机由自动升降供袋机构、爪式开袋机械手机构、撑夹袋及供袋机械手机构和电控装置构成。自动升降供袋机构和电控箱装在机械手自动给袋机的底座上，自动升降供袋机构由电动机、升降机构、托袋板、自动压袋口装置构成。爪式开袋机械手机构由机械手升降气缸、机械手变角气缸、机械手安装板、爪式开袋机械手构成，机械手安装板中间固定装在升降气缸伸缩杆下，两个爪式开袋机械手的套筒底部对称固定在安装板下面两边。撑夹袋及供袋机械手机构由两个撑夹袋及供袋机械手、机械手联接板、供袋气缸构成，两个撑夹袋及供袋机械手通过套孔固定套装在机架滚动轴上。本实用新型具有结构简单、动作可靠、制造成本低的优点。

Description

机械手自动给袋机

技术领域

本实用新型涉及一种包装给袋机，特别是一种用塑料编织袋包装的机械手自动给袋机。

背景技术

目前，公知的用塑料编织袋包装的给袋机的抓袋和给袋都是采用真空吸盘，由于真空吸盘抓袋和给袋对塑料编织袋的袋面光洁度、密封性要求很高，稍有偏差就会出现抓袋和给袋动作故障，且真空吸盘抓袋和给袋机构结构复杂，制造成本高。

发明内容

本实用新型的发明目的是提出一种不易出现抓袋和给袋动作故障的机械手自动给袋机。本实用新型的技术方案为：机械手自动给袋机由自动升降供袋机构、爪式开袋机械手机构、撑夹袋及供袋机械手机构和电控装置构成。

自动升降供袋机构和电控箱装在机械手自动给袋机的底座上，自动升降供袋机构由电动机、升降机构、托袋板、自动压袋口装置构成，由电动机驱动升降机构带动托袋板升降，编织袋成叠放置在托袋板上，编织袋的开口边朝向包装机。自动压袋口装置由固定座、活动销、碟形扭簧、直角型压袋口板和传感压力头构成，固定座正面设有固定圆孔，侧面设有活动销固定套孔；直角型压袋口板的上直角边端的下部装有传感压力头；下直角边部横向设有活动销活动套孔，下直角面中间开有矩形槽；固定座和碟形扭簧置于直角型压袋口板的矩形槽中，活动销插装入固定座固定套孔、碟形扭簧螺旋孔和直角型压袋口板横向活动套孔，与固定座固定联接，与直角型压袋口板和碟形扭簧活动联接，构成自动压袋口装置。在自动给袋机底座朝向包装机边上，固定有一个垂直于底座的平行四层机架，四层机架的第二层机架上固定装有一块与托袋板平行且垂直的面板，两面板上设有两个平行对称分布的圆孔，两个自动压袋口装置的固定座通过圆孔和螺杆螺母分别固定在面板上，直角型压袋口板的上直角边伸入第二层机架里面，在碟形扭簧的扭力作用下，直角型压袋口板的传感压力头向下倾压。

爪式开袋机械手机构由机械手升降气缸、机械手变角气缸、机械手安装板、爪式开袋机械手构成，升降气缸尾部侧面活动装在四层机架的第三层机架的固定支撑架上，机械手变角气缸固定装在垂直固定于第三层机架上的支撑板上，变角气缸伸缩杆头与升降气缸端部联接，机械手安装板中间固定装在升降气缸伸缩杆下。爪式开袋机械手由套筒、控爪气缸、爪手和爪手活动销构成，爪手臂部设有一个活动销孔，内侧面为圆弧面，爪手手部为一个平面爪掌，爪掌内侧面为齿锯状，爪掌平面设有均布的3—12个爪钩。两个爪式开袋机械手的套筒底部对称固定在安装板下面两边，套筒内套装有控爪气缸，控爪气缸伸缩杆上设有两个顶部相向的圆锥体，每个套筒头部侧面对称装有两个爪手活动销，爪手通过活动销孔活动套装在活动销上，控爪气缸伸缩杆上的前圆锥体伸出两个爪手活动销之间。

撑夹袋及供袋机械手机构由两个撑夹袋及供袋机械手、机械手联接板、供袋气缸构成，撑夹袋及供袋机械手由机械手臂、固定撑袋爪、固定夹袋爪、活动撑袋爪和活动撑袋爪气缸构成。机械手臂上部为手臂杠，手臂杠下部固定联接一个开口与手臂杆垂直的槽形架，手臂杠上端设有固定套孔，两个撑夹袋及供袋机械手通过套孔固定套装在四层机架的第四层机架滚动轴上，机械手联接板与两个撑夹袋及供袋机械手臂杆垂直固定联接，供袋气缸尾部固定装在第三层机架上的支撑板尾端，供袋气缸伸缩杠头与机械手联接板中心部固定联接。机械手臂槽形架上下两边框端部为固定夹袋爪和固定撑袋爪，槽形架上边框固定装有与机械手臂杆平行的撑夹袋气缸，撑夹袋气缸伸缩杠头部活动穿出槽形架上边框上的圆孔，撑夹袋气缸伸缩杠头部固定有一根与槽形架上下两边框平行的横杆，横杆端部为活动撑袋爪，活动撑袋爪上面和固定撑袋爪下面设有锯齿。

两个自动压袋口装置、两个爪式开袋机械手和两个撑夹袋及供袋机械手之间的距离小于编织袋开口边的宽度。

本实用新型具有结构简单、动作可靠、制造成本低的的优点。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作具体的描述。

图1为本实用新型机械手自动给袋机结构图。

图2为本实用新型机械手自动给袋机平行四层机架结构图。

图3为本实用新型机械手自动给袋机爪式开袋机械手结构图。

图4为本实用新型机械手自动给袋机自动压袋口装置主视图。

图5为本实用新型机械手自动给袋机自动压袋口装置左视图。

图6为本实用新型机械手自动给袋机撑夹袋及供袋机械手结构图。

图7为本实用新型爪式开袋机械手爪掌平面主视图。

图8为本实用新型爪式开袋机械手爪钩主视图。

具体实施方式

根据图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示：本实用新型机械手自动给袋机由自动升降供袋机构、爪式开袋机械手机构、撑夹袋及供袋机械手机构和电控装置构成。自动升降供袋机构和电控箱2装在机械手自动给袋机的底座1上，自动升降供袋机构由电动机3、升降机构4、托袋板5、自动压袋口装置6构成，编织袋成叠放置在托袋板5上，编织袋的开口边朝向包装机7。自动压袋口装置6由固定座8、活动销9、碟形扭簧10、直角型压袋口板11和传感压力头12构成，固定座8正面设有固定圆孔13，侧面设有活动销固定套孔14；直角型压袋口板11的上直角边端的下部装有传感压力头12，直角型压袋口板11下直角边部横向设有活动销活动套孔15，下直角面中间开有矩形槽16；固定座8和碟形扭簧10置于直角型压袋口板11的矩形槽16中，活动销9插装入固定座固定套孔14、碟形扭簧螺旋孔17和直角型压袋口板横向活动套孔15，与固定座8固定联接，与直角型压袋口板11和碟形扭簧10活动联接，构成自动压袋口装置6。在自动给袋机底座1朝向包装机7的边上，固定有一个垂直于底座1的平行四层机架18，四层机架的第二层机架19上固定装有一块与托袋板5平行且垂直的面板20，两面板20上设有两个平行对称分布的圆孔21，两个自动压袋口装置6的固定座8通过圆孔13、21和螺杆22螺母23分别固定在面板20上，直角型压袋口板的上直角边伸入第二层机架19里面，在碟形扭簧10的扭力作用下，直角型压袋口板上传感压力头12向下倾压。

爪式开袋机械手机构由机械手升降气缸24、机械手变角气缸25、机械手安装板26、爪式开袋机械手27构成，升降气缸24尾部侧面活动装在四层机架18的第三层机架28的固定支撑架29上，机械手变角气缸25固定装在垂直固定于第三层机架28上的支撑板30上，变角气缸伸缩杆头31与升降气缸24端部联接，机械手安装板26中间固定装在升降气缸伸缩杆32下。爪式开袋机械手26由套筒33、控爪气缸34、爪手35和爪手活动销36构成，爪手35臂部设有一个活动销孔37，内侧面为圆弧面38，爪手35手部为一个平面爪掌39，爪掌39内侧面为齿锯状40，爪掌平面41设有均布的6个爪钩42。两个爪式开袋机械手26的套筒33底部对称固定在机械手安装板26下面两边，套筒33内套装有控爪气缸34，控爪气缸34伸缩杆43上设有两个顶部相向的圆锥体44、45，每个套筒33头部侧面对称装有两个爪手活动销36，爪手35通过活动销孔37活动套装在活动销37上，控爪气缸伸缩杆43上的前圆锥体45伸出两个爪手活动销36之间。

撑夹袋及供袋机械手机构由两个撑夹袋及供袋机械手46、机械手联接板47、供袋气缸48构成，撑夹袋及供袋机械手46由机械手臂49、固定撑袋爪50、固定夹袋爪51、活动撑袋爪52和撑袋爪气缸53构成。机械手臂49上部为手臂杠54，手臂杠54下部固定联接一个开口与手臂杆垂直的槽形架55，手臂杠54上端设有固定套孔56，两个撑夹袋及供袋机械手46通过套孔56固定套装在四层机架18的第四层机架滚动轴57上，机械手联接板47与两个撑夹袋及供袋机械手臂杆54垂直固定联接，供袋气缸48尾部固定装在第三层机架上的支撑板30尾端，供袋气缸伸缩杠58头与机械手联接板47中心部固定联接。机械手臂槽形架55上下两边框端部为固定夹袋爪51和固定撑袋爪50，槽形架55上边框固定装有与机械手臂杆54平行的撑夹袋气缸53，撑夹袋气缸伸缩杠59头部活动穿出槽形架上边框上的圆孔60，撑夹袋气缸伸缩杠59头部固定有一根与槽形架55上下两边框平行的横杆61，横杆61端部为活动撑袋爪52，活动撑袋爪52上面和固定撑袋爪50下面设有锯齿62。

两个自动压袋口装置6、两个爪式开袋机械手27和两个撑夹袋及供袋机械手46之间的为编织袋开口边宽度的70％。

机械手自动给袋机处于初始状态时，托袋板5位于底部，控爪气缸伸缩杆43缩回，使两个爪手35处于张开状态；升降气缸伸缩杆头32缩回，使爪式开袋机械手26收到顶部；供袋气缸伸缩杠58伸出，使撑夹袋及供袋机械手46的机械手臂49上旋到水平状态；撑夹袋气缸伸缩杠59伸到顶部，使活动撑袋爪52和固定撑袋爪50紧靠在一起。

工作时，电动机3驱动升降机构4上升，带动托袋板5将放置在托袋板5面上的编织袋升至与直角型压袋口板11下的传感压力头12接触，通过传感压力头12的压力传感，自动控制电动机3调整托袋板5的升降高度，使传感压力头12对编织袋开口边的压力处于设定数值，适合于爪钩42将编织袋拉开小口；变角气缸伸缩杆头31收回，使爪式开袋机械手26垂直于编织袋上方；升降气缸伸缩杆头32伸出，将两个爪式开袋机械手爪手35的爪钩42压于距编织袋口50毫米处；控爪气缸伸缩杆头43伸出，使两个爪手35收拢，爪钩42抓住编织袋上袋面；升降气缸伸缩杆头32缩回3cm，爪钩42将编织袋拉开小口；供袋气缸伸缩杠头58缩回，带动撑夹袋及供袋机械手46下转90度，使固定撑袋爪50和活动撑袋爪52伸入编织袋口；电动机3驱动升降机构4下降2cm，带动托袋板5上编织袋脱离传感压力头12；控爪气缸伸缩杆头43缩回，爪钩42松开编织袋口；变角气缸伸缩杆头31伸出，使爪式开袋机械手26后倾；撑夹袋气缸伸缩杠59收到底部，使活动撑袋爪52勾住编织袋上面带到固定夹袋爪51处呈钳状夹紧，编织袋口张开到可进料状态；供袋气缸伸缩杠58伸出，撑夹袋及供袋机械手46上转90度即可将编织袋口套入包装机下料斗口63。

Claims (3)

1、一种机械手自动给袋机，其特征是由自动升降供袋机构、爪式开袋机械手机构、撑夹袋及供袋机械手机构和电控装置构成，自动升降供袋机构和电控箱(2)装在机械手自动给袋机的底座(1)上，自动升降供袋机构由电动机(3)、升降机构(4)、托袋板(5)、自动压袋口装置(6)构成，编织袋成叠放置在托袋板(5)上，编织袋的开口边朝向包装机(7)；自动给袋机底座(1)朝向包装机(7)的边上，固定有一个垂直于底座(1)的平行四层机架(18)，四层机架的第二层机架(19)上固定装有一块与托袋板(5)平行且垂直的面板(20)，两个自动压袋口装置(6)分别固定在面板(20)上，自动压袋口装置(6)的直角型压袋口板的上直角边伸入第二层机架(19)里面；爪式开袋机械手机构由机械手升降气缸(24)、机械手变角气缸(25)、机械手安装板(26)、爪式开袋机械手(27)构成，变角气缸伸缩杆头(31)与升降气缸(24)端部联接，机械手安装板(26)中间固定装在升降气缸伸缩杆(32)下；爪式开袋机械手(26)由套筒(33)、控爪气缸(34)、爪手(35)和爪手活动销(36)构成，爪手(35)臂部设有一个活动销孔(37)，内侧面为圆弧面(38)，爪手(35)手部为一个平面爪掌(39)，爪掌平面(41)设有均布的3—12个爪钩(42)；两个爪式开袋机械手(26)的套筒(33)底部对称固定在机械手安装板(26)下面两边，套筒(33)内套装有控爪气缸(34)，控爪气缸(34)伸缩杆(43)上设有两个顶部相向的圆锥体(44、45)，每个套筒(33)头部侧面对称装有两个爪手活动销(36)，爪手(35)通过活动销孔(37)活动套装在活动销(37)上，控爪气缸伸缩杆(43)上的前圆锥体(45)伸出两个爪手活动销(36)之间；撑夹袋及供袋机械手机构由两个撑夹袋及供袋机械手(46)、机械手联接板(47)、供袋气缸(48)构成，撑夹袋及供袋机械手(46)由机械手臂(49)、固定撑袋爪(50)、固定夹袋爪(51)、活动撑袋爪(52)和撑袋爪气缸(53)构成，机械手臂(49)上部为手臂杠(54)，手臂杠(54)下部固定联接一个开口与手臂杆垂直的槽形架(55)，手臂杠(54)上端设有固定套孔(56)，两个撑夹袋及供袋机械手(46)通过套孔(56)固定套装在四层机架(18)的第四层机架滚动轴(57)上，机械手联接板(47)与两个撑夹袋及供袋机械手臂杆(54)垂直固定联接，供袋气缸(48)尾部固定装在第三层机架(28)上的支撑板(30)尾端，供袋气缸伸缩杠(58)头与机械手联接板(47)中心部固定联接；机械手臂槽形架(55)上下两边框端部为固定夹袋爪(51)和固定撑袋爪(50)，槽形架(55)上边框固定装有与机械手臂杆(54)平行的撑夹袋气缸(53)，撑夹袋气缸伸缩杠(59)头部活动穿出槽形架上边框上的圆孔(60)，撑夹袋气缸伸缩杠(59)头部固定有一根与槽形架(55)上下两边框平行的横杆(61)，横杆(61)端部为活动撑袋爪(52)。

2、根据权利要求1所述的机械手自动给袋机，其特征是自动压袋口装置(6)由固定座(8)、活动销(9)、碟形扭簧(10)、直角型压袋口板(11)和传感压力头(12)构成，固定座(8)正面设有固定圆孔(13)，侧面设有活动销固定套孔(14)；直角型压袋口板(11)的上直角边端的下部装有传感压力头(12)，直角型压袋口板(11)下直角边部横向设有活动销活动套孔(15)，下直角面中间开有矩形槽(16)；固定座(8)和碟形扭簧(10)置于直角型压袋口板(11)的矩形槽(16)中，活动销(9)插装入固定座固定套孔(14)、碟形扭簧螺旋孔(17)和直角型压袋口板横向活动套孔(15)，与固定座(8)固定联接，与直角型压袋口板(11)和碟形扭簧(10)活动联接。

3、根据权利要求1或2所述的机械手自动给袋机，其特征是爪掌(39)内侧面为齿锯状(40)，活动撑袋爪(52)上面和固定撑袋爪(50)下面设有锯齿(62)。

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