CN1900811A - 云台 - Google Patents

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Abstract

一种云台，其能够利用简单的机构适当地操作摄像装置。固定单元被设置在带照相机的云台的基部上。底座转动单元被支撑在底座固定单元上，用于在与底座固定单元的上表面平行的平面内转动。两个平行连杆机构连接照相机单元和底座转动单元，并根据照相机单元的使用模式将照相机单元移动到能够保持照相机单元的光轴方向的预定位置。

Description

云台
技术领域
本发明涉及一种用于可转动地支撑照相机单元的云台。
背景技术
以往，已提出一种关于用于可转动地支撑照相机单元的云台的技术，其使照相机单元的镜头主点(中心点)位置总与该照相机单元的转动轴线对准并且提供用于全景摄影的有效部件(用于使多个图像之间的连接部看起来自然的部件)(例如，参见日本特开2000-147643号公报)。根据所提出的技术，在全景摄影期间，根据调焦操作或变焦操作时的镜头主点位置的移动，使镜头主点位置与照相机单元的转动轴线对准。
然而，上述传统技术具有如下问题：在普通使用模式(不进行全景摄影模式)下，包括照相机单元的转动体的重心位置从照相机单元的转动轴线偏离。这使转动体的转速下降和该转动体的上升时间(到能够转动所需的时间)增加。另一方面，为了克服该问题，从而提高转动体的转速并减少上升时间，需要大的转动驱动机构。
发明内容
本发明的目的是提供一种能够利用简单的机构适当地操作摄像装置的云台。
为了达到上述目的，本发明提供一种云台，其包括：固定单元，其被设置在基部上；转动单元，其在与该固定单元的表面平行的平面内转动；以及移动机构，其连接摄像装置和该转动单元，并根据该摄像装置的使用模式将该摄像装置移动到预定位置。
根据本发明，根据使用摄像装置的模式，该摄像装置被移动到预定位置，从而云台可以利用简单的机构适当地操作该摄像装置。
在普通使用模式下，根据摄像装置的重心移动，摄像装置被移动到摄像装置的重心位置与摄像装置的转动轴线对准的位置。这使得可以用较小的力转动摄像装置和转动单元并且精确地停止它们。还可以在短时间内使摄像装置和转动单元的转动达到预定转速。
在全景摄影模式下，根据摄像装置的镜头主点的移动，摄像装置被移动到摄像装置的镜头主点位置与摄像装置的转动轴线对准的位置。这使得可以改善全景图像的质量。
优选的是，该预定位置是该摄像装置的重心位置和该摄像装置的转动轴线互相对准的位置。
优选的是，该预定位置是该摄像装置中设置的镜头的主点位置和该摄像装置的转动轴线互相对准的位置。
优选的是，该移动机构是平行连杆机构，该平行连杆机构用于与该固定单元的上表面平行地改变该摄像装置相对于该转动单元的位置。
优选的是，该移动机构是滑动机构，该滑动机构用于与该固定单元的该上表面平行地改变该摄像装置相对于该转动单元的位置。
优选的是，在该摄像装置的普通使用模式下，该移动机构根据该摄像装置的重心的移动将该摄像装置移动到该摄像装置的重心位置和该摄像装置的转动轴线互相对准的位置。
优选的是，在该摄像装置的全景摄影模式下，该移动机构根据该摄像装置的镜头主点的移动将该摄像装置移动到该摄像装置中设置的该镜头的主点位置和该摄像装置的转动轴线互相对准的位置。
优选的是，该摄像装置不移动用以变焦或者调焦的镜头，直至该移动机构终止该摄像装置的该移动为止。
优选的是，该云台进一步包括：第一转动机构，其用于使该转动单元在与该固定单元的该上表面平行的平面内转动；和第二转动机构，其用于使该摄像装置绕与该固定单元的该上表面平行的轴线转动。
从以下结合附图的说明中，本发明的其它特征和优点将变得明显，其中，在所有附图中，相同的附图标记表示相同或者相似的部分。
附图说明
包含在说明书中并构成说明书一部分的附图图解了本发明的实施例，并与说明书一起，用于解释本发明的原理。
图1是作为根据本发明第一实施例的云台的带照相机的云台(处于主点位置对准状态)的主视图；
图2是该带照相机的云台的俯视图；
图3是该带照相机的云台的侧视图；
图4是用于说明照相机单元的俯仰转动的视图；
图5是该带照相机的云台(处于重心位置对准状态)的主视图；
图6是照相机单元处于其上安装广角转换镜头(wideconversion lens)的状态下的视图；
图7是该带照相机的云台的使用示例的视图；
图8是作为根据本发明第二实施例的云台的带照相机的云台的主视图。
具体实施方式
下面，将参照附图详细说明本发明的优选实施例。
以下，将给出对本发明第一实施例的说明。
图1是作为根据本发明第一实施例的云台的带照相机的云台(处于主点位置对准状态)的主视图。图2是该带照相机的云台的俯视图，图3是该带照相机的云台的侧视图。
如图1至图3所示，带照相机的云台基本上由照相机单元1、云台50、以及连杆11、12、17和18构成。照相机单元1设置有前镜头保持器10。云台50由底座转动单元19和底座固定单元31构成。图1示出处于照相机单元1的镜头主点位置与该照相机单元1的转动轴线对准的状态下的带照相机的云台。
首先，将给出对照相机单元1的构造的说明。照相机单元1具有普通使用模式(不进行全景摄影)和全景模式(进行全景摄影)。前镜头保持器10是保持未示出的前镜头的中空圆筒状构件，该前镜头作为第一镜头在照相机单元1进行摄影时用于接收外部光。由未示出的摄像部将已通过照相机单元1的包括前镜头的镜头的光从光信号转换成电信号。由摄像部获得的电信号经由电缆36被发送到云台50(或者经由云台50进一步发送到外部设备)。在照相机单元1的内部，设置有未示出的存储器，用于存储摄影图像。
俯仰电动机2被固定到照相机单元1的机箱底部，并产生用于引起照相机单元1的俯仰转动(绕水平轴线的转动运动)(参见图4)的驱动力。在照相机单元1的内部，设置有用于驱动俯仰电动机2的未示出的电动机驱动电路。转动俯仰齿轮4被刚性地装配到俯仰电动机2的转轴3上，并且与转轴3一起转动。固定俯仰齿轮5具有未示出的孔并且被固定到照相机侧板6。固定俯仰齿轮5与转动俯仰齿轮4处于常啮合。
照相机侧板6和照相机侧板7被布置在各自位置，使得该两侧板从照相机单元1的纵向两侧夹着照相机单元1彼此相对。在基本对应于照相机单元1的重心位置的各自位置，俯仰轴8和俯仰轴9被固定到照相机单元1，使得俯仰轴8和俯仰轴9沿垂直于照相机单元1的光轴的水平方向延伸。俯仰轴8延伸穿过固定俯仰齿轮5的孔，并被可转动地安装到照相机侧板6。俯仰轴9被可转动地安装到照相机侧板7。
连杆11和12通过各铆钉13和14被可转动地安装到照相机侧板6上。连杆11在与安装到照相机侧板6的端部相反侧上的端部一体形成有半圆形齿轮部11a。连杆17和18分别通过未示出的铆钉被可转动地安装到照相机侧板7上。连杆17和18没有形成有齿轮。
接着，将给出对云台50的构造的说明。底座(pan)转动单元19由在被底座固定单元31支撑的状态下进行底座转动的中空圆筒状机箱19′、底座侧板20、底座侧板21、一对角铁(angle)22、一对角铁23、连杆电动机(link motor)24、连杆齿轮25、以及底座齿轮26构成。底座转动单元19由稍后说明的底座电动机驱动，以在水平面(与底座固定单元31的上表面平行的平面)内转动。底座侧板20以与连杆11和12相关联的方式设置，并经由角铁22被固定到底座转动单元19。底座侧板21以与连杆17和18相关联的方式设置，并经由角铁23被固定到底座转动单元19。
连杆11和12中的每一个的下端部(与安装到照相机侧板6的端部相反侧上的端部)被可转动地铆接到所关联的底座侧板20。连杆11和12、照相机侧板6、以及底座侧板20形成平行连杆机构。连杆17和18中的每一个的下端部(与安装到照相机侧板7的端部相反侧上的端部)被可转动地铆接到所关联的底座侧板21。连杆17和18、照相机侧板7、以及底座侧板21形成平行连杆机构。
这两个平行连杆机构经由照相机单元1联动(interlock)，以使照相机单元1移动到包括预定位置(照相机单元1的重心位置和照相机单元1的转动轴线互相对准的位置，和照相机单元1的镜头主点和照相机单元1的转动轴线互相对准的位置)的希望位置。
连杆电动机24被固定在底座转动单元19的内部，并且产生用于操作两个平行连杆机构的驱动力。在底座转动单元19中，设置有用于驱动连杆电动机24的未示出的电动机驱动电路。连杆齿轮25被刚性地装配在连杆电动机24的转轴上，以与该转轴一起转动。连杆齿轮25与一体形成在连杆11上的半圆形齿轮部11a啮合。
底座齿轮26沿周向形成在底座转动单元19的内壁上，并且与稍后说明的底座转动齿轮35啮合。轴承单元60被设置在底座转动单元19内部的中心部。轴承单元60由轴承座27、轴承28、以及轴承29构成。在轴承座27的内部，轴承28和29以夹在其中间的套筒30处于被施压的状态而被固定。
底座固定单元31由中空圆筒状机箱31′、固定轴32、以及底座电动机34构成，其中，当带照相机的云台处于使用中时，该中空圆筒状机箱31′被设置(放置)为用于支撑底座转动单元19的基部。固定轴32被压配在底座固定单元31内部的中心部，并延伸穿过底座转动单元19内部的中心部，以穿过沿底座转动单元19的转动轴线形成的未示出的孔。底座转动单元19的轴承单元60被可转动地装配在固定轴32上。
固定轴32具有形成在其轴向中央部的台阶部33-1和装配在其轴向上端部的凹部中的E形环33-2。作为底座转动单元19的轴承单元的组成部分的轴承28与台阶部33-1处于接触。E形环33-2将中空圆筒状机箱19′固定到固定轴32。底座转动单元19相对于底座固定单元31的垂直移动由台阶部33-1和E形环33-2抑制。通过轴承28和29允许底座转动单元19转动。
底座电动机34被固定在底座固定单元31的内部，并产生用于使底座转动单元19进行底座转动的驱动力。在底座固定单元31中，设置有用于驱动底座电动机34的未示出的电动机驱动电路。底座转动齿轮35被刚性地装配在底座电动机34的转轴上，并与底座齿轮26啮合。随着底座电动机34转动，底座转动齿轮35随同底座电动机34一起转动，这使得底座转动单元19经由与底座转动齿轮35处于啮合的底座齿轮26而转动。
在图1中，附图标记39表示转动体(照相机单元1和底座转动单元19)的转动轴线，41表示由照相机单元1的垂直镜头视场角范围确定的可摄影区域，40表示照相机单元1的镜头主点位置。此外，图2中的附图标记43表示由照相机单元1的水平镜头视场角范围确定的可摄影区域，42表示镜头主点位置。
接着，将参照图1至图6说明根据本实施例的如此构造的带照相机的云台的操作。
图4是用于说明照相机单元1的俯仰转动的视图。图5是该带照相机的云台(处于重心位置对准状态)的主视图。图6是照相机单元1处于其上安装有广角转换镜头的状态下的视图。
参照图4至图6，现在，假设使照相机单元1进行俯仰转动(绕俯仰轴线转动)。当带照相机的云台从外部(例如，通过远程控制操作)收到指示使照相机单元1进行俯仰转动时，俯仰电动机2开始在电动机驱动电路的控制下转动。
随着俯仰电动机2的转动，被刚性地装配在俯仰电动机2的转轴3上的转动俯仰齿轮4沿与其啮合的固定俯仰齿轮5转动。如图4所示，照相机单元1在被照相机侧板6和照相机侧板7夹在其间的同时，进行绕水平俯仰轴线的枢转运动，其中，固定俯仰齿轮5被固定到该照相机侧板6。从而，可以实现照相机单元1的俯仰转动。
接着，将给出设置在照相机单元1两侧的平行连杆机构的操作的说明。
在沿着光轴前后移动照相机单元1的情况下，连杆11和12被相对于固定到底座转动单元19的底座侧板20转动。连杆11和12除转动以外的其它运动被照相机侧板6抑制，因此连杆11和12在保持与照相机侧板6和底座侧板20平行连接的同时转动。类似地，连杆17和18除转动以外的运动被照相机侧板7抑制，因此连杆17和18在保持与照相机侧板7和底座侧板21平行连接的同时转动。这使得可以改变照相机单元1和底座转动单元19之间的水平相对位置关系。
此外，当连杆电动机24被驱动时，与齿轮部11a处于啮合的连杆齿轮25被转动，其中，该齿轮部11a与连杆11的下端部一体形成。随着连杆齿轮25的该转动，连杆11进行转动，以按照上述方式移动照相机单元1。
另一方面，当底座电动机34进行驱动时，与沿周向形成在底座转动单元19的内壁上的底座齿轮26处于啮合的底座转动齿轮35被转动。随着底座转动齿轮35的该转动，照相机单元1和底座转动单元19进行转动。从而，可以实现带照相机的云台的底座转动。
如图5中标记37所示，照相机单元1的重心位于照相机单元1的机箱的转动轴线上。通常，当转动体绕穿过其重心的轴线转动时，转动所需的能量最小，并且可以高精度地停止转动体的转动。换个方式来说，可以使转动体在较短的时间内用相同的能量达到预定的转速。因此，如图4所示，在普通使用模式下，照相机单元1经由连杆齿轮25和连杆11被连杆电动机24移动至使照相机单元1的重心和照相机单元1的转动轴线互相对准的位置。从而，照相机单元1的重心和照相机单元1的转动轴线互相对准。
此外，当照相机单元1具有镜筒，且该镜筒设置有用于变焦操作、调焦操作等的有一定质量的构件时，基于根据该构件的移动距离算出的值或者通过查询预先准备的表确定的值，从带照相机的云台的未示出的控制部或者外部发出指令到连杆电动机24。根据该指令，照相机单元1的位置经由连杆齿轮25和连杆11被连杆电动机24改变，由此使照相机单元1的重心位置和照相机单元1的转动轴线互相对准。
在使用重心对准功能的情况下，如图6所示，当为了将前镜头的倍率改变至广角侧，被布置在前镜头前面的广角转换镜头38被装配在前镜头保持器10上时，照相机单元1的重心位置从原始设定的位置偏离。
可以通过预先获得广角转换镜头38的重心位置来确定在前镜头保持器10上安装或者未安装广角转换镜头38的情况下照相机单元1的重心位置。因此，通过利用连杆电动机24经由连杆齿轮25和连杆11改变照相机单元1的位置，可以使照相机单元1的重心位置与照相机单元1的转动轴线对准。这使得可以用较小的力转动底座转动单元19和照相机单元1。
接着，将给出对由照相机单元1进行的全景摄影的说明。在进行全景摄影的情况下，通过来自带照相机的云台的控制部或者外部设备的控制执行以下步骤。
(1)确定照相机单元1的俯仰角度。
(2)固定照相机单元1的变焦比。
(3)确定摄影范围(底座转动角度(pan rotational angle))。
(4)基于变焦比和底座转动角度算出摄影操作次数和索引角度(每一摄影的摇摄角度)。
(5)固定照相机单元1的调焦。
(6)基于变焦值和调焦值算出照相机单元1的镜头主点位置。
(7)基于镜头主点位置使连杆电动机24运转，并且使照相机单元1沿光轴移动，使得照相机单元1的镜头主点位置与照相机单元1的转动轴线对准。
(8)照相机单元1被转动地移动到上述步骤(4)中算出的索引角度的中心。
(9)开始由照相机单元1进行的摄影操作(通过摄影操作所拍摄的图像被存储在照相机单元1的存储器的存储区域中)。
(10)其后，重复执行转动地移动照相机单元1并摄影的操作(通过各摄影操作所拍摄的图像被一张一张地存储在照相机单元1的存储器的相关的不同存储区域中)。
(11)在完成最后的摄影操作之后，照相机单元1被移动到上述步骤(9)中的位置。
(12)校正存储在照相机单元1的存储器的各存储区域中的图像。
(13)在照相机单元1的转动方向上合成存储在照相机单元1的存储器的各存储区域中的图像。
根据本实施例，在全景摄影模式下，照相机单元1的镜头主点位置与照相机单元1的转动轴线对准。由于该原因，不同于照相机的镜头不位于主点位置的情况，在步骤(12)中进行的图像校正中，除了由于在照相机单元1的转动过程中垂直振动导致的图像的垂直偏移的校正以外，不需要其它校正，这使得可以在短的图像处理时间内形成精确和高质量的全景图像。
应该注意的是在照相机单元1沿光轴移动的过程中(步骤(7))，与变焦相关的镜头和与调焦相关的镜头不被移动，直至照相机单元1的移动终止为止。此外，在照相机单元1的转动移动过程中(步骤(8))，镜头也不被移动。这将防止镜头的位置在照相机单元1的移动过程中偏移，从而引起镜头主点位置的偏移。
另一方面，在照相机单元1的镜头主点位置不与照相机单元1的转动轴线对准的情况下，根据镜头的焦点距离，发生到附近的被摄体的会聚，因此需要校正图像重叠区域中的图像之间的视差，这使得图像处理耗时。或者，为了对更近的被摄体的图像进行视差校正，更多的图像重叠区域是必要的，因此一次全景摄影需要更多的时间。此外，用于图像处理的操作次数的增加导致图像质量的劣化。
图1和图2中示出照相机单元1的镜头主点位置与照相机单元1的转动轴线对准的状态。在图1中，由照相机单元1的垂直镜头视场角范围限定的可摄影区域41的顶点对应于镜头主点位置40。此外，在图2中，由照相机单元1的水平镜头视场角范围限定的可摄影区域43的顶点对应于镜头主点位置42。由于由附图标记40和42表示的主点位置与转动体(照相机单元1和底座转动单元19)的转动轴线39对准，因此，当照相机单元1在摄影过程中被转动地移动时，不会发生视场角范围的会聚，从而可以省去视差校正等。
在图1和图2所示的状态下，照相机单元1的转动轴线与照相机单元1的重心位置之间的未对准不会有不利影响。这是因为照相机单元1的转速较之普通使用模式足够低并且转动的上升时间更长，从而确保在全景摄影中图像重叠的精度。
接着，将给出对上述带照相机的云台的使用示例的说明。
图7是示出带照相机的云台的使用示例的视图。
参照图7，通过移动连接照相机单元1和带照相机的云台的底座转动单元19的两个平行连杆机构并使照相机单元1进行俯仰转动，可以从底座转动单元19的外周在基本垂直向下的方向上进行摄影。带照相机的云台可用于，例如，如使用拍摄书画的书画照相机(document camera)来拍摄放置在带照相机的云台下方的被摄体。
如上所述，根据本实施例，根据照相机单元1的模式(普通使用模式或者全景摄影模式)，将照相机单元1移动至预定位置(照相机单元1的重心与照相机单元1的转动轴线互相对准的位置，或者照相机单元1的镜头主点位置与照相机单元1的转动轴线互相对准的位置)。这提供了解决转动体的转速下降和转动体的转动上升时间增加的传统问题的方法，从而消除了提供大的转动驱动机构的需要。这使得可以实现能够利用简单机构适当地操作摄像装置的带照相机的云台。
在普通使用模式下，照相机单元1的重心位置与照相机单元1的转动轴线对准，使得可以用较小的力转动照相机单元1和底座转动单元19并且精确地停止照相机单元1和底座转动单元19。还可以使照相机单元1和底座转动单元19的转动在更短的时间内达到预定的转速。
在全景摄影模式下，照相机单元1的镜头主点位置与照相机单元1的转动轴线对准，使得除了校正由于在照相机单元1的转动过程中的垂直振动导致的图像的垂直偏移之外，不需要其它校正，这使得可以在短的图像处理时间内形成精确且高质量的全景图像。
接着，将给出对本发明第二实施例的说明。
第二实施例不同于第一实施例之处在于，滑动机构被用于使照相机单元1相对于底座转动单元19水平移动。与第一实施例相同的构成要素由相同的附图标记表示，并省略对其的说明。
图8是作为根据本实施例的云台的带照相机的云台的主视图。
如图8所示，带照相机的云台基本由照相机单元1、具有底座转动单元19和底座固定单元31的云台50、以及支架143和144构成。
在照相机单元1和底座转动单元19之间，布置有从照相机单元1的相对纵向侧夹着照相机单元1且彼此相对的支架143和144。支架143和144可转动地保持照相单元1。底座转动单元19由板45、直线齿轮46、电动机47、以及齿轮48构成。
板45被固定到各支架143和144的下端部，并且被构造成与可水平地转动的底座转动单元19类似地可水平地转动。直线齿轮46被固定到板45的下侧。电动机47产生用于水平地移动板45的驱动力，齿轮48被刚性地装配在电动机47的转轴上。齿轮48与直线齿轮46啮合，并与电动机47的转动同步转动。
随着电动机47转动，与齿轮48处于啮合的直线齿轮46沿水平方向(如图8所示的左右方向)移动。根据直线齿轮46的该移动，固定有直线齿轮46的板45也沿水平方向移动，因此支架143和144也沿水平方向移动。依此，可以改变照相机单元1和底座转动单元19之间的水平相对位置。这使得可以在普通使用模式期间使照相机单元1的转动轴线与转动体(照相机单元1和底座转动单元19)的重心位置对准。另一方面，可以在全景摄影模式期间使照相机单元1的转动轴线与照相机单元1的镜头主点位置对准。
如上所述，根据本实施例，根据照相机单元1的模式(普通使用模式或者全景摄影模式)，将照相机单元1移动到预定位置(照相机单元1的重心位置和照相机单元1的转动轴线互相对准的位置，或者照相机单元1的镜头主点位置和照相机单元1的转动轴线互相对准的位置)。这提供了解决转动体的转速下降和转动体的转动上升时间增加的传统问题的方法，从而消除了提供大的转动驱动机构的需要。结果，可以利用简单机构实现能够适当地操作摄像装置的带照相机的云台。
在普通使用模式下，照相机单元1的重心位置与照相机单元1的转动轴线对准，使得可以用较小的力转动照相机单元1和底座转动单元19并精确地停止照相机单元1和底座转动单元19。
在全景摄影模式下，照相机单元1的镜头主点位置与照相机单元1的转动轴线对准，使得不必执行除在照相单元1的转动过程中由于垂直振动导致的图像的垂直偏移的校正之外的任何其它校正，这使得可以在短的图像处理时间内准备精确且高质量的全景图像。
上述实施例仅是本发明的示例，不能解释为限制本发明的范围。
本发明的范围由所附的权利要求书的范围限定，并且不限于本说明书中的具体说明。此外，所有属于权利要求书的等同的修改和变化被认为是落入本发明的范围内。
本申请要求享有2005年7月19日提交的日本专利申请No.2005-208960的优先权，在此引入其全部内容以供参考。

Claims (9)

1.一种云台，其包括：
固定单元，其被设置在基部上；
转动单元，其在与所述固定单元的表面平行的平面内转动；以及
移动机构，其连接摄像装置和所述转动单元，并根据所述摄像装置的使用模式将所述摄像装置移动到能够保持所述摄像装置的光轴方向的预定位置。
2.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述预定位置是所述摄像装置的重心位置和所述摄像装置的转动轴线互相对准的位置。
3.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述预定位置是所述摄像装置中设置的镜头的主点位置和所述摄像装置的转动轴线互相对准的位置。
4.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述移动机构是平行连杆机构，该平行连杆机构用于与所述固定单元的上表面平行地改变所述摄像装置相对于所述转动单元的位置。
5.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述移动机构是滑动机构，该滑动机构用于与所述固定单元的所述上表面平行地改变所述摄像装置相对于所述转动单元的位置。
6.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，在所述摄像装置的普通使用模式下，所述移动机构根据所述摄像装置的重心的移动将所述摄像装置移动到所述摄像装置的重心位置和所述摄像装置的转动轴线互相对准的位置。
7.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，在所述摄像装置的全景摄影模式下，所述移动机构根据所述摄像装置的镜头主点的移动将所述摄像装置移动到所述摄像装置中设置的所述镜头的主点位置和所述摄像装置的转动轴线互相对准的位置。
8.根据权利要求7所述的云台，其特征在于，所述摄像装置不移动用以变焦或者调焦的镜头，直至所述移动机构终止所述摄像装置的所述移动为止。
9.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，进一步包括：第一转动机构，其用于使所述转动单元在与所述固定单元的所述上表面平行的平面内转动；和第二转动机构，其用于使所述摄像装置绕与所述固定单元的所述上表面平行的轴线转动。
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