KR100819802B1 - 2자유도 구동 기구 및 이를 구비한 경계 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명의 목적은 표적에 대한 정밀한 추적이 가능하게 하는 카메라 및/또는 총포의 구동 기구를 제공하는 것이다. 또한, 이러한 구동 기구를 구비하여 원거리 및 근거리의 광역 감시 및 협역 감시가 모두 가능하고 물체에 대한 자동 발포가 가능한 감시 및 경계 업무를 수행하는 경계 로봇을 제공하는 것이다. 이를 위하여 본 발명에서는, 플랫폼; 상기 플랫폼 상에 회전 가능하게 설치된 고저 구동부 연결부; 및 상기 고저 구동부 연결부를 회전 구동하는 모터를 포함하는 선회 구동부와, 상기 고저 구동부 연결부의 상측에 연결되는 선회 구동부 연결부; 상기 선회 구동부 연결부 상에 세워진 칼럼; 상기 칼럼의 상측에 회전 가능하게 배치된 거치대; 및 상기 거치대를 상기 칼럼에 대해 회전 구동하는 모터를 포함하는 고저 구동부를 포함하고, 상기 선회 구동부의 고저 구동부 연결부의 회전축과 상기 고저 구동부 거치대의 회전축은 서로 교차하는 2자유도 구동 기구와, 이를 구비한 경계 로봇을 제공한다.

Description

2자유도 구동 기구 및 이를 구비한 경계 로봇{Actuation mechanism having 2 degree of freedom and sentry robot having the same}

도 1은 본 발명에 따른 2자유도 구동 기구의 분리 사시도.

도 2는 도 1에 도시된 2자유도 구동 기구의 변형예를 도시한 도면.

도 3은 본 발명의 실시예1에 따른 경계 로봇의 구성을 개략적으로 보여주는 사시도.

도 4는 도 3에 도시된 경계 로봇의 측면도.

도 5는 본 발명의 실시예2에 따른 경계 로봇의 구성을 개략적으로 보여주는 사시도.

도 6은 도 5에 도시된 경계 로봇의 측면도.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

10, 20: 경계 로봇 11, 21: 마스터 카메라

12, 22: 액티브 카메라 13, 23: 베이스

14, 24: 본체 15: 본체 장갑

16, 26: 총포 27, 27`: 2자유도 구동 기구

18: 프레임 25: 총포 장갑

28: 총포 수동 조종 손잡이 29: 총포 덮개

40: 고저 구동부 41: 선회 구동부 연결부

42: 칼럼 43: 구동 모터

44: 거치대 270: 선회 구동부

271: 구동 모터 272: 엔코더

273: 플랫폼 274: 고저 구동부 연결부

본 발명은 2자유도 구동 기구 및 이를 구비한 경계 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 카메라 및/또는 총포가 표적을 추적할 수 있도록 정밀하게 구동할 수 있는 2자유도 구동 기구와, 이를 구비하여 근거리 및 원거리 광역 감시가 가능하고 물체에 대한 자동 발포가 가능한 감시 및 경계 업무를 수행하는 경계 로봇에 관한 것이다.

지능형 로봇 기술은 인공지능(Artificial Intelligence, AI) 개념의 기술의 발전 경향에 따라 향후 21세기 산업 경쟁력 및 군사 과학 기술을 선도할 차세대 신기술이다. 특히 그 중에서도 감시 경계 시스템은 초저조도 카메라 기술, 영상 인식 기술, 영상 처리 및 저장기술, 음성 인식 기술, 서보 기술, 영상 추적 기술, 및 시스템 제어기술 등 다양한 기술이 복합적으로 적용되는 시스템이다.

지능형 감시 및 경계 로봇 시스템은 보안 산업의 급격한 성장에 따라 공항, 항만, 및 원자력 발전소 등의 국가 기간 시설 등에서의 수요가 증가하고 있는 추세 이다. 특히, 군사 분야에서는 평상시의 경계 임무의 효율성 제고를 위하여 그 필요성이 대두되고 있다. 병사들의 안전과 전투의 효율성을 높이기 위하여 3D(Dangerous, Dirty, Dull) 임무를 대행할 수 있는 각종 무인 장비들이 개발 및 배치되고 있으며, 이러한 인공 지능 기술 기반에 의한 무인 로봇의 도입은 병력 자원의 효율적인 대체뿐만 아니라 군 전투력 증강에도 크게 기여할 수 있다.

특히, 감시 및 경계 로봇 시스템은 군사적 전술의 고도화에 가장 핵심적인 역할을 수행할 수 있으며, 경계 감시의 측면에서 병사의 경계 활동 중에 생길 수 있는 인간의 피로, 단순 반복에 의한 집중력 저하 등을 방지할 수 있다. 또한, 화기와의 연동으로 정밀한 추적 및 순간 대항 능력을 배양함으로써, 전시에 고속 정확한 타격 능력을 갖추게 된다.

미국 특허 제5,379,676호, "사격 제어 시스템"에서는 수동 조준 소총을 위한 사격 제어 시스템을 제공하고 있다. 상기 미국 특허에서는 표적이 전자 광학 장비(electro-optical device, EOD)의 영상 추적기(video tracker) 및 레이저에 의하여 추적되고, 표적의 거리 및 방위 등이 계산된다. 이러한 표적의 영상이 사용자의 비디오 모니터로 보내지고, 사용자가 비디오 모니터를 통하여 총을 표적과 일치시켜 사격을 수행할 수 있도록 한다.

하지만, 이러한 사격 제어 시스템에서는 시스템을 구성하는 카메라 장치의 감시 범위가 제약되는 문제점이 있다. 또한, 종래의 감시 경계 시스템은 열상 카메라 또는 일반 감시 카메라 1대를 활용하여 감시하고 경계하는 시스템으로서, 영상을 지능적으로 인식하고 이를 자동으로 추적할 수 있는 시스템이 아니라, 수동 또는 초보적인 수준의 자동화 개념을 도입한 시스템이었다.

특히, 종래의 감시 경계 시스템에 포함된 구동 기구는 카메라가 총포로 표적을 추적하기 위해 카메라나 총포를 구동하는 기구부의 움직임이 자유롭지 못하여 표적에 대한 정밀한 추적이 어려운 단점이 있었다. 이에 이를 개선할 수 있는 구동 기구와 이를 구비한 경계 로봇을 개발할 필요성이 대두되게 되었다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 표적에 대한 정밀한 추적이 가능하게 하는 카메라 및/또는 총포의 구동 기구를 제공하는 것이다. 또한, 이러한 구동 기구를 구비하여 원거리 및 근거리의 광역 감시 및 협역 감시가 모두 가능하고 물체에 대한 자동 발포가 가능한 감시 및 경계 업무를 수행하는 경계 로봇을 제공하는 것이다.

상기와 같은 본 발명의 목적은,

플랫폼;

상기 플랫폼 상에 회전 가능하게 설치된 고저 구동부 연결부; 및

상기 고저 구동부 연결부를 회전 구동하는 모터를 포함하는 선회 구동부와,

상기 고저 구동부 연결부의 상측에 연결되는 선회 구동부 연결부;

상기 선회 구동부 연결부 상에 세워진 칼럼;

상기 칼럼의 상측에 회전 가능하게 배치된 거치대; 및

상기 거치대를 상기 칼럼에 대해 회전 구동하는 모터를 포함하는 고저 구동 부를 포함하고,

상기 선회 구동부의 고저 구동부 연결부의 회전축과 상기 고저 구동부 거치대의 회전축은 서로 교차하는 2자유도 구동 기구

를 제공함으로써 달성된다.

여기서, 상기 칼럼은 일측으로 휘어진 형상을 가지는 것이 바람직하다.

또한, 상기와 같은 본 발명의 목적은,

베이스;

상기 베이스 상에 선회 가능하게 설치된 본체;

상기 본체와 함께 회전할 수 있도록 배치된 마스터 카메라;

상기 본체 상에 배치된 위에 언급한 2자유도 구동 기구; 및

상기 2자유도 구동 기구의 거치대와 함께 운동할 수 있도록 연결된 액티브 카메라를 포함하는 경계 로봇

을 제공함으로써 달성된다.

여기서, 상기 마스터 카메라는 상기 본체의 양측면에 각각 하나씩 설치된 두 개의 카메라를 포함하는 것이 바람직하다.

여기서, 상기 액티브 카메라가 지향하는 방향을 지향하면서 상기 액티브 카메라에 함께 상기 본체 상에 설치되고,

상기 액티브 카메라와 함께 표적을 추적하면서 움직일 수 있도록 설치된 총포를 더 포함하는 것이 바람직하다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세 히 설명한다.

도 1에는 본 발명에 따른 2자유도 구동 기구의 분리 사시도가 도시되어 있다.

도 1에 도시된 것과 같이, 본 발명에 따른 2자유도 구동 기구(27)는 선회 구동부(270) 및 고저 구동부(40)를 포함한다.

상기 선회 구동부(270)는 그 상측에 상기 고저 구동부(40)를 수용하고, 상기 고저 구동부(40)를 도면의 z축을 중심으로 좌우 방향으로 선회하도록 구동하는 기능을 수행한다.

상기 선회 구동부(270)는 플랫폼(273), 고저 구동부 연결부(274) 및 구동 모터(271)를 포함한다. 상기 플랫폼(273)은 최하부에 배치되고, 상기 플랫폼(273) 상에 상기 고저 구동부 연결부(274)가 회전 가능하게 설치된다. 상기 플랫폼(273)의 일측에는 구동 기어가 설치되고, 상기 고저 구동부 연결부(274)에는 상기 구동 기어와 치합되는 종동 기어가 설치된다. 상기 구동 모터(271)가 상기 구동 기어를 회전시켜 상기 고저 구동부 연결부(274)를 좌우 방향으로 회전시킨다. 상기 종동 기어에는 종동 기어의 회전 각도를 감지할 수 있도록 엔코더(272)가 더 설치될 수 있다.

상기 고저 구동부(40)는 선회 구동부 연결부(41), 칼럼(42), 거치대(44) 및 구동 모터(43)를 포함한다. 상기 선회 구동부 연결부(41)는 상기 선회 구동부(270)의 고저 구동부 연결부(274)와 결합된다. 상기 칼럼(42)은 상기 선회 구동부 연결부(41) 상에 세워지고, 상기 거치대(44)는 상기 칼럼(42)의 상측에 도면의 y축 을 중심으로 상하 방향으로 회동이 가능하도록 설치된다. 상기 칼럼(42)은 바람직하게는 두 개가 상기 선회 구동부 연결부(41) 상에서 소정 간격으로 세워진 상태로 고정되고, 상기 거치대(44)는 상기 칼럼(42)들의 사이에 위치한다. 상기 거치대(44)에는 필요에 따라 총포 및/또는 카메라가 배치될 수 있다. 상기 구동 모터(43)는 상기 칼럼(42)의 상부에 배치되어 상기 거치대(44)가 상기 칼럼(42)에 대해 상하 방향으로 회동하는 운동을 구현한다. 바람직하게는 상기 구동 모터(43)의 회전축과 상기 거치대(44)와 상기 칼럼(42) 사이의 결합부의 회전축이 일렬로 배치된다.

도 2에는 도 1에 도시된 2자유도 구동 기구의 변형예가 도시되어 있다.

도 2에 도시된 변형예와 도 1에 도시된 2자유도 구동 기구가 다른 점은 칼럼(42`)의 형상이 다르다는 것이다. 본 변형예에서의 칼럼(42')의 형상은 칼럼(42`)에 의해 지지되는 거치대(44)와 거치대(44)에 배치되는 부재의 중량 및 무게 중심을 고려하여 결정될 수 있다. 예를 들어, 총포가 거치대(44) 상에 배치될 때, 총포의 무게 중심이 칼럼의 상단부 부근에 위치하도록 배치하는 것이 총포의 위치를 제어하는데 더 바람직하다. 그런데, 통상 총포의 무게 중심은 총포 전체 길이에 대해 후방에 위치한다. 따라서, 통상의 경우 본 발명에 따른 2자유도 구동 기구를 구비하는 로봇에서 총포가 로봇의 전방으로 많이 돌출될 수밖에 없게 된다. 그러나, 총포의 총열을 외부의 탄환이나 파편 등으로부터 보호하기 위해서는 로봇의 전방으로 총포의 총열이 많이 돌출되는 것은 바람직하지 않다. 이에 따라 칼럼(42')의 형상을 후방으로 휘어진 형상으로 만드는 것이 전투 상황과 같은 극한 상황에서 로봇의 안전을 확보하고 기능을 유지하는데 더 바람직하다.

도 3은 본 발명의 실시예1에 따른 경계 로봇을 보여주는 사시도가 도시되어 있고, 도 4에는 도 3에 도시된 경계 로봇의 측면도가 도시되어 있다.

도 3 및 도 4에 도시된 것과 같이, 본 발명의 실시예1에 따른 경계 로봇(20)은, 베이스(23), 감시 영상부 및 추적 영상부를 포함한다.

상기 베이스(23)는 특정 위치 또는 특정 장치 상에 본 발명에 따른 경계 로봇이 설치되어 고정되도록 하는 부재이다.

상기 감시 영상부는 상기 베이스(23)상에 배치된 본체(24), 마스터 카메라(21) 및 감시 영상부 구동부를 포함한다. 상기 감시 영상부 구동부에 대해서는 추후에 보다 상세히 설명한다.

상기 추적 영상부는 상기 본체(24)상에 배치된 액티브 카메라(22), 총포(26) 및 도 2에 도시된 것과 같은 2자유도 구동 기구(27`)를 포함한다.

본 실시예에 따른 경계 로봇(20)은 마스터 카메라(21)와 액티브 카메라(22)의 2종류의 카메라로 운용되며 각각으로부터 표적의 움직임 정보를 입력받아 감시 및 경계를 위한 추적을 수행하여 추적률을 높이고 인식률을 향상시키도록 구성된다.

상기 본체(24)는 상기 베이스(23)상에서 도면의 z축을 중심으로 좌우 방향으로 회전이 가능하도록 설치된다. 상기 본체 상에는 상기 마스터 카메라 및 액티브 카메라가 설치되고, 필요에 따라 총포가 상기 액티브 카메라와 함께 설치된다. 상기 본체에는 적의 탄환이나 파편에 의한 피해를 막기 위해 장갑이 외측에 설치되는 것이 바람직하다.

상기 마스터 카메라(21)는 상기 본체에 설치되는데, 도면에 도시된 것과 같이 본체의 양측에 설치될 수 있고, 입력되는 영상으로부터 표적을 인식한다. 상기 마스터 카메라는 도면의 y2축을 중심으로 상기 본체에 대해 상하방향으로 회전 가능하게 연결된다.

상기 액티브 카메라(22)는 상기 본체 상에서 상기 2자유도 구동 기구(27`)의 거치대에 연결되어 배치된다. 상기 액티브 카메라(22)는 상기 본체에 대해 상하(tilting) 및 좌우(panning)로 회동 가능하도록 설치되어, 표적에 대한 추적이 가능하다.

상기 본체(24)의 상측에는 상기 액티브 카메라 외에도 적을 향하여 자동 또는 수동으로 탄환이나 화약 등을 발사할 수 있는 총포(26)가 배치된다. 또한, 상기 본체의 상측에는 상기 액티브 카메라와 상기 총포가 표적을 추적하면서 움직일 수 있도록 하는 2자유도 구동 기구(27`)가 설치된다.

상기 2자유도 구동 기구(27`)는 상기 액티브 카메라(22) 및 상기 총포(26)를 상기 본체(24)에 대해 도면의 z축을 중심으로 좌우 방향으로 선회하고, 동시에 도면의 y1축을 중심으로 상하 방향으로 회동이 가능하게 한다.

상기 총포(26)에는 상기 총포를 자동 또는 원격 수동으로 발포 가능하게 하는 발사 구동부가 함께 설치된다.

본 발명의 실시예1에 따른 경계 로봇(20)에는 제어부(미도시)가 더 포함될 수 있다. 상기 제어부는 마스터 카메라(21) 및 액티브 카메라(22)로부터 영상을 입력받아 영상을 인식하고, 마스터 카메라(21), 액티브 카메라(22) 및 구동부의 동작을 제어한다. 이때, 제어부는 본체의 내부에 설치될 수 있을 것이다.

경계 로봇(20)의 총포(26)를 외부에서 날아오는 탄환이나 파편 등으로부터 보호하기 위해 상기 총포(26)의 외부에는 총포 장갑(25)이 설치되는 것이 바람직하다. 상기 총포 장갑(25)에는 상기 총포(26)의 상태를 점검할 수 있도록 사용자가 개폐할 수 있는 총포 덮개(29)가 포함되는 것이 바람직하다. 또한, 사용자가 필요에 따라 상기 총포(26)를 직접 제어할 수 있도록 총포 수동 조종 손잡이(28)가 더 설치될 수 있다.

점이 아닌 실제의 일정 크기를 가지는 표적을 고려할 때, 상기 총포(26)의 총열이 표적을 지향하는 방향과 액티브 카메라(22)가 지향하는 방향이 실질적으로 일치하도록 설치되기 위해서는 총포의 총열과 액티브 카메라의 광축이 평행한 것이 바람직하다.

상기 마스터 카메라(21) 및 상기 액티브 카메라(22)는, 적외선 영역의 영상 입력을 차단하는 적외선 차단 필터를 구비하는 초저조도 카메라인 것이 바람직하다. 이때, 마스터 카메라(21) 및 액티브 카메라(22)는, 낮에는 적외선 차단 필터를 온(ON)시켜서 원색 영상을 입력받고, 밤에는 적외선 차단 필터를 오프(OFF)시키고 흑백 영상을 입력받도록 할 수 있다. 이러한 초저조도 카메라를 사용하여 주간은 물론 야간에도 영상을 입력받을 수 있다.

상기 마스터 카메라(21)가 상기 액티브 카메라(22)보다 더 큰 시야각을 갖는 것이 바람직하다. 즉, 마스터 카메라(21)는 큰 시야각을 가지고 주시야 범위에서 전체적인 움직임을 검출하는 기능을 수행한다. 이때, 마스터 카메라(21)에도 줌 기능이 구비되고, 관측 거리 및 범위 등의 사용 조건에 따라 배율을 조정하여 셋팅하는 것이 바람직하다. 마스터 카메라(21)는 주시야 범위의 넓은 영역으로부터 영상을 얻어 표적을 인식하고 표적의 전체적인 움직임을 검출한다.

액티브 카메라(22)는 마스터 카메라(21)에 의하여 인식된 표적의 움직임 정보를 이용하여 그 움직임의 중심을 항상 카메라의 광축에 유지하도록 제어된다. 또한, 액티브 카메라(22)는 보다 정밀하게 이동하는 표적의 속도, 변위, 및 크기 등의 정보를 마스터 카메라(21)에 비하여 높은 해상도를 유지하며 검출한다.

이를 위하여, 액티브 카메라(22)는 줌(zoom), 좌우 회동(panning), 및 상하 회동(tilting)의 기능을 갖는다. 액티브 카메라(22)의 이러한 좌우 회동 및 상하 회동 기능에 의하여 항상 액티브 카메라(22)의 광축이 표적의 중심을 향해 유지할 수 있도록 구동된다. 또한, 상기 액티브 카메라(22)의 줌 기능에 의하여 표적에 대한 영상을 확대하여, 표적을 더욱 자세히 관찰할 수 있을 것이다.

이에 따라, 일정 크기를 가지는 표적을 생각할 때, 액티브 카메라(22)에 대하여 고정되도록 설치되는 사격 유닛의 총열이 지향하는 방향이 액티브 카메라(22)의 표적을 향하는 중심축과 실질적으로 일치하므로, 사격 유닛의 총열이 표적을 향할 수 있다.

도 5에는 본 발명의 실시예2에 따른 경계 로봇의 개략적인 구성을 보여주는 사시도가 도시되어 있고, 도 6에는 도 5에 도시된 경계 로봇의 측면도가 도시되어 있다.

도 5 및 도 6에 도시된 것과 같이, 본 발명의 실시예2에 따른 경계 로봇(10)은, 베이스(13), 본체(14), 마스터 카메라(11) 및 액티브 카메라(12)를 구비한다. 본 실시예에 따른 경계 로봇(10)은 앞서 설명한 실시예에서와 마찬가지로 마스터 카메라(11)와 액티브 카메라(12)의 2종류의 카메라로 운용되며 각각으로부터 표적의 움직임 정보를 입력받아 감시 및 경계를 위한 추적을 수행하여 추적률을 높이고 인식률을 향상시키도록 구성된다. 앞서 설명한 실시예와 크게 다른 점은 마스터 카메라가 본체로부터 전방으로 돌출된 형태로 배치된다는 것이다.

상기 마스터 카메라(11)는 프레임(18)에 의해 본체(14)에 연결되어 설치되고, 입력되는 영상으로부터 표적을 인식한다. 상기 본체(14)는 상기 베이스(13) 상에서 도면의 z1축을 중심으로 좌우 방향으로 회전 가능하게 연결되고, 이에 따라 상기 프레임(18)과 상기 마스터 카메라(11)도 z1축을 중심으로 좌우 방향으로 선회가 가능하다. 또한, 상기 마스터 카메라(11)는 상기 프레임(18)에 대해 z2축을 중심으로 좌우 방향의 선회와 y2축을 중심으로 하는 상하 방향의 선회가 가능하게 설치된다.

상기 액티브 카메라(12)는 상기 본체(14)에 대해 z1축을 중심으로 하는 좌우 방향의 선회와 y1축을 중심으로 하는 상하 방향의 선회가 가능하게 설치된다. 상기 액티브 카메라(12)는 도면에 도시된 것과 같이 총포(16)와 함께 설치될 수 있고, 이 경우 상기 액티브 카메라(12) 및 상기 총포(16)는 지향하는 방향이 일치하도록 배치되어 상기 본체(14) 상에서 표적을 추적하면서 상하 방향 및 좌우 방향으로 회전이 가능하다. 상기 액티브 카메라(12)의 상하 방향 및 좌우 방향 회전은 2 자유도 구동 기구(27)에 의해 이루어진다.

상기 본체(14)에는 적의 탄환이나 파편에 의한 피해를 막기 위해 장갑이 외측에 설치되는 것이 바람직하다. 상기 총포(16)에는 상기 총포(16)를 자동 또는 원격 수동으로 발포 가능하게 하는 발사 구동부가 함께 설치된다.

본 발명의 실시예2에 따른 경계 로봇(10)에도 제어부(미도시)가 더 포함될 수 있다. 상기 제어부는 마스터 카메라(11) 및 액티브 카메라(12)로부터 영상을 입력받아 영상을 인식하고, 마스터 카메라(11), 액티브 카메라(12) 및 구동부의 동작을 제어한다. 이때, 제어부는 본체의 내부에 설치될 수 있다.

본 발명의 2자유도 구동 기구에 의하면, 총포나 카메라가 표적을 추적하면서 지향하도록 정밀하게 운동하는 것이 가능하다. 또한, 이를 구비한 경계 로봇의 경우, 원거리 및 근거리에 있는 표적의 형상 및 움직임을 영상으로 인식할 수 있다. 또한, 원거리 및 근거리에서 움직이는 표적을 효과적으로 추적하고, 표적에 대한 자동 발포가 가능하다. 특히 종래의 경계 로봇에 비하여 넓은 영역에서 표적에 대한 추적이 가능하다.

본 발명은 첨부된 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.

Claims (4)

1. 플랫폼;

   상기 플랫폼 상에 회전 가능하게 설치된 고저 구동부 연결부; 및

   상기 고저 구동부 연결부를 회전 구동하는 모터를 포함하는 선회 구동부와,

   상기 고저 구동부 연결부의 상측에 연결되는 선회 구동부 연결부;

   상기 선회 구동부 연결부 상에 세워진 칼럼;

   상기 칼럼의 상측에 회전 가능하게 배치된 거치대; 및

   상기 거치대를 상기 칼럼에 대해 회전 구동하는 모터를 포함하는 고저 구동부를 포함하고,

   상기 선회 구동부의 고저 구동부 연결부의 회전축과 상기 고저 구동부 거치대의 회전축은 서로 교차하는 2자유도 구동 기구.
2. 베이스;

   상기 베이스 상에 선회 가능하게 설치된 본체;

   상기 본체와 함께 회전할 수 있도록 배치된 마스터 카메라;

   상기 본체 상에 배치된 제1항의 2자유도 구동 기구; 및

   상기 2자유도 구동 기구의 거치대와 함께 운동할 수 있도록 연결된 액티브 카메라를 포함하는 경계 로봇.
3. 제2항에 있어서,

   상기 마스터 카메라는 상기 본체의 양측면에 각각 하나씩 설치된 두 개의 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 경계 로봇.
4. 제2항에 있어서,

   상기 액티브 카메라가 지향하는 방향을 지향하면서 상기 액티브 카메라에 함께 상기 본체 상에 설치되고,

   상기 액티브 카메라와 함께 표적을 추적하면서 움직일 수 있도록 설치된 총포를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 경계 로봇.

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