CN1874671A - 对电路基板作业系统 - Google Patents

Abstract

一种提高作业程序的使用方便性的对电路基板作业系统。对于电子部件安装机设定用于进行程序检查的6个动作和与这些动作对应而使电子部件安装机停止的6个节点，对于安装程序的1电子部件的量的锁存数据一一设定在节点的停止的有无。操作员选择程序段，并且使节点停止指令附加画面(212)得以显示，选中使电子部件安装机停止的节点，对程序段数据附加节点停止指令。从而能在电子部件安装机试验性地进行电子部件的安装时，电子部件安装机在附加了停止指令的节点自动地停止，操作员通过目视来检查动作状态，看着通过摄像装置的摄像所获得的图像来修正安装程序。

Description

对电路基板作业系统

技术领域

本发明涉及包括在通过安装电子部件而构成电子电路的电路基板的预定的多个作业部位一一进行作业的对电路基板作业机和按照作业程序来控制该作业机的控制装置的对电路基板作业系统。

背景技术

在下列专利文献1中，对于作为对电路基板作业系统的一种的电子部件安装系统，记载了对作业程序的合理性进行检查的技术。电子部件安装系统包括电子部件安装机和按照作业程序来控制它的控制装置，在电子部件安装机中，由吸附管嘴从部件供给装置取出来的电子部件在被安装于电路基板之前被载置于部件识别站，由摄像装置进行摄像。基于该结果所获得的图像，由控制装置来判断电子部件的方向是不是适于安装的方向。并且，在是不合适的方向的场合，使电子部件安装机暂时停止，对其进行补正，使得安装程序中的电子部件的供给方向的数据与实际的供给方向的数据相符。换句话说，安装程序自动被订正。

还有，在下列专利文献2中，记载了在电子部件安装系统中的电子部件的安装作业中，使电子部件安装机的动作自动地停止的情况。即在电子部件的安装作业中，在由吸附管嘴吸附，由摄像装置进行了摄像的电子部件的像不合适的场合，使安装装置的作业自动地停止。如果使作业停止，操作员就判断由吸附管嘴保持的电子部件是否适于安装，如果适于安装，就指示安装，从而能避免可安装的电子部件被浪费、废弃。

专利文献1：特开2002-190698公报

专利文献2：特开2001-308600公报

发明内容

本发明是在上述情况下，对于包括对电路基板作业机和控制装置的对电路基板作业系统，以改善作业程序的使用方便性为课题而提出的。

上述课题解决如下：在包括在通过安装电子部件而构成电子电路的电路基板的预定的多个作业部位一一进行作业的对电路基板作业机和按照作业程序来控制该对电路基板作业机的控制装置的对电路基板作业系统中，使上述对电路基板作业机具备：(1)支承电路基板的基板支承装置；(2)对该基板支承装置所支承的电路基板进行作业的作业头；以及(3)使该作业头和上述基板支承装置相对移动的相对移动装置，并且使上述控制装置具备：(a)可对上述作业程序附加使上述作业头和上述基板支承装置在从它们的相对移动的多个节点中选定了的2个以上的节点自动停止的节点停止指令的节点停止指令附加部；以及(b)在使上述对电路基板作业机依次执行上述作业程序的多个程序段，这些执行程序段中的任意一个是附加了上述节点停止指令的程序段的场合，使上述对电路基板作业机在该节点自动停止的自动停止部。

2个以上的节点例如包括基于程序段的相对移动的开始和结束的任意一方和途中的1个部位，或者包括途中的2个部位。

这样，如果使控制装置包括停止指令附加部和自动停止部，就提高了对电路基板作业系统的使用方便性。例如，作业程序的合理性的检查或是编辑就会变得容易。在新作成作业程序，或者变更了作业程序的一部分的场合，如果对从基于该新的作业程序的各程序段、变更了的程序段的相对移动的多个节点中选定了的2个及以上附加停止指令，就能使对电路基板作业机在希望的多个节点自动停止，就能通过目视来检查在该节点的对电路基板作业机的状态是不是如愿的状态。或者，能使摄像装置对停止状态进行摄像，利用该结果所获得的图像，检查停止状态是否如愿。再有，也可以根据需要，进行变更作业程序的一部分等编辑作业。

对电路基板作业机越加快动作速度越能提高生产率，不过在该场合，例如在作业机进行动作的状态下即使操作员想通过目视来检查动作状态，也会由于太快而很困难，还有，虽然想设置作业机休止操作部，在希望的动作状态下操作休止操作部，使对电路基板作业机停止，检查动作状态，但操作休止操作部，使得高速作业中的作业机以希望的动作状态停止，也很困难。相比之下，根据本发明，通过对作业程序附加节点停止指令，就能使对电路基板作业机在动作的途中，即需要停止的部位确实停止。节点是想使作业头和基板支承装置的相对移动停止就能使其停止的部位，例如，对于希望进行作业程序的检查的多个部位来设定，就能在这些节点使对电路基板作业机自动地停止，操作员所涉及的程序的检查或是编辑就会变得容易。

以下，在本申请中例示几个可作为专利请求的发明(以下有时称为“可请求发明”。可请求发明至少包括作为权利要求书中记载了的发明的“本发明”或者“本申请发明”，不过有的也包括本申请发明的下位概念发明、本申请发明的上位概念或者其他概念的发明。)的方式，对它们进行说明。各方式与权利要求项一样，按项分开，对各项付以序号，根据需要而引用其它项的序号，以此形式来记载。这只是为了使可请求发明的理解容易些，并不意味着构成可请求发明的构成要素的组合仅限于以下各项中记载的东西。即，可请求发明应该参酌各项所附的记载、实施例的记载等来解释，在按照该解释的情况下，在各项的方式中再附加其他构成要素所得的方式以及从各项的方式中删除构成要素所得的方式都可作为可请求发明的一方式。

(1)一种对电路基板作业系统，包括在通过安装电子部件而构成电子电路的电路基板的预定的多个作业部位一一进行作业的对电路基板作业机和按照作业程序来控制该对电路基板作业机的控制装置，其中，

上述控制装置具备：

可对上述作业程序的多个程序段中的任意程序段附加停止指令的停止指令附加部；以及

在使上述对电路基板作业机依次执行上述作业程序的上述多个程序段，这些执行程序段中的任意一个是附加了上述停止指令的程序段的场合，使上述对电路基板作业机在与该程序段的至少一个动作对应的状态下自动停止的自动停止部。

对电路基板作业系统包括例如在电路基板的多个部位安装电子部件的电子部件安装系统、在电路基板的多个部位点状地涂布焊接剂的焊接剂涂布系统等。还有，作业程序的1程序段，例如可以是用于安装1个电子部件的部分，或者用于在一部位涂布焊接剂的部分。

在本项记载的对电路基板作业系统中，能在全部程序段中仅对于希望的程序段，使对电路基板作业机自动地停止，与对于全部程序段使其停止的场合比较，例如，能迅速进行作业程序的检查或是编辑。对于一程序段使其自动停止的部位的数可以是一个也可以是多个。在使其停止的部位的数是一个的场合，可以是一程序段的动作的最初或最后的1个部位，也可以是途中的1个部位。在使其停止的部位的数是多个场合，至少1个部位是在动作的途中。

(2)根据(1)项记载的对电路基板作业系统，其中，上述对电路基板作业机具备：

支承电路基板的基板支承装置；

对该基板支承装置所支承的电路基板进行作业的作业头；以及

使该作业头和上述基板支承装置相对移动的相对移动装置，

上述停止指令附加部具有可对上述作业程序附加使上述作业头和上述基板支承装置在从它们的与上述任意程序段对应的相对移动中的多个节点中选定了的2个及以上自动停止的作为上述停止指令的节点停止指令的节点停止指令附加部。

(3)根据(2)项记载的对电路基板作业系统，其中，上述控制装置包括选择是否使上述对电路基板作业机执行上述作业程序中包括的选择性动作的选择部和对上述作业程序附加选择性动作的动作附加部中的至少一方，上述节点停止指令附加部对上述选择性动作也可附加上述节点停止指令。

上述选择性动作的一例是希望在作业程序的测试时使对电路基板作业系统执行，但希望在电子电路的生产时不执行的动作。它用于测试作业程序是否适当是有效的，但如果在电子电路的生产时进行则是成为作业效率降低的原因的动作，把这种动作作为选择性动作，使得对选择性动作也可附加节点及节点停止指令，对于避免生产效率的降低并且使得测试容易是有效的。因此，在控制装置包括选择部的场合，例如使得作业程序适于测试，使其选择不执行在电子电路的生产时不希望执行的动作。还有，在控制装置包括动作附加部的场合，例如使得作业程序适于电子电路的生产，对其附加测试时希望执行的动作。

(4)根据(1)项至(3)项中任意一项记载的对电路基板作业系统，其中，上述控制装置具备为了使由上述自动停止部停止了的上述对电路基板作业机的动作再开始而由操作员操作的再开始指令操作部。

例如，判断停止状态是不是如愿的状态，或者根据需要而进行作业程序的变更之后，操作再开始指令操作部，从而使对电路基板作业机继续进行作业。进行作业程序的多个程序段的合理性检查变得容易了。

(5)根据(1)项至(4)项中任意一项记载的对电路基板作业系统，其中，上述控制装置具备为了把上述自动停止部变更为完成自动停止功能的状态和不完成的状态而由操作员操作的状态变更操作部。

通过状态变更操作部的操作，可使控制装置按包括自动停止的方式和不包括的方式而选择性地动作。

状态变更操作部例如设为根据停止指令的附加的有无而变更为完成自动停止功能的状态和不完成的状态的操作部，或者设为根据停止指令的附加所涉及的自动停止被执行的模式和不被执行的模式的设定而变更为完成自动停止功能的状态和不完成的状态的操作部。

状态变更操作部可以在作业程序的执行所涉及的对电路基板作业机的动作开始前被操作，也可以在1个程序段的执行结束时、开始时或者执行途中被操作。还有，基于停止指令的附加的对电路基板作业机的停止在为了作业程序的检查或是编辑而进行的场合，可以借助于状态变更操作部，使自动停止部变更为不完成自动停止功能的状态，从而在正式作业中不使对电路基板作业机自动停止，不过也可以在正式作业中，例如，在设定条件成立了的场合能使对电路基板作业机自动停止，在自动停止状态下操作员操作状态变更操作部，使自动停止部进入完成自动停止功能的状态而进行检查等，或者在生产出的电子电路为不良的场合等，根据操作员的判断来操作状态变更操作部，使自动停止部进入完成自动停止功能的状态。上述设定条件是例如进行了设定量的作业，电子部件的吸附错误、安装错误、摄像结果的图像处理错误中的至少1种发生了设定次数(包括1次)以上等。

(6)根据(1)项至(5)项中任意一项记载的对电路基板作业系统，其中，上述控制装置具备为了使上述作业程序的上述多个程序段一一得以依次执行并且按每个程序段使上述对电路基板作业机停止而由操作员操作的1程序段执行指令操作部。

如果对具有自动停止功能的控制装置再设置1程序段执行指令操作部，使用方便性就会更好。

例如，在1程序段的全部动作结束了的状态下，操作员能目视对电路基板作业机、进行了作业的电路基板，能进行安装程序的检查或是编辑。

(7)根据(1)项至(6)项中任意一项记载的对电路基板作业系统，其中，上述控制装置具备编辑部，上述编辑部具备显示画面及输入装置，进行上述作业程序的编辑。

使对电路基板作业机自动停止，作业程序的编辑就会变得容易。

(8)根据(7)项记载的对电路基板作业系统，其中，上述对电路基板作业机具备对该对电路基板作业机的至少一部分进行摄像的至少1个摄像装置，上述控制装置具备使上述显示画面显示在由上述自动停止部使上述对电路基板作业机停止了的状态下由上述至少1个摄像装置进行摄像所得的图像的摄像图像显示控制部。

使其自动停止了的状态是不是如愿的状态的判断利用目视所涉及的判断，大多很容易。有问题的部位，典型例子是进行目视本身困难的部位，不过，通过放大显示图像，或者对由摄像获得的图像追加有助于判断的辅助性图像，也能使判断变得容易。

(9)根据(7)项或(8)项记载的对电路基板作业系统，其中，上述控制装置具备使上述作业程序的上述多个程序段中的至少包括与上述被附加了的停止指令对应而使上述对电路基板作业机自动停止了的程序段的连续的多个程序段的数据在使其自动停止了的程序段相对于此外的程序段可识别的状态下显示在上述显示画面上的程序显示控制部。

例如，操作员能容易地识别使对电路基板作业机自动停止的程序段。

(10)根据(7)项至(9)项中任意一项记载的对电路基板作业系统，其中，上述控制装置具备使上述显示画面显示支援来自上述输入装置的操作员所涉及的数据输入的支援数据的支援数据显示控制部。

在后述的(13)项中记载的一程序段中包括的多个节点的数据、作为与(16)项中记载的对电路基板作业机的自动停止对应的电子部件的数据的零件数据是支援数据的例子。

(11)根据(7)项至(10)项中任意一项记载的对电路基板作业系统，其中，上述控制装置一体地具备上述编辑部和控制上述对电路基板作业机的对电路基板作业机控制部。

也可以分别由分立的计算机构成对电路基板作业机控制部和编辑部，不过，可以由1个计算机一体性地构成两者。在前一场合能提高使用方便性，在后一场合能降低装置成本。

(12)根据(2)项或(3)项记载的对电路基板作业系统，其中，上述控制装置具备可对上述作业程序以上述多个程序段的单位来附加程序段对应停止指令的程序段对应停止指令附加部。

能对多个程序段中的任意程序段附加程序段对应停止指令。并且，能使得例如在作业程序的测试时，控制装置自动地检索程序段对应停止指令，仅对于附加了程序段对应停止指令的程序段，使对电路基板作业机进行测试动作。还有，在作业程序的编辑时，也能使得附加了此程序段对应停止指令的程序段以与没附加的程序段不同的方式显示在显示画面上，操作员能容易地识别应该附加节点停止指令或者实施作业程序的测试的程序段。再有，能使得在作业程序的编辑时，在附加了程序段对应停止指令的程序段的编辑动作结束了的场合，控制装置自动地跳至下一附加了程序段对应停止指令的程序段。在节点停止指令的附加时也同样。

如上所述，可以预先由操作员对附加了程序段对应停止指令的程序段附加节点停止指令，反过来，也可以由操作员按照附加了节点停止指令这一点来附加程序段对应停止指令。

上述(4)项至(11)项各项中记载的特征也可适用于本项及后项。

(13)根据(2)项、(3)项或(12)项记载的对电路基板作业系统，其中，上述控制装置具备使支援显示画面、输入装置及来自该输入装置的操作员所涉及的数据输入的支援数据得以显示的支援数据显示控制部，该支援数据显示控制部具有使上述显示画面显示上述多个程序段各自包括的上述多个节点的节点显示部，上述节点停止指令附加部用于在由上述输入装置指定了该节点显示部所显示了的多个节点中的任意节点的场合，附加与该被指定了的节点对应的上述节点停止指令。

在节点显示部显示节点，操作员就能容易地指定使对电路基板作业机停止的节点。

在本项从属于(12)项的方式中，优选的是，节点显示部用于与程序段对应停止指令附加部所涉及的程序段对应停止指令的附加对应而使显示画面显示与该程序段对应停止指令对应的程序段中包括的多个节点。

(14)根据(1)项至(13)项中任意一项记载的对电路基板作业系统，其中，上述对电路基板作业机包括具有以下部分的电子部件安装机：

支承电路基板的基板支承装置；

供给应该安装在该基板支承装置所支承的电路基板上的电子部件的部件供给装置；以及

从该部件供给装置受取电子部件，将其安装在上述基板支承装置所支承的电路基板上的安装装置。

在电子部件安装机中，电子部件向电路基板的安装周期短，作业速度特别快，因而能有效地享受停止指令的附加所涉及的自动停止的效果。

(15)根据(2)项或(3)项记载的对电路基板作业系统，其中，

上述相对移动装置具有：

使上述作业头和上述基板支承装置在与该基板支承装置所支承的电路基板平行的方向相对移动的平行方向相对移动装置；以及

使上述作业头升降的头升降装置，

上述作业头在下端具有吸附电子部件的吸附管嘴，

并且，上述对电路基板作业机，具有：

供给应该安装在上述基板支承装置所支承的电路基板上电子部件的部件供给装置；

对上述吸附管嘴所吸附的电子部件进行摄像的部件摄像装置；以及

对上述基板支承装置所支承的电路基板的基准记号进行摄像的记号摄像装置，

其中，上述吸附管嘴下降到上述部件供给装置而吸附电子部件，上述部件摄像装置对被吸附的电子部件进行摄像，上述吸附管嘴下降到上述基板支承装置所支承的电路基板，在电路基板上安装电子部件，

上述节点停止指令附加部可对(a)上述记号摄像装置对由上述部件供给装置供给的电子部件进行摄像后还对着电子部件的紧接供给部件摄像之后，(b)上述吸附管嘴为了电子部件的吸附而在电子部件上方停止了的吸附下降前，(c)上述吸附管嘴下降而处于将要接触电子部件之前的位置的将要吸附之前，(d)上述吸附管嘴吸附电子部件而上升了的吸附上升后，(e)上述被吸附了的电子部件由上述部件摄像装置进行摄像后还对着部件摄像装置的紧接吸附部件摄像之后，(f)上述记号摄像装置对上述电路基板的部件安装部位进行摄像后还对着部件安装部位的紧接安装部位摄像之后，(g)上述吸附管嘴为了在电路基板上安装所吸附的电子部件而开始下降的安装下降前，(h)上述吸附管嘴下降，被其吸附的电子部件处于将要与上述电路基板接触之前的位置的将要安装之前，(i)上述吸附管嘴在电路基板上安装电子部件而上升了的安装上升后，(j)上述记号摄像装置对安装在了上述电路基板上的电子部件进行摄像后还对着电子部件的紧接安装部件摄像之后的各节点中的2个及以上附加作为上述停止指令的节点停止指令。

由上述记号摄像装置进行摄像的记号中也包括电路基板上的电路图形的一部分等用作基准记号的给定部分。还有，(4)项至(13)项各项中记载的特征也能适用于本项。

(16)根据(14)项或(15)项记载的对电路基板作业系统，其中，上述控制装置包括使显示画面显示支援显示画面、输入装置及来自该输入装置的操作员所涉及的数据输入的支援数据的支援数据显示控制部，上述支援数据包括作为与上述自动停止部所涉及的上述对电路基板作业机的自动停止对应的电子部件的数据的零件数据。

附图说明

图1是表示包括作为可请求发明的一实施例的电子部件安装系统的电子部件安装系统集合机的一部分的透视图。

图2是表示构成上述电子部件安装机的安装头单元的透视图。

图3是表示构成上述电子部件安装系统的电子部件安装机的头水平方向移动装置的透视图。

图4是概念性地表示上述电子部件安装系统的控制装置的框图。

图5是表示上述电子部件安装系统的程序编辑部的显示画面及在编辑计算机的显示画面上显示了控制上述电子部件安装机所涉及的电子部件的安装的安装程序的部件安装数据列表的状态的图。

图6是说明上述控制装置的编辑计算机所涉及的节点停止指令的附加的图。

图7是说明上述控制装置的编辑计算机所涉及的节点停止指令的附加的另一例的图。

图8是表示上述控制装置的控制计算机的ROM中存储的部件安装执行程序的流程图的一部分的图。

图9是表示上述部件安装执行程序的其余部分的流程图。

图10是表示执行上述部件安装执行程序，进行程序测试时通过记号摄像装置的摄像而获得的吸附前的电子部件的像的图。

图11是表示执行上述部件安装执行程序，进行程序测试时通过记号摄像装置的摄像而获得的吸附后的电子部件的像的图。

图12是表示执行上述部件安装执行程序，进行程序测试时通过记号摄像装置的摄像而获得的吸附前的部件安装部位的像的图。

图13是表示执行上述部件安装执行程序，进行程序测试时通过记号摄像装置的摄像而获得的安装后的电子部件及部件安装部位的像的图。

图14是说明作为可请求发明的另一实施例的电子部件安装系统中的程序测试时的电子部件安装机的停止的图。

具体实施方式

以下，参照附图详细地说明可请求发明的实施例。另外，可请求发明，除了下列实施例之外，可以由上述〔发明内容〕的项中记载的方式，根据本领域技术人员的知识，以进行了各种变更的方式来实施。

图1中图示了包括多个作为可请求发明的一实施例的电子部件安装系统10的电子部件安装系统集合机。该多个电子部件安装系统10，图1有代表性地表示了2个，各自包括作为对电路基板作业机的电子部件安装机12和控制装置14(参照图4)，是组件化了的组件化系统，各自同样装配在基座16上而构成电子部件安装系统集合机。电子部件安装系统10，与特开2004-172500公报及特开2004-221518公报中记载的系统同样构成，简单地进行图示、说明。

电子部件安装机12在本实施例中如图1所示，具有安装机本体20、部件供给装置22、1对基板支承装置24、1对基板搬送装置26、安装装置28、部件摄像装置30、记号摄像装置32(参照图3)等。1对基板搬送装置26设置在安装机本体20之上，各自向基板支承装置24搬入，从基板支承装置24搬出电路基板38。1对基板支承装置24各自具备例如多个支承销(图示省略)，从下方支承电路基板38，并且具备夹紧部件，保持电路基板38。部件供给装置22相对于安装机本体20的基板搬送装置26设置在一侧，例如具备作为部件供给具的多个馈送器40。这些馈送器40各自具备部件馈送装置，在把多个电子部件排成1列的状态下进行馈送，将其1个个定位在部件供给位置，供给应该安装在电路基板38上电子部件。部件摄像装置30在本实施例中具有CCD摄像头44，在安装机本体20的1对基板搬送装置26和部件供给装置22之间的部分固定位置，设置为向上。

安装装置28如图2及图3所示，具备安装头单元50及头水平方向移动装置52。安装头单元50如图2所示，具备单元本体56、作为作业头的至少1个安装头60、头旋转装置62、头升降装置64、头回转装置66。图2表示的安装头单元50具备3个以上的安装头60。这些安装头60在以头保持体68的轴线为中心的一圆周上等角度间隔地且与头保持体68的轴线平行地配设，各自在轴方向可移动且绕自身的轴线可回转地被保持，并且在下端部具备管嘴保持部70，保持着作为部件保持具的吸附管嘴72。

头保持体68由单元本体56绕垂直回转轴线可回转地保持，由头旋转装置62在正反两方向使其回转。头旋转装置62以作为电动回转马达的一种的带编码器的伺服马达74为驱动源，使头保持体68回转，从而使3个以上的安装头60绕头保持体68的轴线旋转，使其依次移动到部件吸附·安装位置。在与单元本体56的部件吸附·安装位置对应的位置设置了上述头升降装置64。头升降装置64以带编码器的伺服马达76为驱动源，使移动到部件吸附·安装位置的安装头60升降。单元本体56上还设置了上述头回转装置66。头回转装置66以带编码器的伺服马达78为驱动源，使安装头60绕其轴线回转。另外，头回转装置66构成为使3个及以上的安装头60全部一齐自转。

头水平方向移动装置52在本实施例中如图3所示，具备使安装头单元50在X轴方向移动的X轴方向移动装置90和在Y轴方向移动的Y轴方向移动装置92。X轴方向是与基板搬送方向平行的方向，是水平的，Y轴方向是在作为与基板支承装置24所支承的电路基板38平行的平面的水平方面内与X轴方向正交的方向。Y轴方向移动装置92包括Y轴移动部件94和以带编码器的伺服马达96为驱动源，使Y轴移动部件94在Y轴方向移动的Y轴移动部件驱动装置98。X轴方向移动装置90设置在Y轴移动部件94之上，包括X轴移动部件100和以带编码器的伺服马达102(参照图4)为驱动源，使X轴移动部件100在X轴方向移动的X轴移动部件驱动装置104。另外，X轴方向移动装置90为2段式的直线移动装置，详细图示省略，不过，具备2组X轴移动部件100及X轴移动部件驱动装置104，安装头单元50可拆装地搭载在使其在一方X轴移动部件100之上移动的另一方X轴移动部件100之上，使安装头60在作为与基板支承装置24所支承的电路基板38平行的方向的水平方向移动。

在上述另一方X轴移动部件100之上还搭载了上述记号摄像装置32，由头水平方向移动装置52使其与安装头单元50一起在水平方向移动。记号摄像装置32包括CCD摄像头120，设置为向下，对电路基板38上设置的基准记号等进行摄像。CCD摄像头120及上述CCD摄像头44在本实施例中为面摄像摄像头。

控制装置14如图1及图4所示，具备电子部件安装机控制部140及程序编辑部142。电子部件安装机控制部140包括安装机本体20上设置的控制计算机144。如图1所示，在多个电子部件安装机12上都设置了控制计算机144，如图4所示，它包括CPU150、ROM152、RAM154及连接它们的总线155，与总线155连接的输入输出部156与输入装置158及图像处理计算机160连接，并且通过驱动电路164而与部件供给装置22等连接，通过控制电路166而与显示画面168连接。RAM154中存储了包括电子部件的安装位置等与安装有关的数据(称为部件安装关联数据)和与电子部件及吸附有关的数据(称为零件数据)的部件安装数据等，ROM152中存储了图8及图9中用流程图表示的部件安装执行程序。在本实施例中，作为作业程序的一种的安装程序由这些部件安装执行程序和部件安装数据的组合构成。

程序编辑部142如图4所示，包括编辑计算机172、输入装置174及显示画面176。编辑计算机172，图示省略了，不过与控制计算机144同样，包括CPU等，连接了输入装置174，并且通过控制电路(图示省略)而连接了具有显示画面176的显示装置177。输入装置174包括例如键盘178及作为定位设备的一种的鼠标180。编辑计算机172对多个电子部件安装机12共同设置，通过通信电缆182等通信装置而与在这些电子部件安装机12上各自设置了的控制计算机144分别连接，在控制计算机144和编辑计算机172之间进行数据等的交换等。还有，编辑计算机172的RAM中还存储了部件安装数据，ROM中存储了进行安装程序的编辑的编辑程序、进行停止指令的附加的停止指令附加程序等。在本实施例中，程序编辑部142对于多个电子部件安装系统10是共用的，对于该1个电子部件安装机12，进行安装程序的编辑等的部分和1个电子部件安装系统10的电子部件安装机控制部140构成了该电子部件安装系统10的控制装置14。

电子部件安装机12中的向电路基板38的电子部件的安装作业是由控制计算机144基于部件安装数据而执行部件安装执行程序，控制电子部件安装机12来进行的。多个电子部件安装系统10在电子电路的生产时并行动作，在1枚电路基板38的多个部件安装部位中的分别被分配了的部位安装电子部件。电路基板38通过被安装电子部件而与电子部件一起构成电子电路。

在显示画面176的列表显示部200，如图5中一例的一部分所示，以部件安装数据列表的状态显示多个程序段的量的部件安装数据。安装程序的各程序段是1个电子部件的安装所必要的部件安装数据和上述部件安装执行程序的组合，部件安装数据例如包括部件名称、部件安装部位的X坐标值及Y坐标值、安装姿势、供给电子部件的馈送器40的位置、安装顺序等数据，对于在电路基板38上安装的多个电子部件一一作成，按安装顺序排列显示在列表显示部200。1程序段的量的部件安装数据称为程序段数据。

在显示画面176的数据显示部202显示部件安装数据中的与操作员的选择对应的数据。例如，根据鼠标180的操作所涉及的程序段的指定及零件数据的显示的指示(由鼠标180选择在显示画面176上显示了的“Part”显示)，在显示画面176的数据显示部202显示与被指定了的程序段对应的电子部件的零件数据。零件数据例如包括部件序号、尺寸、电容量等数据。还有，按照操作员的选择，在数据显示部202显示序列数据(包括部件安装部位的X坐标值及Y坐标值等数据)。显示画面176，除了上述列表显示部200及数据显示部202以外，还包括图标显示部204及图像显示部206。

安装程序是被预先作成而存储在控制计算机144中的，不过，紧接作成之后，按照该安装程序而试验性地进行电子部件对电路基板38的安装，检查所作成的安装程序是否适当。程序测试是通过使电子部件安装机12动作，并且使其在途中自动地停止，操作员基于动作状态来检查安装程序的适否，或者变更安装程序来进行的。

因此，在本实施例中能使电子部件安装机12在与多个，例如6个动作对应的状态下自动地停止。这6个动作中的2个是作为在电子电路的生产时(不是测试，而是正式的电子部件对电路基板38安装时)也执行的作业时执行动作的生产时执行动作，具体而言，是吸附管嘴72吸附电子部件，向上升端位置上升的吸附后上升及由部件摄像装置30对于吸附管嘴72吸附了的电子部件进行摄像的吸附后部件摄像。还有，4个动作是在程序测试时希望使电子部件安装机12执行，但在电子电路的生产时不希望其执行的选择性动作，具体而言，是吸附管嘴72为吸附电子部件而上前且记号摄像装置32对馈送器40所保持的电子部件进行摄像的吸附前供给部件摄像，在电子部件的吸附时使吸附管嘴72下降到将要与电子部件接触之前的位置的将要吸附之前位置下降，吸附管嘴72为在电路基板38的部件安装部位安装电子部件而上前且记号摄像装置32对部件安装部位进行摄像的安装前安装部位摄像，以及记号摄像装置32对安装在部件安装部位的电子部件进行摄像的安装后部件摄像。将要吸附之前位置是在生产时吸附管嘴72也通过的位置，不过，生产时不使其停止，因而将要吸附之前位置下降包括在选择性动作中。

对于这6个动作分别设定了节点，即，使安装头60与部件供给装置22、基板支承装置24及部件摄像装置30的相对移动停止的部位。在本实施例中，为了使安装头60相对于部件供给装置22、基板支承装置24及部件摄像装置30移动，上述节点设定在安装头60的移动路径的途中。移动路径中包括在生产时也通过的路径和只在程序测试时通过的路径，6个节点在本实施例中是吸附前紧接供给部件摄像之后、将要吸附之前位置下降时、吸附上升后、吸附后紧接吸附部件摄像之后、安装前紧接安装部位摄像之后、安装后紧接安装部件摄像之后。并不是使电子部件安装机12在6个节点都停止，而是在附加了停止指令的场合使其停止。还有，在本实施例中，程序测试和电子电路的生产是通过相同的部件安装执行程序的执行来进行的。因此，部件安装执行程序包括2个生产时执行动作，并且包括4个选择性动作，在生产时不执行选择性动作。

对停止指令的附加进行说明。节点停止指令的附加由操作员借助于编辑计算机172来进行。在附加时，操作员，如图5所示，使显示画面176的列表显示部200显示部件安装数据列表。还有，根据需要，使支援数据显示部206显示零件数据作为停止指令附加的参考。

在部件安装数据列表中，对应该进行程序测试的程序段预先附加节点停止设定数据，从而如图5所示，与程序段数据一起显示节点停止设定记号210。例如在部件安装数据的作成时附加节点停止设定数据，将其附加于产生吸附错误、安装错误的可能性高的电子部件的程序段数据、第一次被安装的电子部件的程序段数据等。在安装部件列表数据是变更既有东西的一部分而被作成的场合，也有对于变更或附加程序段附加节点停止设定记号210的情况。还有，在利用既有的部件安装数据作成别的部件安装数据的场合，也有对既有的部件安装数据已经附加了节点停止设定数据的情况。附加节点停止设定数据的电子部件可以参照零件数据等由操作员来决定，也可以根据部件的种类等预先决定。

操作员对于显示了节点停止设定记号210的程序段的节点附加停止指令。节点停止指令的附加是例如，操作员操作鼠标180，使光标移动，使其与显示了节点停止设定记号210的程序段相合，操作鼠标180的按键来选择。被选择了的程序段，例如图6(a)中施加斜线所示，以与其他程序段不同的颜色来显示字符和背景的至少一方，或者如图5所示，加下划线来显示等以与其他程序段不同的状态来显示。此处，使得背景的颜色与其他程序段不同。在该状态下操作员再操作鼠标180的按键(例如在鼠标180有左右2个按键的场合，按下右侧的按键)，图示省略了，使显示画面176显示操作菜单，从其中选择“节点停止指令附加”。从而如图6(b)所示，在列表显示部200显示节点停止指令附加画面212。节点停止指令附加画面212显示上述6个节点，并且对于这些节点一一显示复选框(チエツクボツクス)，操作员通过鼠标180的操作，在使电子部件安装机12停止的节点的复选框中放入选中符(チエツク)。操作员在使电子部件安装机12停止的全部节点的复选框中放入选中符之后，选择OK，指示其执行，关闭节点停止指令附加画面212。复选框中放入了选中符的节点的数据，即停止指令附加节点的数据是给定进行了节点停止指令的附加的程序段的数据，例如与由该程序段安装的电子部件的安装顺序对应起来，存储在编辑计算机172的RAM中设置的节点停止指令附加数据存储器中，对程序段附加节点停止指令。在对于附加了节点停止指令的程序段再次打开节点停止指令附加画面212的场合，附加了停止指令的节点的复选框就显示为带选中符的。

应该附加节点停止指令的程序段的选择也可以不是如上所述，操作员通过鼠标180的操作来进行，而是对于1个程序段，在节点停止指令的附加结束了时，编辑计算机172或控制计算机144自动寻找下一节点停止设定数据，选择附加了该找到的节点停止设定数据的程序段作为其次应该附加节点停止指令的程序段。

还有，节点停止指令的附加，除了上述的以外，也可以例如在作为节点停止指令附加的对象的程序段的选择后，选择图标显示部204上显示了的节点停止指令附加图标214(参照图5)，使其显示节点停止指令附加画面212，从而进行。或者如图7所示，也可以在列表显示部200，对于多个程序段一一在空着的空间显示与多个节点一一对应的复选框，由操作员放入选中符而对节点附加停止指令。例如从6个节点中的执行顺序早的，按顺序从左到右排列显示复选框。也可以按每个复选框，通过文字、图案来显示节点的内容。

再有，节点停止设定记号210也可以通过对节点附加停止指令，对程序段附加节点停止指令而显示在显示画面176上。在该场合，操作员看着列表显示部200所显示的部件安装数据列表，通过鼠标180的操作来选择认为需要进行程序测试的电子部件的程序段。此后，与对于预先付了节点停止设定记号210的程序段附加停止指令的场合同样，对于节点进行停止指令的附加，附加结束后，按照节点停止指令附加数据，对于对节点附加了停止指令的程序段显示节点停止设定记号210。

还有，由编辑计算机172进行“每程序段停止”、“指定节点停止”、“停止指令无效化”的设定。“每程序段停止”是与是否对节点附加了停止指令无关，每当1程序段的量的动作，即1个电子部件的安装结束，就使电子部件安装机12停止的模式。也可以认为是在1程序段的量的动作的开始时使电子部件安装机12停止的模式。“指定节点停止”是在对节点附加了停止指令的场合，在被附加了该停止指令、被指定了停止的指定节点使电子部件安装机12停止的模式。“停止指令无效化”是即使对节点附加了停止指令也无视该指令而不使电子部件安装机12停止的模式，在停止指令无效化模式的设定时，不进行上述选择性动作。本实施例中的生产时动作以停止指令无效化模式来进行。

操作员通过显示画面176的图标显示部204所显示的每程序段停止图标216、指定节点停止图标218及停止指令无效化图标220的操作来设定这些模式。例如，如果通过鼠标180选择每程序段停止图标216，选择每程序段停止模式的设定和解除的画面就显示在显示画面176上，按照该显示来设定或者解除每程序段停止模式。也可以设为，如果操作(选择)1次每程序段停止模式，每程序段停止图标216就被设定，如果再一次操作就被解除。还有，如果选择指定节点停止图标218，指定节点停止模式就被设定，如果选择停止指令无效化图标220，停止指令无效化方式就被设定。在编辑计算机172的RAM中设置了每程序段停止标志及指定节点停止标志，如果选择每程序段停止图标216，指示每程序段停止模式的执行，每程序段停止标志就被置位为ON。还有，如果指示指定节点停止的执行，指定节点停止标志就被置位为ON，如果指示停止指令无效化的执行，指定节点停止标志就被复位为OFF。指定节点停止模式的设定是停止指令无效化方式的解除，停止指令无效化方式的设定是指定节点停止模式的解除。这些每程序段停止、指定节点停止及停止指令无效化各模式的设定及解除全都是：有的在程序测试的开始进行，有的在测试中进行。部件安装执行程序是基于上述标志的状态，以每程序段停止模式、指定节点停止模式或停止指令无效化模式来执行的。

在节点停止指令的附加及每程序段停止模式等的设定后进行程序测试。在该场合，在编辑计算机172的显示画面176的列表显示部200，如图5所示，显示部件安装数据列表。并且，根据操作员的鼠标180的操作所涉及的开始图标224的选择、执行的指示而开始程序测试，基于部件安装数据来执行部件安装执行程序，把电子部件试验性地安装在电路基板38上。

基于图8及图9所示的部件安装执行程序的流程图来说明程序测试。另外，图1所示的安装头单元50具备多个安装头60，这多个安装头60全部吸附电子部件之后，移动到电路基板38，安装电子部件，不过，此处为了简化说明，由1个安装头60进行安装，依此变更流程图来表示，说明基于停止指令的附加的电子部件安装机12的自动停止。以下，以设定每程序段停止模式及指定节点停止模式，并且对于吸附前紧接供给部件摄像之后、吸附后紧接吸附部件摄像之后、安装前紧接安装部位摄像之后、安装后紧接安装部件摄像之后各节点分别附加停止指令的场合为例进行说明。另外，也可以把安装头单元50作为有1个安装头60的东西进行程序测试。使多个安装头60全部吸附电子部件，不使其安装，只使多个安装头60中的1个从电子部件的吸附进行到安装。按照根据部件安装数据设定了的安装顺序在电路基板38上测试安装电子部件这一点是相同的，不过，电子部件的吸附及安装要1个个进行。

部件安装执行程序由控制计算机144执行，在编辑计算机172中通过鼠标180选择开始图标224，通过指示程序测试的开始而开始。在电路基板38由基板支承装置24支承的状态下，在电路基板38上设置的多个基准记号由记号摄像装置进行摄像，对于多个部件安装部位一一算出X轴、Y轴方向的各位置误差。也有的算出回转位置误差。还有，在显示画面176的列表显示部200显示部件安装数据列表，对于现在执行的程序段显示下划线，以区别于其他程序段，并且对于附加了节点停止指令的程序段显示节点停止设定记号210，使操作员明白执行中的程序段是不是附加了节点停止指令的程序段。另外，也可以代替下划线的显示，例如，对于现在执行的程序段显示“レ”点，作为执行显示记号的复选记号(チエツクマ一ク)。也可以是，如果执行结束，就不再显示复选记号，也可以是在执行结束后也显示，最先的复选记号以外的复选记号表示执行结束。

在部件安装执行程序的步骤1(以后略记为S1。对于其他步骤也同样。)中，判断是否设定了每程序段停止模式。根据在编辑计算机172中每程序段停止标志是否被置位为ON来进行此判断，不过，此处设定了每程序段停止的执行，因而S1的判断结果为YES，执行S2，使电子部件安装机12停止。如果是程序测试的开始时，就使电子部件安装机12在头水平方向移动装置52的X轴、Y轴移动部件100、94位于原点位置的状态下停止，头升降装置64处于初期状态，即安装头60的升降开始的状态，如果是程序测试的开始后、1个电子部件的安装结束了的状态，就使头水平方向移动装置52及头升降装置64在结束了1程序段的最后的动作的状态下停止。对于动作结束状态以后说明。然后执行S3，判断是否指示了电子部件安装机12的开始。此开始是再开始，在编辑计算机172中根据是否指示了开始来进行S3的判断。在操作员指示开始之前S3的判断结果为NO，使电子部件安装机12保持停止。因此，例如，操作员能看着在电路基板38上安装了的电子部件来检查安装状态。如果操作员指示开始，S3的判断结果就变为YES，执行S4。

在S4中，判断是否设定了指定节点停止模式。此判断在编辑计算机172中根据指定节点停止标志是否被置位为ON来进行。此处，设定了指定节点停止模式，指定节点停止标志被置位，因而S4的判断结果为YES，执行S5，在吸附管嘴72吸附电子部件之前由记号摄像装置32对电子部件进行摄像，判断是否进行部件吸附位置等确认。此判断根据对于现在所执行测试的程序段，对于作为吸附前紧接供给部件摄像之后的节点是否附加了停止指令来进行，基于编辑计算机172中存储的节点停止指令附加数据来进行。此处对于吸附前紧接供给部件摄像之后附加了停止指令，因而S5的判断结果为YES，执行S6，读出部件安装数据，使记号摄像装置32移动到馈送器40的部件供给位置，对在部件供给位置定位了的电子部件进行摄像。吸附前的电子部件的摄像是选择性动作，只在对节点附加了停止指令的场合执行，只在程序测试时执行。

使记号摄像装置32移动到供给与现在所执行的程序段对应的电子部件的馈送器40的部件供给位置。即，基于对于该电子部件设定了的部件供给馈送器40的位置，使记号摄像装置32移动到部件供给位置。此部件供给位置是吸附管嘴72吸附电子部件的部件吸附位置，不过，此处是使记号摄像装置32移动到该位置，使其停止，对在馈送器40的部件供给位置定位了的电子部件进行摄像。摄像后执行S7，使头水平方向移动装置52及头升降装置64停止，使电子部件安装机12停止。即，使得电子部件安装机12不进行其次的作业，使电子部件安装机12在记号摄像装置32对电子部件进行摄像后还对着电子部件的状态下停止。接着执行S8，由操作员判断是否由编辑计算机172指示了电子部件安装机12的开始。此开始是再开始，在指示开始之前重复执行S8。

在指示开始之前使电子部件安装机12停止，在此期间，操作员就能看着电子部件安装机12来检查动作状态。还有，由摄像获得的电子部件的像被从控制计算机144送给编辑计算机172，如图10所示，显示在图像显示部206。在图像显示部206还重合显示部件吸附位置。此部件吸附位置是在安装程序中设定了的位置，操作员看着图像，如果电子部件中心和部件吸附位置的偏差大，判断为需要，就修正部件吸附位置。具体而言，是操作鼠标180，使光标移动，选择表示图像显示部206所显示的部件吸附位置的形象，并且使其移动，使其中心与电子部件的像的中心一致。还有，如果需要，操作员就使数据显示部202显示电子部件的零件数据。如上所述，指定进行了安装程序的测试的程序段，选择显示画面的“Part”显示，从而显示作成了该程序段的数据的电子部件的零件数据，操作员不用每当需要修正时查找零件数据而能迅速进行修正。另外，适于电子部件的吸附的位置不限于电子部件的中心，优选的是，操作员使表示部件吸附位置的形象中心与电子部件的吸附适宜位置相合来修正部件吸附位置。例如，在电子部件由部件保持带保持着的场合，部件收容凹部也与电子部件一起被摄像，显示在图像显示部206，操作员看着部件收容凹部的图像，例如，使表示部件吸附位置的形象移动，使其中心与部件收容凹部的中心相合。

在编辑计算机172中，基于表示鼠标操作所涉及的部件吸附位置的形象的移动来运算部件吸附位置的修正量，并且将其送给控制计算机144，订正零件数据的部件吸附位置的坐标。记号摄像装置32和安装头60位置精度很好地设置在X轴移动部件100之上，通过记号摄像装置32的摄像所获得的电子部件的像和部件吸附位置的偏差是安装头60和部件供给位置的偏差，基于电子部件的摄像来获得部件吸附时的安装头60的移动位置的修正量。在电子电路生产时使用此修正后的坐标。另外，编辑计算机172中存储的部件吸附位置也被修正，在数据显示部202部件吸附位置也被修正而显示。还有，修正量也可以由操作员用键盘178输入。再有，在编辑计算机172中被修正了的部件吸附位置的坐标被送给控制计算机144，替换修正前的坐标而被存储。

另外，记号摄像装置32视野小，因而在电子部件大，不能1次对全部进行摄像的场合，如图5的图像显示部206例示的，对电子部件的对角线上相隔的2个角部(以粗的2点点划线表示的部分为中心的部分)分别摄像。例如，零件数据中包括指示记号摄像装置32所涉及的电子部件的摄像在2个部位进行的数据，基于该指示及电子部件的形状、尺寸、部件供给位置等数据来设定2个部位的摄像部位，进行记号摄像装置32所涉及的摄像。基于由2个部位的摄像所获得的图像及零件数据中包括的电子部件的形状，在图像显示部206显示表示电子部件的形象，通过操作员的鼠标操作来进行部件吸附位置的修正。

还有，在部件供给装置22中没有馈送器40的场合，在使安装头60移动到部件吸附位置的状态下，操作员也可以用手使吸附管嘴72吸附电子部件。

如果修正结束，操作员指示开始，S8的判断结果就变为YES，执行S9，使安装头60移动到部件供给位置或是部件吸附位置。在基于电子部件的摄像，对于部件吸附位置取得了修正量的场合，基于该修正量使安装头60移动到被修正了的部件吸附位置。移动后，执行S10～S14，判断指定节点停止的设定的有无(S10)及向将要吸附之前位置的吸附管嘴72的下降的有无(S11)。吸附管嘴72的下降、停止的有无是通过是否对作为将要吸附之前位置下降时的节点附加停止指令来判断的(S11)，如果附加了停止指令，就使吸附管嘴72下降到将要吸附之前位置而停止。此处，设定了指定节点停止的执行，不过，对于作为将要吸附之前位置下降时的节点没附加停止指令，因而S10的判断结果为YES、S11的判断结果为NO，旁通S12～S14，执行S15。

在S15中，使安装头60下降，吸附管嘴72吸附电子部件，并且在吸附后上升到上升端位置。在执行S12，使吸附管嘴72下降到将要吸附之前位置而停止的场合，在S15中使吸附管嘴72从将要吸附之前位置下降，吸附电子部件，在不执行S12的场合，不使吸附管嘴72在将要吸附之前位置停止，而是使其从上升端位置或是下降端位置下降到吸附位置，吸附电子部件。

接着执行S16～S19，判断指定节点停止的设定的有无(S16)及在使吸附管嘴72上升到上升端位置的状态下的动作状态的检查的有无(S17)。S17的判断是通过对于作为吸附上升后的节点附加停止指令来进行的。因为设定了指定节点停止，所以S16的判断结果为YES。还有，如果对节点附加了停止指令，就在吸附管嘴72上升到上升端位置的状态下使电子部件安装机12停止，不过，此处没附加停止指令，因而S17的判断结果为NO，旁通S18、S19，执行S20。因此，使安装头60或是吸附管嘴72上升到上升端位置之后，不使电子部件安装机12停止，而是执行S20，使安装头60移动到部件摄像装置30，对吸附管嘴72吸附的电子部件进行摄像。基于通过此电子部件的摄像所获得的图像数据，运算吸附管嘴72所涉及的电子部件的保持位置误差。保持位置误差中包括作为平行移动位置误差(电子电路部件的被吸附预定部位的在对电路基板的相对移动方向的实际的位置和本来应该的位置的差)的X轴、Y轴方向的各位置误差及绕与电子部件垂直的轴线的回转位置误差。

摄像后，执行S21～S24，判断指定节点停止的设定的有无(S21)及紧接部件摄像之后的动作状态的检查的有无(S22)。S22的判断是根据是否对于作为吸附后紧接吸附部件摄像之后的节点附加了停止指令来进行的。S21的判断结果为YES，还有，此处对于作为吸附后紧接吸附部件摄像之后的节点附加了停止指令，S22的判断结果也为YES，执行S23、S24。因此，在电子部件由记号摄像装置30进行摄像之后还对着记号摄像装置30的状态下使电子部件安装机12的动作停止，操作员就能目视吸附管嘴72所涉及的电子部件的吸附状态等。

在该场合也是，如图11所示，在图像显示部206显示摄像所得的电子部件的像。在图像显示部206，图示省略了，不过，重合到电子部件的像上显示图像处理结果及部件基准图像数据(表示由部件安装数据规定的电子部件的形象)。作为图像处理结果，例如显示吸附管嘴72吸附的电子部件的种类与在安装程序中设定的种类不同这一点、吸附管嘴72所涉及的电子部件的保持位置误差大而超过设定量这一点等。并且，例如在电子部件的种类不对的场合，操作员变更安装程序。即，把吸附的电子部件作为正确的，变更部件安装数据的程序段数据。变更是例如通过操作员使用输入装置158来变更在列表显示部200、数据显示部202显示了的数据来进行的。把此变更数据从编辑计算机172送给控制计算机144，基于该变更数据来变更在控制计算机144中存储的部件安装数据的零件数据。

修正后，如果操作员指示开始，S24的判断结果就变为YES，执行S25～S29，判断指定节点停止的设定的有无(S25)及在部件安装前的动作状态的检查的有无(S26)。S25的判断结果是YES，S26的判断是根据是否对于作为安装前紧接安装部位摄像之后的节点附加了停止指令来进行的，不过，此处附加了停止指令，因而S26的判断结果为YES，执行S27，使记号摄像装置32移动到部件安装部位，在其上方停止，对部件安装部位进行摄像，在摄像后还与部件安装部位对应的状态下使电子部件安装机12停止(S28)。摄像时使记号摄像装置32移动到对于电子部件设定了的部件安装位置。

通过记号摄像装置32的摄像所获得的部件安装部位的像，如图12所示，显示在图像显示部206。在图像显示部206，如图12中两点点划线所示，还暂时显示预定安装的电子部件的像，即由正规的吸附管嘴保持的正规的电子部件在被设定的正规的位置以正规的姿势被安装了的场合的电子部件的像，操作员看着此图像，如果需要，就进行部件安装位置的修正等。例如，通过鼠标180的操作使图像显示部206所显示的电子部件的像移动，使在部件安装部位设置的焊盘和电子部件的引线的位置相合，基于该移动量来运算吸附管嘴72的部件安装位置的修正量，将其送给控制计算机144，修正所存储的部件安装关联数据的部件安装位置的坐标。在电子部件安装时使用此修正后的坐标。还要修正编辑计算机172中存储的部件安装位置。

修正后，如果操作员指示开始，S29的判断结果就变为YES，执行S30，在电路基板38上安装电子部件。使安装头60而不是记号摄像装置32移动到部件安装部位之上并且使其下降，在电路基板38上安装吸附管嘴72所保持的电子部件。这时，使安装头60移动到基于部件安装部位的摄像而修正了的部件安装位置。安装头60的移动位置还要修正得消除基于S20的摄像所获得的电子部件的X轴、Y轴方向的各位置误差及部件安装部位的X轴、Y轴方向的各位置误差。还有，使安装头60绕自身的轴线回转，修正电子部件的回转位置误差。另外，在不进行记号摄像装置32所涉及的部件安装部位的摄像的场合，在部件摄像装置30所涉及的部件摄像后，使安装头60直接移动到部件安装部位，安装电子部件，安装后，使安装头60上升到上升端位置。在该场合，在安装头60从部件摄像装置30移动到部件安装部位的期间，修正电子部件的保持位置误差及部件安装部位的位置误差。

安装后，执行S31～S35，判断指定节点停止的设定的有无(S31)及在部件安装后的动作状态的检查的有无(S32)。S31的判断结果是YES，S32的判断是根据是否对作为安装后紧接安装部件摄像之后的节点附加了停止指令来进行的，不过，此处附加了停止指令，因而S32的判断结果为YES，执行S33，使记号摄像装置32移动到部件安装部位之上，对安装在部件安装部位的电子部件进行摄像。这时，使记号摄像装置32移动到由安装程序设定的部件安装位置。在基于安装前的部件安装部位的摄像而修正了部件安装位置的场合，使记号摄像装置32移动到该修正了的部件安装位置。摄像后，执行S34，使电子部件安装机12在记号摄像装置32对安装在电路基板38上的电子部件进行摄像后还对着电子部件的状态下停止。因此，操作员就能检查安装状态。

通过记号摄像装置32的摄像所获得的电子部件及部件安装部位的像，如图13所示，显示在图像显示部206。操作员看着此像，如果需要，就进行部件安装位置的修正等。在该场合，操作员通过鼠标操作来选择电子部件的图像并且使其移动，例如，使电子部件的引线(电极)和在电路基板38上设置的焊盘的位置相合。基于此移动量来运算部件安装位置的修正量，并且将其送给控制计算机144，修正部件安装关联数据的部件安装位置的坐标。在部件安装时使用此修正后的坐标。还要修正编辑计算机172中存储的部件安装关联数据。

另外，在电子部件大，不能由记号摄像装置32对全部1次进行摄像的场合，与部件吸附前的电子部件的摄像同样，对电子部件的对角线上相隔的2个部位进行摄像。并且，把基于通过这2个部位的摄像所获得的图像及电子部件的形状数据而作成的电子部件的形象显示在图像显示部206，操作员通过鼠标操作来选择电子部件的形象，使其移动，使电子部件的引线(电极)和布线图形的焊盘重合，修正部件安装位置。或者也可以通过图像处理来寻找电子部件的电极的像和焊盘的像互相重合的位置，取得它们的位置偏差，而且基于此来修正部件安装位置。

并且，如果操作员指示开始，S35的判断结果就变为YES，执行S36，对于全部程序段判断测试是否结束。此判断在对于全部程序段测试结束之前是NO，程序的执行回到S1。另外，在执行了安装后检查的场合，记号摄像装置32对被安装了的电子部件摄像结束而对着该电子部件的状态就表明电子部件安装机12的1程序段的量的动作结束，在不进行安装后检查的场合，吸附管嘴72在电路基板上安装电子部件38，上升到上升端位置，对着电子部件的状态就表明电子部件安装机12的1程序段的量的动作结束。此处，执行安装后检查，并且设定了每程序段停止模式的执行，因而使电子部件安装机12在记号摄像装置32对电子部件摄像结束了的状态下停止。并且，如果指示开始，电子部件安装机12就从动作结束位置开始动作，读出其次的程序段数据，进行作成了该程序段数据的电子部件向电路基板38的安装，不过，如果对于此程序段没附加节点停止指令，S5、S11、S17、S22、S26、S32的判断结果就全都为NO，不使电子部件安装机12在节点停止，而是进行电子部件向电路基板38的安装。还有，在对于作为将要吸附之前位置下降时的节点附加了停止指令的场合，使吸附管嘴72在下降到将要吸附之前位置的状态下停止，例如，进行在吸附管嘴72和电子部件之间是不是设置了间隙等的检查。在对于作为吸附上升后的节点附加了停止指令的场合，使吸附管嘴72在吸附电子部件而上升到上升端位置的状态下停止，例如，进行吸附管嘴72是不是吸附了电子部件等检查。电子部件安装机12的动作结束位置也可以认为是其次的程序段的作业开始位置。如果对于全部程序段测试结束，S36的判断结果就变为YES，例程的执行结束。

以上对于指示了指定节点停止的执行的场合进行了说明，而在设定了停止指令无效化的执行的场合，S4、S10、S16、S21、S25、S31的判断结果分别为NO，不使电子部件安装机12在节点停止，不进行选择性动作。停止指令无效化，有的在程序测试的开始前设定，有的在程序测试的开始后设定，在后一场合，在停止指令无效化的执行的设定以后，指定节点停止的设定的有无的判断为NO。也有的在设定了停止指令无效化的执行的状态下设定指定节点停止的执行。在该场合，在指定节点停止的执行的设定以后，指定节点停止的设定的有无的判断为YES。还有，在没设定每程序段停止的场合，S1的判断结果为NO，执行S4，在1程序段的量的电子部件的安装结束后，继续进行其次的程序段的电子部件的安装。

在程序测试结束后，开始电子电路的生产。在生产时，不用像测试时那样使电子部件安装机12在节点停止。因此，操作员例如设定停止指令无效化模式。从而部件安装执行例程的S4、S10、S16、S21、S25、S31的判断结果全都为NO，电子部件安装机12不进行无用的移动，也不在节点停止，而是从部件供给装置22受取电子部件，将其安装在电路基板38上。在附加了节点停止指令的场合执行上述4个选择性动作，而如果设定了停止指令无效化模式，就不管节点停止指令的附加的有无，因而不执行，不论节点停止指令的附加的有无都要进行上述2个生产时动作，即使设定了停止指令无效化模式也要执行。

在这样设为由于停止指令无效化模式的设定，电子部件安装机12就不进行选择性动作，在节点不停止的场合，附加了的节点停止指令可以原样全部留下，再次在设定了同样的停止指令的状态下进行程序测试。或者，对于同样的程序，变更停止指令的设定的一部分，其余原样保留而进行测试，附加别的停止指令进行测试，这很容易。不过，即使不设定停止指令无效化模式，也可以通过全部消去节点停止指令，使得生产时电子部件安装机12不进行选择性动作，不在节点停止。这样，在本实施例中，同样的程序在测试和生产中都能使用，因而不会像分别作成测试程序和生产程序的场合那样，由于程序作成错误而产生生产程序的测试错误。

从以上的说明可知，在本实施例中，编辑计算机172的按照操作员所涉及的操作而对于部件安装数据中的任意程序段附加节点停止设定数据的部分构成了程序段对应停止指令附加部，按照该附加使显示画面176显示节点停止设定记号210的部分构成了程序显示控制部，使显示画面176显示节点停止指令附加画面212的部分构成了节点显示部，基于向复选框的选中符的输入使接点停止指令附加数据存储器存储节点停止指令附加数据的部分构成了节点停止指令附加部。还有，编辑计算机172的通过操作员的鼠标操作使被选择了的程序段以明白被选择了这一点的状态得以显示的部分、通过鼠标操作使操作菜单得以显示的部分、通过操作菜单的选择使节点停止指令附加画面212得以显示的部分与鼠标180及通过鼠标操作而使其在显示画面176内移动的光标一起构成了状态变更操作部。再有，显示画面176的显示指定节点停止图标218及停止指令无效化图标220的部分与鼠标180及光标一起构成了别的状态变更操作部，显示开始图标224的部分与鼠标180及光标一起构成了再开始指令操作部，显示每程序段停止图标的部分与鼠标180及通过鼠标操作而使其在显示画面176内移动的光标一起构成了1程序段执行指令操作部。显示画面176的显示停止指令无效化图标220的部分、鼠标180及光标也是节点停止指令无效化部。还有，编辑计算机172的使图像显示部206显示通过摄像装置30、32的摄像所获得的图像的部分构成了摄像图像显示控制部，使数据显示部204显示零件数据等的部分与上述节点显示部一起构成了支援数据显示控制部，显示列表显示部200及显示画面176的“Part”的部分与鼠标180及光标一起，构成了为了使数据显示部202显示零件数据而由操作员操作的零件数据显示操作部，基于程序段的指定及“Part”的选择而使数据显示部202显示被指定了的程序段的电子部件的零件数据的部分构成了零件数据显示控制部。除了零件数据及节点停止指令附加画面212上显示的节点一览以外，可以认为表示图像显示部206上显示的部件吸附位置的形象、图像处理结果也是支援数据的一种。并且还有，控制计算机144的读出程序段数据及节点停止指令附加数据，基于这些数据、设定模式而执行S4～7、S9～S13、S15～S18、S20～S23、S25～S28、S30～S34的部分构成了自动停止部，执行S4、S10、S25、S31或S5、S11、S26、S32的部分构成了选择部，执行S4、S10、S16、S21、S25、S31或S5、S11、S17、S22、S26、S32的部分构成了作为选择是否在节点使电子部件安装机12自动地停止的自动停止执行选择部的节点停止执行选择部。再有，编辑计算机172的对于现在执行的程序段显示下划线的部分构成了现执行程序段识别显示部，编辑计算机172及控制计算机144的基于部件吸附位置及部件安装位置的各修正量而分别修正部件吸附位置及部件安装位置的部分构成了数据修正部。进行通过摄像所获得的图像和成为基准的形象的位置匹配的输入装置174及编辑计算机172的运算位置修正量的部分构成了数据修正部或是数据变更部，也可以认为构成了编辑部。也可以是，部件吸附位置及部件安装位置由编辑计算机172修正，被送给控制计算机144进行存储、使用，可以认为数据修正部构成了编辑部的一部分。

另外，有的是鼠标180的操作所涉及的光标移动、鼠标180的按键操作所涉及的选择、指示等可以通过键盘178的键操作来进行，在该场合，键盘178也构成上述各种操作部等。还有，也可以使显示画面176作为触摸屏而具有定位设备的功能，使其作为输入装置来起作用。

还有，也可以把每程序段停止模式、指定节点停止模式、停止指令无效化模式的设定的有无的数据、节点停止指令附加数据预先从编辑计算机172送给控制计算机144加以存储，在部件安装程序执行时使用。

也可以使电子部件安装机如图14所示，基于指定节点停止、每程序段停止、每节点停止、跳过这4个停止指令而停止。在本实施例中，每当电子部件安装机停止，操作员就操作停止指令操作部，从而输出这4个停止指令，这样，电子部件安装机就开始或再开始动作，并且按照所设定了的停止指令而停止。由停止指令来指示电子部件安装机开始动作，动作到哪里停止。停止指令也是动作开始指令或是动作再开始指令。也可以与停止指令操作部分开，另外设置开始指令操作部或是再开始指令操作部，与停止指令分开，另外发出动作开始指令或动作再开始指令。在该场合，停止指令成为仅指示电子部件安装机动作到哪里停止的指令。

以下，基于图14来说明4个停止指令。在图14中1～6节点分别表示上述实施例的6个节点。节点停止指令的附加是与上述实施例同样进行的。还有，黑圆点表示对节点附加了停止指令，并且该停止指令有效，白圆点表示对节点附加了停止指令，但使其无效。如果附加了的停止指令有效，就使电子部件安装机在该停止指令有效的节点停止，而在停止指令无效化了的场合，即使其动作到了停止指令附加节点也不使电子部件安装机停止，在对于选择性动作设定了节点的场合，不进行该选择性动作。使电子部件安装机在节点停止，从而进行动作状态的检查、程序变更等，这一点与上述实施例相同。

节点停止指令的无效化的设定是通过例如，总结附加了停止指令的全部程序段的各停止指令附加节点，使其显示在停止指令附加节点显示画面上，操作员基于该显示来操作输入装置，按每个节点分别设定停止指令的无效化，或者对于全部节点统一设定无效化来进行的。例如，如果通过操作员的鼠标操作使显示画面显示包括节点停止指令的无效化的操作菜单，从其中选择节点停止指令的无效化，就会显示停止指令附加节点显示画面，显示全部停止指令附加节点。与这些停止指令附加节点一起，显示复选框，操作员放入选中符，从而与停止指令附加节点对应起来存储节点停止指令无效化数据，设定无效化。全部节点统一的无效化是通过例如操作员统一、指定全部节点，指示在该状态下把选中符放入复选框来进行的。或者也可以设为能不使显示画面显示停止指令附加节点，而是操作员通过输入装置来指示全部停止指令附加节点的无效化。停止指令附加节点中没使其存储无效化数据的节点是停止指令有效节点。节点停止指令无效化数据也可以与停止指令附加节点数据一起存储在节点停止指令附加数据存储器中，也可以存储在与其分开的别的无效化数据存储器中。可以设为即使设定了节点停止指令的无效化，也要原样留下停止指令附加节点数据，例如在执行程序测试时如果需要使其停止，就解除无效化，将其有效化，在停止指令附加节点使电子部件安装机停止。

在程序测试时，在显示画面上显示指定节点停止、每程序段停止、每节点停止、跳过的各图标，每当电子部件安装机停止，操作员就通过鼠标等输入装置来选择这些图标中任意一个，指示执行，发出停止指令。指定节点停止是在电子部件安装机的动作开始后最初出现的停止指令附加节点中被指定了停止的指定节点的停止，使电子部件安装机在与该指定节点对应的动作的执行后停止。在停止时，由操作员重新发出停止指令，电子部件安装机再开始动作，按照停止指令而停止。如果对节点附加了停止指令但被无效化了，就无视该节点，不使电子部件安装机停止。在停止指令有效节点之前不使电子部件安装机停止，而是使其动作，因而在基于1个程序段数据的电子部件的安装结束了的时点不使其停止，而是继续进行基于其次的程序段数据的电子部件的安装。因此，在指示了指定节点停止的场合，电子部件安装机在动作开始后，如果没有附加了有效的节点停止指令的程序段，就一直动作，直到基于最后的程序段数据的电子部件的安装才停止。

每程序段停止是电子部件安装机的按每1程序段的停止，是其次执行的程序段的最初的停止。程序段的最初是例如基于此前执行了的程序段的动作的最后。在该场合，程序段的最初的停止就是在电子部件安装机基于1个程序段数据的电子部件的安装结束，开始进行往部件供给装置去取基于其次的程序段数据而安装在电路基板上的电子部件的动作的位置上的停止。此部件取出开始位置，在对程序段的第6号节点附加了有效的停止指令，进行了安装后的电子部件的摄像的场合，是记号摄像装置结束摄像，处于对着安装了的电子部件的状态的位置，在对第6号节点没附加停止指令、虽附加了但被无效化而不进行安装后的电子部件的摄像的场合，是吸附管嘴在电子部件的安装后上升而处于对着电子部件的状态的位置。根据每程序段停止的指令，在据该指令而开始或再开始的程序段的电子部件的安装结束了时，使电子部件安装机在上述部件取出开始位置停止。在每程序段停止指令的输出所涉及的动作开始后到1程序段的量的动作结束之间如果有停止指令有效节点，就在该节点使电子部件安装机停止。即使有停止指令附加节点，如果节点停止指令被无效化了，也不使电子部件安装机停止。

每节点停止，与停止指令的附加的有无及节点停止指令无效化的有无无关，是在电子部件安装机的动作开始后在其次的节点的停止。与电子部件安装机是停止于程序段的最初或是开始还是停止于程序段的途中的节点无关而发出每节点停止指令，使电子部件安装机按1动作的量进行动作，在各节点停止。程序段的途中的节点此处是作为与连续的2个程序段分别有关的最初的部件取出开始位置之间的节点。根据每节点停止指令，例如能在操作员忘记加上节点停止指令等没附加节点停止指令的节点，使电子部件安装机停止。

跳过是把电子部件安装机的停止点从程序段的途中的节点作为其次的程序段的最初即部件取出开始位置的停止指令。在跳过的场合也是，在电子部件安装机动作开始后，如果有停止指令有效节点就使其停止，如果有停止指令附加节点但被无效化了，就不使其停止。

在本实施例中也是，程序测试和电子电路的生产通过同样的部件安装执行程序的执行来进行，部件安装执行程序包括生产时执行动作及选择性动作，在电子电路的生产时，对于全部节点停止指令统一设定无效化。因此，根据指定节点停止指令的输出，电子部件安装机开始生产，但不进行选择性动作，不在途中停止，而是执行全部的程序段。

在本实施例中，显示画面的显示指定节点停止图标、每程序段停止图标、每节点停止图标及跳过图标的部分分别与显示画面上显示的光标及鼠标一起，构成了作为电子部件安装机停止指令操作部的指定节点停止指令操作部、每程序段停止指令操作部、每节点停止指令操作部及跳过指令操作部，基于操作员的输入装置的操作来设定停止指令的无效化的部分构成了节点停止指令无效化部。每程序段停止指令操作部也是1程序段执行指令操作部，节点停止指令无效化部也是状态变更操作部。还有，控制计算机的基于4个停止指令的设定而使电子部件安装机停止的部分分别构成了充当作为作业机停止控制部的一种的电子部件安装机停止控制部的指定节点停止控制部、每程序段停止控制部、每节点停止控制部及跳过控制部。再有，控制计算机的判断是否对与选择性动作对应的节点附加停止指令的部分构成了选择部，使电子部件安装机按照部件安装数据而动作并且在停止指令有效节点停止的部分构成了自动停止部。

在图14所示的实施例中，“程序段的最初”也可以是例如电子部件安装机进行与第1号节点对应的动作而结束了的状态。在该场合，根据每程序段停止的指令，电子部件安装机在紧接进行了与程序段的第1号节点对应的动作(此处是记号摄像装置所涉及的由部件供给装置供给的电子部件的摄像)之后的状态下停止。在跳过指令所涉及的场合也同样。“程序段的最初”对于每程序段停止和跳过指令也可以不同。

另外，电子部件安装机的控制及程序编辑也可以由1个计算机来进行，也可以由在电子部件安装机上设置的计算机来进行，也可以由与电子部件安装机分开设置的计算机来进行。在与电子部件安装机分开设置了计算机的场合，可以将其作为多个电子部件安装系统分别专用的，也可以作为共用的。

还有，程序测试也可以在安装作业的途中或结束后进行。再有，在进行程序编辑的场合，也可以进行数据的附加。例如，增加要安装的电子部件的种类、数。

再有，在图1至图13所示的实施例中指定节点停止模式及停止指令无效化模式的设定是对于构成安装程序的全部程序段的设定，不过也可以是对于多个程序段各自的设定。例如，对于1个程序段，以设定了指定节点停止模式的状态为标准状态，即使设定了停止指令无效化模式而解除了指定节停止模式，如果1程序段的量的安装结束了，也会返回指定节点停止模式的设定状态。或者，也可以以设定了停止指令无效化模式的状态为标准状态。对于每程序段停止模式也同样。

还有，在图1至图13所示的实施例中每程序段停止模式及停止指令无效化模式的执行不是不可缺少的，可以至少省略一方。在省略了停止指令无效化模式的场合，电子部件安装机就会在指定节点停止模式下动作，特别是设定指定节点停止模式这一点就不是不可缺少的。

Claims (10)

1.一种对电路基板作业系统，包括在通过安装电子部件而构成电子电路的电路基板的预定的多个作业部位一一进行作业的对电路基板作业机和按照作业程序来控制该对电路基板作业机的控制装置，其中，

所述控制装置具备：

可对所述作业程序的多个程序段中的任意程序段附加停止指令的停止指令附加部；以及

在使所述对电路基板作业机依次执行所述作业程序的所述多个程序段，这些执行程序段中的任意一个是附加了所述停止指令的程序段的场合，使所述对电路基板作业机在与该程序段的至少一个动作对应的状态下自动停止的自动停止部。

2.根据权利要求1所述的对电路基板作业系统，其中，所述对电路基板作业机具备：

支承电路基板的基板支承装置；

对该基板支承装置所支承的电路基板进行作业的作业头；以及

使该作业头和所述基板支承装置相对移动的相对移动装置，

所述停止指令附加部具有可对所述作业程序附加使所述作业头和所述基板支承装置在从它们的与所述任意程序段对应的相对移动中的多个节点中选定了的2个及以上自动停止的作为所述停止指令的节点停止指令的节点停止指令附加部。

3.根据权利要求2所述的对电路基板作业系统，其中，所述控制装置包括选择是否使所述对电路基板作业机执行所述作业程序中包括的选择性动作的选择部和对所述作业程序附加选择性动作的动作附加部中的至少一方，所述节点停止指令附加部对所述选择性动作也可附加所述节点停止指令。

4.根据权利要求1所述的对电路基板作业系统，其中，所述控制装置具备为了使由所述自动停止部停止了的所述对电路基板作业机的动作再开始而由操作员操作的再开始指令操作部。

5.根据权利要求1所述的对电路基板作业系统，其中，所述控制装置具备为了把所述自动停止部变更为完成自动停止功能的状态和不完成的状态而由操作员操作的状态变更操作部。

6.根据权利要求1所述的对电路基板作业系统，其中，

所述对电路基板作业机具备对该对电路基板作业机的至少一部分进行摄像的至少1个摄像装置，

所述控制装置包括：具备显示画面及输入装置，进行所述作业程序的编辑的编辑部；以及

使所述显示画面显示在由所述自动停止部使所述对电路基板作业机停止了的状态下由所述至少1个摄像装置进行摄像所得的图像的摄像图像显示控制部。

7.根据权利要求1所述的对电路基板作业系统，其中，

所述控制装置包括：具备显示画面及输入装置，进行所述作业程序的编辑的编辑部；以及

使所述作业程序的所述多个程序段中的至少包括与所述被附加了的停止指令对应而使所述对电路基板作业机自动停止了的程序段的连续的多个程序段的数据在使其自动停止了的程序段相对于此外的程序段可识别的状态下显示在所述显示画面上的程序显示控制部。

8.根据权利要求2所述的对电路基板作业系统，其中，所述控制装置具备使支援显示画面、输入装置及来自该输入装置的操作员所涉及的数据输入的支援数据得以显示的支援数据显示控制部，该支援数据显示控制部具有使所述显示画面显示所述多个程序段各自包括的所述多个节点的节点显示部，所述节点停止指令附加部用于在由所述输入装置指定了该节点显示部所显示了的多个节点中的任意节点的场合，附加与该被指定了的节点对应的所述节点停止指令。

9.根据权利要求1至8中任意一项所述的对电路基板作业系统，其中，所述对电路基板作业机包括具有以下部分的电子部件安装机：

支承电路基板的基板支承装置；

供给应该安装在该基板支承装置所支承的电路基板上的电子部件的部件供给装置；以及

从该部件供给装置受取电子部件，将其安装在所述基板支承装置所支承的电路基板上的安装装置。

10.根据权利要求1至8中任意一项所述的对电路基板作业系统，其中，所述对电路基板作业机包括：

支承电路基板的基板支承装置；

供给应该安装在该基板支承装置所支承的电路基板上的电子部件的部件供给装置；

在下端具有靠负压吸附电子部件的吸附管嘴，由该吸附管嘴吸附从所述部件供给装置供给的电子部件，将其安装在所述基板支承装置所支承的电路基板上的安装头；

具备使该安装头和所述基板支承装置在与该基板支承装置所支承的电路基板平行的方向相对移动的平行方向相对移动装置及使所述安装头升降的头升降装置，使所述安装头和所述基板支承装置相对移动的相对移动装置；

对所述吸附管嘴所吸附的电子部件进行摄像的部件摄像装置；以及

对所述基板支承装置所支承的电路基板的基准记号进行摄像的记号摄像装置，

其中，所述吸附管嘴下降到所述部件供给装置而吸附电子部件，使该电子部件下降到所述基板支承装置所支承的电路基板，将其安装在该电路基板上，所述控制装置基于所述记号摄像装置所涉及的所述基准记号的摄像结果和所述部件摄像装置所涉及的电子部件的摄像结果来补正电子部件向电路基板的安装位置，

所述停止指令附加部可对(a)所述记号摄像装置对由所述部件供给装置供给的电子部件进行摄像后还对着电子部件的紧接供给部件摄像之后，(b)所述吸附管嘴为了电子部件的吸附而在电子部件上方停止了的吸附下降前，(c)所述吸附管嘴下降而处于将要接触电子部件之前的位置的将要吸附之前，(d)所述吸附管嘴吸附电子部件而上升了的吸附上升后，(e)所述被吸附了的电子部件由所述部件摄像装置进行摄像后还对着部件摄像装置的紧接吸附部件摄像之后，(f)所述记号摄像装置对所述电路基板的部件安装部位进行摄像后还对着部件安装部位的紧接安装部位摄像之后，(g)所述吸附管嘴为了在电路基板上安装所吸附的电子部件而开始下降的安装下降前，(h)所述吸附管嘴下降，被其吸附的电子部件处于将要与所述电路基板接触之前的位置的将要安装之前，(i)所述吸附管嘴在电路基板上安装电子部件而上升了的安装上升后，(j)所述记号摄像装置对安装在了所述电路基板上的电子部件进行摄像后还对着电子部件的紧接安装部件摄像之后的各节点中的2个及以上附加作为所述停止指令的节点停止指令。

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