CN204108872U - 一种防爆助力机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种防爆助力机械手，其特征在于：包括活动机械臂机构、升降控制机构、夹具翻转机构和夹具机构；升降控制机构安装在活动机械臂机构一侧并与之连接，夹具翻转机构和活动机械臂机构连接，夹具机构安装在夹具翻转机构上。本实用新型与现有技术相比的优点是：轻巧灵活，调整余地大，能有效避让各种高低直喷嘴和高的”S”型喷嘴，对裂纹众多、歪斜扭曲等不规则形状的工件适应性很强；在工件表面温度不超过70度的时刻即可较安全地开始拆料作业，与人工拆棒对比，可缩短等候工件冷却时间；主臂通过气动旋转移位卸料，省时省力；操控位置布置合理，耐用、省力；可以在防爆空间内操作。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种用于多晶硅或LED行业的气缸控制助力机械装置，尤其涉及一种防爆助力机械手。
背景技术
目前，多晶硅或LED市场上所使用的产品拆卸装置，普遍存在如下不足：一是，拆卸产品时无旋转移动装置，需要整车行走，费时费力。二是，夹具翻转速度不平稳，不方便控制。三是，夹具通用性不强，只能对一种规格的产品适用，换型时，需要更换夹具。
发明内容
本实用新型是为了解决上述不足，提供了一种防爆助力机械手。
本实用新型的上述目的通过以下的技术方案来实现：一种防爆助力机械手，其特征在于：包括活动机械臂机构、升降控制机构、夹具翻转机构和夹具机构；升降控制机构安装在活动机械臂机构一侧并与之连接，夹具翻转机构和活动机械臂机构连接，夹具机构安装在夹具翻转机构上；
进一步地，所述活动机械臂机构包括底座，底座设有安装板一，安装板一上安装有行走平台和基柱，基柱上端连接回转支承和安装板二，安装板二安装有止动气缸一、旋转电机、控制电柜和旋转大臂，旋转大臂连接联动板一，联动板一通过活动关节一连接一级从动臂，一级从动臂后端连接配重块，前端连接固定板，固定板连接旋转气缸和旋转臂一，并设有止动气缸二，旋转臂一连接二级从动臂，二级从动臂通过滚珠轴承连接旋转臂二，旋转臂二和二级从动臂之间设有加强筋；
进一步地，所述升降控制机构包括气缸固定座，气缸固定座固定在安装板二上，并连接升降气缸，升降气缸通过连接轴连接联动板二，联动板二通过活动关节二固定在一级从动臂上；
进一步地，所述夹具翻转机构包括旋转连接臂、翻转气缸和夹具翻转架，旋转连接臂连接旋转臂二，翻转气缸一端固定在旋转连接臂，另一端连接夹具翻转架的摆动拉杆，旋转连接臂通过活动关节三连接夹具翻转架的支点，旋转连接臂连接操作盒固定架，操作盒固定架固定操作按钮盒。
进一步地，所述夹具机构包括上部抱夹、中部抱夹和下托夹，上部抱夹、中部抱夹和下托夹均固定在夹具翻转架上，上部抱夹连接压紧气缸，中部抱夹连接夹持气缸，夹持气缸上设有光轴和直线轴承。
本实用新型与现有技术相比的优点是：本实用新型轻巧灵活，调整余地大，能有效避让各种高低直喷嘴和高的”S”型喷嘴，对裂纹众多、歪斜扭曲等不规则形状的工件适应性很强；在工件表面温度不超过70度的时刻即可较安全地开始拆料作业，与人工拆棒对比，可缩短等候工件冷却时间；主臂通过气动旋转移位卸料，不用整车行走，省时省力；作业时各动作均采用国际著名品牌的小型精密气动件操控，操控位置布置合理，耐用、省力；可以在防爆空间内操作，满足特殊使用要求。
附图说明
图1为本实用新型实施例的总装图结构示意图。
图2为本实用新型实施例的活动机械臂机构结构示意图。
图3为本实用新型实施例的升降控制机构结构示意图。
图4为本实用新型实施例的夹具翻转机构结构示意图。
图5为本实用新型实施例的夹具机构结构示意图。
图6为本实用新型实施例的夹具机构俯视结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型进一步详述：
如图1所示，一种防爆助力机械手，包括活动机械臂机构1、升降控制机构2、夹具翻转机构3和夹具机构4；升降控制机构2安装在活动机械臂机构1一侧并与之连接，夹具翻转机构3和活动机械臂机构1连接，夹具机构4安装在夹具翻转机构3上。
如图2所示，所述活动机械臂机构1包括底座101，底座101设有安装板一102，安装板102一上安装有行走平台103和基柱104，基柱104上端连接回转支承105和安装板二106，安装板二106安装有止动气缸一107、旋转电机108、控制电柜109和旋转大臂110，旋转大臂110连接联动板一111，联动板一111通过活动关节一112连接一级从动臂113，一级从动臂113后端连接配重块114，前端连接固定板115，固定板115连接旋转气缸116和旋转臂一117，并设有止动气缸二118，旋转臂一117连接二级从动臂119，二级从动臂119通过滚珠轴承120连接旋转臂二121，旋转臂二121和二级从动臂119之间设有加强筋122。
如图3所示，所述升降控制机构2包括气缸固定座201，气缸固定座201固定在安装板二106上，并连接升降气缸202，升降气缸202通过连接轴203连接联动板二204，联动板二204通过活动关节二205固定在一级从动臂113上。
如图4所示，所述夹具翻转机构3包括旋转连接臂301、翻转气缸302和夹具翻转架303，旋转连接臂301连接旋转臂二121，翻转气缸302一端固定在旋转连接臂301，另一端连接夹具翻转架303的摆动拉杆，旋转连接臂301通过活动关节三304连接夹具翻转架303的支点，旋转连接臂301连接操作盒固定架305，操作盒固定架305固定操作按钮盒306。
如图5、图6所示，所述夹具机构4包括上部抱夹401、中部抱夹402和下托夹403，上部抱夹401、中部抱夹402和下托夹403均固定在夹具翻转架303上，上部抱夹401连接压紧气缸404，中部抱夹402连接夹持气缸405，夹持气缸405上设有光轴406和直线轴承407。
本实用新型的防爆机械手进行执行动作的方法是：
机械手动作时，由左右两边各一个人移动夹具翻转机构，其中一人通过操作按钮盒进行操作。先通过旋转电机旋转，升降气缸升降，旋转臂二旋转等动作控制，将夹具翻转机构移动到欲拆卸的硅棒对外附近，进行夹具体对工件的对位，基本的要求是下托夹、中部抱夹、上部抱夹均超过工件直径处最少10毫米，轻微上调提升压力，使得下托夹基本贴住石墨座底部，将工件/夹具稍微拉离其他硅棒对，随后综合主臂动作、关节动作、提升等动作将工件搬移到物料小车上方合适位置；通过操作按钮盒操作将翻转机构翻转到水平位置，当夹具在最低位置时，开夹，工件自行跌落至物料小车，稍微提升一些高度，将夹具上翻，完成一个工作循环。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (5)
1.一种防爆助力机械手，其特征在于：包括活动机械臂机构、升降控制机构、夹具翻转机构和夹具机构；升降控制机构安装在活动机械臂机构一侧并与之连接，夹具翻转机构和活动机械臂机构连接，夹具机构安装在夹具翻转机构上。
2.根据权利要求1所述的一种防爆助力机械手，其特征在于：所述活动机械臂机构包括底座，底座设有安装板一，安装板一上安装有行走平台和基柱，基柱上端连接回转支承和安装板二，安装板二安装有止动气缸一、旋转电机、控制电柜和旋转大臂，旋转大臂连接联动板一，联动板一通过活动关节一连接一级从动臂，一级从动臂后端连接配重块，前端连接固定板，固定板连接旋转气缸和旋转臂一，并设有止动气缸二，旋转臂一连接二级从动臂，二级从动臂通过滚珠轴承连接旋转臂二，旋转臂二和二级从动臂之间设有加强筋。
3.根据权利要求1所述的一种防爆助力机械手，其特征在于：所述升降控制机构包括气缸固定座，气缸固定座固定在安装板二上，并连接升降气缸，升降气缸通过连接轴连接联动板二，联动板二通过活动关节二固定在一级从动臂上。
4.根据权利要求1所述的一种防爆助力机械手，其特征在于：所述夹具翻转机构包括旋转连接臂、翻转气缸和夹具翻转架，旋转连接臂连接旋转臂二，翻转气缸一端固定在旋转连接臂，另一端连接夹具翻转架的摆动拉杆，旋转连接臂通过活动关节三连接夹具翻转架的支点，旋转连接臂连接操作盒固定架，操作盒固定架固定操作按钮盒。
5.根据权利要求1所述的一种防爆助力机械手，其特征在于：所述夹具机构包括上部抱夹、中部抱夹和下托夹，上部抱夹、中部抱夹和下托夹均固定在夹具翻转架上，上部抱夹连接压紧气缸，中部抱夹连接夹持气缸，夹持气缸上设有光轴和直线轴承。
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