CN1812895A - 稳定控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种稳定控制装置，在以扭转稳定杆的方式工作的稳定控制装置中，即使车辆的前方或后方的稳定杆之一以扭转了的状态被固定，也可确保车辆的稳定性。该稳定控制装置具备：车辆的前侧和后侧的稳定杆25、35；可驱动各稳定杆25、35而使其在两端之间扭转的前侧和后侧的水平安定面致动装置20、30；检测车辆的横倾的横向G传感器42等；及ECU50，其对各水平安定面致动装置输出驱动信号而施加相对于横倾的抵消侧顷力矩，进而在检测出前侧和后侧的稳定杆中的一方以扭转了的状态被固定的异常时，对各水平安定面致动装置，输出在抵消该侧顷力矩的方向上扭转前侧和后侧的稳定杆中的另一方的驱动信号。

Description

稳定控制装置
技术领域
本发明涉及一种为了实现车辆行驶时的摇晃(横倾)状态的稳定而使用的稳定控制装置。
背景技术
作为现有的这种稳定控制装置，公知的有后述的专利文献1所记载的装置。该现有的稳定控制装置，在分割了稳定器的一半部分之间设有转弯致动装置。并且，在车辆转弯等时发生了横倾的情况下，转弯致动装置对稳定器的一半部分之间施加予拉伸而使其扭转，从而给车辆施加抵消力矩。其结果，车辆能实现对于侧顷力矩(Rolling Moment)的稳定。
但是，在该现有的稳定装置中，例如，若在配设于车辆的前轮的稳定器被扭转了的状态下转弯致动装置等被固定，则可能会成为车辆的前方始终(即使是在无需给车辆施加抵消力矩时)向左右方向倾斜的状态。
专利文献1：特表2002-518245号公报(第2页至第10页、参照图2)。
发明内容
本发明的课题如下：在以扭转稳定杆的方式工作的稳定控制装置中，即使车辆的前方或后方中的一个稳定杆以被扭转了的状态来固定的情况下，也可以确保车辆的稳定性。
为了解决上述课题，本发明所研究的技术装置具备以下结构：第一稳定杆，其配设在车辆的前轮和后轮中的任意一方；第二稳定杆，其配设在上述前轮和上述后轮中的另一方；第一驱动装置，其配设在上述第一稳定杆的两端之间，并可驱动上述第一稳定杆而使上述第一稳定杆在上述两端之间扭转；第二驱动装置，其配设在上述第二稳定杆的两端之间，并可驱动上述第二稳定杆而使上述第二稳定杆在上述两端之间扭转；横倾检测装置，其检测上述车辆的横倾；第一控制装置，其在该横倾检测装置检测出上述车辆的横倾时，对上述第一驱动装置和上述第二驱动装置中的至少一方，输出扭转上述第一稳定杆和上述第二稳定杆中的至少一方的驱动信号，从而给上述车辆施加相对于上述横倾的抵消侧顷力矩；第二控制装置，其在检测出上述第一稳定杆和上述第二稳定杆中的任意一方以给上述车辆施加单方向的侧顷力矩的方式被扭转的状态来固定的异常时，将在抵消上述单方向的侧顷力矩的方向上扭转上述第一稳定杆和上述第二稳定杆中的另一方的驱动信号，对驱动该另一方稳定杆的上述第一驱动装置或上述第二驱动装置进行输出。
根据这种结构，即使发生了上述第一稳定杆和上述第二稳定杆中的一方以给上述车辆施加单方向的侧顷力矩的方式被扭转的状态来固定的异常，也可以在第一稳定杆和上述第二稳定杆之间相互抵消赋予车辆的侧顷力矩，从而能够避免车辆处于向左右方向倾斜的状态。因此，可以确保车辆的稳定性。
此外，本发明所研究的技术装置具备以下结构：第一稳定杆，其配设在车辆的前轮和后轮中的任意一方；第二稳定杆，其配设在上述前轮和上述后轮中的另一方；第一驱动装置，其配设在上述第一稳定杆的两端之间，并可驱动上述第一稳定杆而使上述第一稳定杆在上述两端之间扭转；第二驱动装置，其配设在上述第二稳定杆的两端之间，并可驱动上述第二稳定杆而使上述第二稳定杆在上述两端之间扭转；横倾检测装置，其检测上述车辆的横倾；第一控制装置，其在该横倾检测装置检测出上述车辆的横倾时，对上述第一驱动装置和上述第二驱动装置中的至少一方，输出扭转上述第一稳定杆和上述第二稳定杆中的至少一方的驱动信号，从而给上述车辆施加相对于上述横倾的抵消侧顷力矩；第二控制装置，其在检测出上述第一稳定杆和上述第二稳定杆中的任意一方以被扭转了的状态来固定的异常时，将以抑制上述车辆的底盘的侧倾的方式扭转上述第一稳定杆和上述第二稳定杆中的另一方的驱动信号，对驱动该另一方稳定杆的上述第一驱动装置或上述第二驱动装置进行输出。
根据这种结构，即使发生了上述第一稳定杆和上述第二稳定杆中的一方以被扭转了的状态来固定的异常，也因为以扭转上述第一稳定杆和上述第二稳定杆中的另一方的方式进行驱动从而抑制上述车辆的底盘的侧倾，所以能够避免车辆处于向左右方向倾斜的状态。因此，可以确保车辆的稳定性。
本发明所研究的技术装置的上述结构中，优选地，上述第二控制装置在检测出上述异常的情况下，将与驱动被检测出该异常的上述第一稳定杆和上述第二稳定杆中的任意一方的上述第一驱动装置或者上述第二驱动装置的驱动量相对应的量的上述驱动信号，对驱动上述第一稳定杆和上述第二稳定杆中的另一方的上述第一驱动装置或上述第二驱动装置进行输出。
根据这种结构，因为基于被检测出上述异常的上述第一稳定杆或上述第二稳定杆的驱动量而进行防止车辆的侧倾的控制，所以可以更可靠地确保车辆的稳定性。
本发明所研究的技术装置的上述结构中，优选地，具备扭转度检测装置，其检测上述第一稳定杆和上述第二稳定杆的扭转程度，上述第二控制装置，基于以上述第一控制装置的上述驱动信号为基础的上述第一稳定杆的扭转度设定值和上述扭转度检测装置的检测结果来检测出上述第一稳定杆的上述异常；且上述第二控制装置，基于以上述第一控制装置的上述驱动信号为基础的上述第二稳定杆的扭转度设定值和上述扭转度检测装置的检测结果来检测出上述第二稳定杆的上述异常。
根据这种结构，可以检测出上述第一稳定杆或上述第二稳定杆的异常。
本发明所研究的另一个技术装置具备以下结构：第一稳定杆，其配设在车辆的前轮和后轮中的任意一方；第二稳定杆，其配设在上述前轮和上述后轮中的另一方；第一驱动装置，其配设在上述第一稳定杆的两端之间，并可驱动上述第一稳定杆而使上述第一稳定杆在上述两端之间扭转；第二驱动装置，其配设在上述第二稳定杆的两端之间，并可驱动上述第二稳定杆而使上述第二稳定杆在上述两端之间扭转；横倾检测装置，其检测上述车辆的横倾；第一控制装置，其在该横倾检测装置检测出上述车辆的横倾时，对上述第一驱动装置和上述第二驱动装置，输出扭转上述第一稳定杆和第二稳定杆的驱动信号，从而给上述车辆施加相对于上述横倾的抵消侧顷力矩；第二控制装置，其在检测出上述第一稳定杆以给上述车辆施加单方向的侧顷力矩的方式被扭转的状态来固定的异常时，对上述第二驱动装置输出扭转上述第二稳定杆的驱动信号，从而给上述车辆施加抵消上述单方向的侧顷力矩的另一方向的侧顷力矩。
根据这种结构，即使发生了配设在车辆的前轮或后轮中的一方的上述第一稳定杆以给上述车辆施加单方向的侧顷力矩的方式扭转的状态来固定的异常，也因为对于配设在上述前轮或后轮中的另一方的上述第二稳定杆施加抵消上述单方向的侧顷力矩的向另一方向的侧顷力矩，所以能够避免车辆处于向左右方向倾斜的状态。因此，可以确保车辆的稳定性。
此外，本发明所研究的另一个技术装置具备以下结构：第一稳定杆，其配设在车辆的前轮和后轮中的一方；第二稳定杆，其配设在上述前轮和上述后轮中的另一方；第一驱动装置，其配设在上述第一稳定杆的两端之间，并可驱动上述第一稳定杆而使上述第一稳定杆在上述两端之间扭转；第二驱动装置，其配设在上述第二稳定杆的两端之间，并可驱动上述第二稳定杆而使上述第二稳定杆在上述两端之间扭转；横倾检测装置，其检测上述车辆的横倾；第一控制装置，其在该横倾检测装置检测出上述车辆的横倾时，对上述第一驱动装置和上述第二驱动装置，输出扭转上述第一稳定杆和第二稳定杆的驱动信号，从而给上述车辆施加相对于上述横倾的抵消侧顷力矩；第二控制装置，其在检测出上述第一稳定杆以被扭转了的状态来固定的异常时，对上述第二驱动装置输出扭转上述第二稳定杆的驱动信号，从而抑制上述车辆的底盘的侧倾。
根据这种结构，即使发生了配设在车辆的前轮或后轮中的一方的上述第一稳定杆以被扭转了的状态来固定的异常，也因为对于配设在车辆的前轮或后轮中的另一方的上述第二稳定杆以抑制上述车辆的底盘的侧倾的方式进行驱动，所以能够避免车辆处于向左右方向倾斜的状态。因此，可以确保车辆的稳定性。
本发明所研究的另一个技术装置的上述结构中，优选地，具备扭转度检测装置，其检测上述第一稳定杆的扭转程度，上述第二控制装置，基于以上述第一控制装置的上述驱动信号为基础的上述第一稳定杆的扭转度设定值和上述扭转度检测装置的检测结果来检测上述异常。
根据这种结构，可以检测出上述第一稳定杆的异常。
本发明所研究的技术装置的上述结构中，优选地，具备警报装置，检测出上述异常时，上述第二控制装置对上述警报装置输出用于发出警报的信号。
根据这种结构，在发生异常时，可以使驾驶员察觉到异常。
附图的简单说明
图1是表示稳定控制装置的电气结构的框图。
图2是表示将稳定控制装置安装在车辆上的状态的图。
图3是表示稳定控制装置所具备的水平安定面致动装置的结构的图。
图4是表示由稳定控制装置的控制装置进行的处理的流程图。
图5是表示在车辆发生向右的侧顷力矩的状态的图。
图6是表示在车辆发生异常的情况下在车辆未发生来自于外部的侧顷力矩的状态的图。
图7是表示从图6所示的状态车辆的后侧致动装置工作了的状态的图。
附图标记的说明
10 稳定控制装置
20 前侧水平安定面致动装置(第一驱动装置或第二驱动装置)
25 前侧稳定杆(第一稳定杆或第二稳定杆)
30 后侧水平安定面致动装置(第二驱动装置或第一驱动装置)
35 后侧稳定杆(第二稳定杆或第一稳定杆)
41 舵角传感器(横倾检测装置)
42 横向G传感器(横倾检测装置)
43 横摆率传感器(横倾检测装置)
44 扭矩传感器(横倾检测装置)
45 变形传感器(横倾检测装置)
50 ECU(第一控制装置和第二控制装置)
60 转角传感器(扭转度检测装置)
70 显示装置(警报装置)
具体实施方式
下面基于附图说明用于实施本发明的最佳方式。图1是表示本实施方式的稳定控制装置10的电气结构的框图。图2是表示将稳定控制装置10安装在车辆1上的状态的图。图3是表示稳定控制装置10所具备的前水平安定面致动装置20(以下称为前侧致动装置20)的结构的图。图4至图7表示稳定控制装置10的工作状况的图。另外，在图2中垂直纸面向外的方向为车辆1的前进方向，在下面的说明中，将车辆1的前进方向作为前方而说明前后左右的方向。
如图1和图2所示，稳定控制装置10具备前侧稳定杆25、后侧稳定杆35、前侧致动装置20、后侧水平安定面致动装置30(以下称为后侧致动装置30)、舵角传感器41(横倾检测装置)、横向G传感器42(横倾检测装置)、横摆率传感器43(横倾检测装置)、扭矩传感器44(横倾检测装置)、变形传感器45(横倾检测装置)、ECU50(第一控制装置和第二控制装置)、转角传感器60(扭转度检测装置)等。本实施方式中的前侧稳定杆25以及后侧稳定杆35中的一个相当于第一稳定杆，另一个相当于第二稳定杆。此外，前侧致动装置20和后侧致动装置30中的一个相当于第一驱动装置，另一个相当于第二驱动装置。
如图2所示，前侧稳定杆25、后侧稳定杆35分别配设在车辆1的前轮2侧、后轮3侧。
前侧稳定杆25在其两端连接到前轮2的同时，在左右两侧的支承部26、27，通过未图示的臂等连接到底盘4。同样地，后侧稳定杆35在其两端连接到前轮3的同时，在左右两侧的支承部26、27，通过未图示的臂等连接到底盘4。
如图3中详细表示的那样，前侧稳定杆25被分割为左侧杆25a和右侧杆25b。并且，在其之间，就是说，在前侧稳定杆25的两端之间配设有前侧致动装置20。并且，左侧杆25a连接到致动装置20内的驱动侧20a，而右侧杆25b连接到致动装置20的壳体侧20b。另外，此连接结构也可以倒置。
致动装置20的驱动侧20a具有成为驱动源的马达21、减速机构22等。
如图1所示，马达21连接到ECU50，根据来自ECU50的驱动信号来进行驱动。马达21是由多极构成的无刷马达，具备在左侧杆25a的轴的外周上配设的马达定子21a、马达转子21b等。
减速机构22将马达21的驱动力减速而传递到前侧稳定杆25。作为其结构可以是由例如组合多个太阳轮、行星齿轮以及齿圈而成的异型行星齿轮机构(Wonder Planetary Gear Mechanism)构成的结构，但是并不仅限于此。并且，若驱动马达21并通过减速机构22将该驱动力传递到前侧稳定杆25，则左侧杆25a和右侧杆25b以长轴方向为基准，向相互相反的圆周方向旋转。就是说，前侧致动装置20是将前侧稳定杆25以在其两端之间扭转的方式来驱动的构件。
在前侧致动装置20的马达21内配设有转角传感器60。如图1所示，转角传感器60连接在ECU50上。在此，转角传感器60具备霍尔元件，进行马达转子21b的旋转的检测、即马达21的旋转量的检测。就是说，转角传感器60是检测前侧稳定杆25的两端之间圆周方向的转角的构件，即检测扭转度的构件。并且，将其检测结果输出到ECU50。
此外，虽然在图3省略了图示，但是在前侧致动装置20的减速机构22的附近，在右侧杆25b配设有扭矩传感器44(表示在图1)、变形传感器45(表示在图1)。如图1所示，这些扭矩传感器44和变形传感器45连接在ECU50。并且，这些传感器是，在车辆1转弯等时发生了横倾的情况下，检测发生在右侧杆25b的扭矩或变形的构件。就是说，是检测车辆1的横倾，并将其检测结果输出到ECU50的构件。
此外，如图2所示，后侧稳定杆35也与前侧稳定杆25相同，在其两端之间配设有后侧致动装置30。由于后侧致动装置30的结构跟前侧致动装置20相同，所以省略其说明。
图1所示的舵角传感器41配设在车辆1的方向盘附近(省略图示)，并连接到ECU50。并且，舵角传感器41是具有检测方向盘的舵角的众所周知的结构，是将其检测信号输出到ECU50的构件。
横向G传感器42配设在车辆1，并连接到ECU50。横向G传感器42具有检测在车辆1上发生的横向加速度的众所周知的结构，是将其检测信号输出到ECU50的构件。在此，在车辆1上发生的横向加速度是在车辆1转弯时的横倾的加速度、或在车辆1受到横向的风的影响时发生的横倾的加速度。
横摆率传感器43配设在车辆1，并连接到ECU50。横摆率传感器43具有检测车辆1的旋转角速度的众所周知的结构，是将其检测信号输出到ECU50的构件。
在基于从横向G传感器42等横倾检测装置输入的检测信号来检测出车辆1的横倾时，ECU50对前侧致动装置20和后侧致动装置30，输出以施加相对于车辆1的横倾的抵消侧顷力矩的方式扭转前侧稳定杆25和后侧稳定杆的驱动信号。
此外，ECU50例如检测出前侧稳定杆25以给车辆1施加向车辆1的左右方向的单方向的侧顷力矩的方式被扭转的状态来固定的异常时，对后侧致动装置30输出扭转后侧稳定杆35的驱动信号，从而给车辆1施加与上述单方向的侧顷力矩相抵消的另一方向(车辆1的左右方向的另一方向)的侧顷力矩。此外，此控制是即使在固定了后侧稳定杆35时，同样也对前侧致动装置20实施。
即，ECU50检测出前侧稳定杆25和后侧稳定杆35中的一方以给车辆1施加单方向(向左或向右)的侧顷力矩的的方式被扭转的状态来固定的异常时，将在抵消上述单方向的侧顷力矩的方向上扭转前侧稳定杆25和后侧稳定杆35中的另一个的驱动信号，对驱动该另一个稳定杆的前侧致动装置20或后侧致动装置30进行输出。换言之，ECU50检测出前侧稳定杆25和后侧稳定杆35中的一个以被扭转了的状态来固定的异常时，将以抑制车辆1的底盘4的侧倾的方式扭转前侧稳定杆25和后侧稳定杆35中的另一个的驱动信号，对驱动该另一个稳定杆的前侧致动装置20或后侧致动装置30进行输出。这些关于ECU50的控制的详细说明在后面叙述。
显示装置70是显示在车辆1的仪表盘上的一个灯，它连接在ECU50。并且，在检测出上述的异常的情况下，ECU50基于对显示装置70输出的信号发出警报。用户可通过此警报得知发生了异常。此显示装置70并不仅限于本方式的结构，也可以是导航装置的显示器等，也可以是通过声音来发出警报。
在此，参照图4，说明ECU50的处理流程。此处理流程由例如车辆1的点火操作来开始。
在步骤S100，向ECU50作为初始化处理输入各传感器的检测信号。并进入步骤S101。
在步骤S101中，ECU50判断在车辆1是否发生了横倾(是否检测出了车辆1的横倾)。该判断是根据上述舵角传感器41、横向G传感器42、横摆率传感器43、扭矩传感器44、变形传感器45的传感器的检测值来做出判断的。这些判断，也可以对各自的传感器的输出值设定独立的阈值来进行判断，也可以根据各输出值进行综合判断。此外，也可以配备车速传感器，并基于通过车速传感器检测的车速值进行判断。ECU50在步骤S101判断未发生横倾时，重新返回到步骤S100。在步骤S101判断正发生横倾时，进入步骤S102。
图5是车辆1向左(图2所示的R方向)转弯时的工作图，表示在车辆1产生了向右的横倾的状态。在图5中，用双点划线表示底盘4在未发生横倾的相当于图2的通常状态，而用实线表示发生了横倾而侧倾了的状态。如图5所示，底盘4向右倾斜，由于侧倾而前侧稳定杆25和后侧稳定杆35被扭转。
在步骤S102，ECU50计算对前侧致动装置20和后侧致动装置30输出的驱动信号。就是说，计算扭转前侧稳定杆25和后侧稳定杆35从而施加相对于车辆1的横倾的抵消侧顷力矩的扭转量(旋转角度)和为此输出到前侧致动装置20和后侧致动装置30的驱动信号量(例如，电流值)。并进入步骤S103。
在步骤S103，ECU50对前侧致动装置20和后侧致动装置30输出驱动信号。并进入步骤S104。
如果ECU50输出驱动信号，则前侧致动装置20和后侧致动装置30的各马达21工作，通过减速机构22扭转前侧稳定杆25和后侧稳定杆35。其扭转方向是图5所示的T方向，如上所述，驱动前侧致动装置20和后侧致动装置30从而施加相对于车辆1的横倾的抵消侧顷力矩。其结果，底盘4可以返回如图2所示的状态。
在步骤S104，ECU50判断在前侧致动装置20、后侧致动装置30是否发生了异常。若判断为未发生异常时，返回步骤S100，而判断为发生了异常时进入步骤S105。在此，所谓的异常就是前侧致动装置20或后侧致动装置30中的一方由于故障，前侧稳定杆25或后侧稳定杆35中的一方在被扭转了的状态来固定的异常。这样的异常，给车辆1施加左右方向的单方向的侧顷力矩。另外，作为前侧致动装置20或后侧致动装置30的故障，存在例如各马达21无法驱动，或者由于减速机构22被锁定而无法驱动的故障。
另外，该判断是根据基于来自ECU50的驱动信号的前侧稳定杆25或后侧稳定杆35的扭转设定值(旋转角设定值)和从转角传感器60输入的实际的旋转角度而做出的。就是说，例如，在ECU50输出驱动信号而使前侧稳定杆25扭转设定角度α的时，若转角传感器60检测出的实际的前侧稳定杆25的扭转旋转角相对设定角度α偏离规定角度以上，则判断为发生了异常。针对后侧稳定杆35也是相同。另外，实际的扭转旋转角相对设定角度α偏离规定角度以上的状态持续规定时间以上时，也可以判断为发生了异常。此外，基于从ECU50输出的驱动信号的前侧稳定杆25或后侧稳定杆35的扭转设定值并不仅限于角度的数值，也可以是从ECU50输出的作为驱动信号的电流值等。
图6是举例表示在发生了车辆1的前侧稳定杆25将其长轴方向作为基准而在向着图示的U方向(正方向)被扭转了的状态下固定了的异常时，给车辆1未施加发生横倾的外力的状态的图。在该图6中，用双点划线表示底盘4的相当于图2的通常状态，而用实线表示实际的状态。如图6所示，前侧稳定杆25以向着车辆1的左右方向的向左施加侧顷力矩的方式被扭转了的状态来固定。其结果，车辆1的前侧向左倾斜。
因此，在如该图6所示的情况下，在步骤S105中，ECU50计算应该向后侧致动装置30输出的驱动信号。就是说，基于前侧致动装置20的旋转角，计算出前侧稳定杆25输出的对于车辆1的侧顷力矩量。并且，计算为了让与该值相同的侧顷力矩在后侧稳定杆35发生的、向后侧致动装置30输出的驱动信号量(例如，电流值)。并进入步骤S106。
在步骤S106，ECU50向后侧致动装置30输出驱动信号。该驱动信号是相对后侧致动装置30将后侧稳定杆35向着图6所示的S方向(反方向)扭转的驱动信号。就是说，ECU50输出驱动信号，以便对车辆1施加向右的侧顷力矩(抵消前侧稳定杆25施加在车辆1的向左的侧顷力矩的方向的侧顷力矩)。将其工作后的状态表示在图7。
图7是表示车辆1的后侧致动装置30工作了的状态的图。在图7中，用双点划线表示底盘4的相当于图2的通常状态，用实线表示实际的状态。如图7所示，底盘4的前侧向左倾斜，而底盘4的后侧向右倾斜。其结果，如果将底盘4作为整体来看，抑制了底盘4的左右方向的倾斜，而成为与如图2所示的通常状态大致相同的状态。换言之，ECU50对后侧致动装置30输出扭转后侧稳定杆35的驱动信号，从而抑制车辆1的底盘4的侧倾。
如上述说明，稳定控制装置10，如图6所示，在发生了前侧稳定杆25以给车辆1施加向左的侧顷力矩的方式被扭转的状态来固定的异常时，由ECU50进行控制，以使后侧稳定杆35给车辆1施加向右的侧顷力矩。即，在车辆1的前侧稳定杆25和后侧稳定杆35之间，对车辆1施加的侧顷力矩相互抵消。因此，即使在车辆1的前侧稳定杆25或后侧稳定杆35中的一方以被扭转了的状态来固定的情况下，仍可以避免使车辆1侧倾的状态。其结果，可以确保车辆1的稳定性。
其后，在步骤S107中，ECU50对显示装置70输出用于发出警报的信号。其结果，显示装置70被点亮，从而可以让用户察觉到发生了异常。
在上述图6所示的例子中，说明了前侧稳定杆25以给车辆1施加向左的侧顷力矩的方式被扭转而固定的情况，但向右的情况也相同。此时，ECU50对后侧致动装置30输出后侧稳定杆35用于进行扭转而给车辆1施加向左的侧顷力矩的的驱动信号。
此外，即使是在后侧稳定杆35被固定了的情况下，ECU50也同样地对前侧致动装置20输出驱动信号。就是说，后侧稳定杆35以给车辆1施加向右的侧顷力矩的方式被扭转的状态来固定了时，ECU50对前侧致动装置20输出以向车辆1施加向左的侧顷力矩的方式被扭转的驱动信号。此外，后侧稳定杆35在以给车辆1施加向左的侧顷力矩的方式被扭转的状态来固定时，ECU50对前侧致动装置20输出以向车辆1施加向右的侧顷力矩的方式扭转的驱动信号。
在本实施方式中，虽然ECU50具备控制正常时的驱动信号的功能(第一控制装置的功能)和控制异常时的驱动信号的功能(第二控制装置的功能)的两个功能，但是也可以分别具有别的控制装置。此时，在图4的流程图中，也可以将步骤S103和步骤S04分开。
在本实施方式中，具备显示装置70而可以让用户察觉到发生了异常，但是如果没有必要，则也可以不具备显示装置70。此外，ECU50也可以采用在图4的流程图中不进行步骤S107的结构。
工业上利用的可能性
本发明能够适用在为了实现车辆行驶时的摇晃(横倾)状态的稳定而使用的稳定控制装置上。

Claims (8)

1.一种稳定控制装置，其特征在于，具备：
第一稳定杆，其配设在车辆的前轮和后轮中的任意一方；
第二稳定杆，其配设在上述前轮和上述后轮中的另一方；
第一驱动装置，其配设在上述第一稳定杆的两端之间，并可驱动上述第一稳定杆而使上述第一稳定杆在上述两端之间扭转；
第二驱动装置，其配设在上述第二稳定杆的两端之间，并可驱动上述第二稳定杆而使上述第二稳定杆在上述两端之间扭转；
横倾检测装置，其检测上述车辆的横倾；
第一控制装置，其在该横倾检测装置检测出上述车辆的横倾时，对上述第一驱动装置和上述第二驱动装置中的至少一方，输出扭转上述第一稳定杆和上述第二稳定杆中的至少一方的驱动信号，从而给上述车辆施加相对于上述横倾的抵消侧顷力矩；
第二控制装置，其在检测出上述第一稳定杆和上述第二稳定杆中的任意一方以给上述车辆施加单方向的侧顷力矩的方式被扭转的状态来固定的异常时，将在抵消上述单方向的侧顷力矩的方向上扭转上述第一稳定杆和上述第二稳定杆中的另一方的驱动信号，对驱动该另一方稳定杆的上述第一驱动装置或上述第二驱动装置进行输出。
2.一种稳定控制装置，其特征在于，具备：
第一稳定杆，其配设在车辆的前轮和后轮中的任意一方；
第二稳定杆，其配设在上述前轮和上述后轮中的另一方；
第一驱动装置，其配设在上述第一稳定杆的两端之间，并可驱动上述第一稳定杆而使上述第一稳定杆在上述两端之间扭转；
第二驱动装置，其配设在上述第二稳定杆的两端之间，并可驱动上述第二稳定杆而使上述第二稳定杆在上述两端之间扭转；
横倾检测装置，其检测上述车辆的横倾；
第一控制装置，其在该横倾检测装置检测出上述车辆的横倾时，对上述第一驱动装置和上述第二驱动装置中的至少一方，输出扭转上述第一稳定杆和上述第二稳定杆中的至少一方的驱动信号，从而给上述车辆施加相对于上述横倾的抵消侧顷力矩；
第二控制装置，其在检测出上述第一稳定杆和上述第二稳定杆中的任意一方以被扭转了的状态来固定的异常时，将以抑制上述车辆的底盘的侧倾的方式扭转上述第一稳定杆和上述第二稳定杆中的另一方的驱动信号，对驱动该另一方稳定杆的上述第一驱动装置或上述第二驱动装置进行输出。
3.如权利要求1或2所记载的稳定控制装置，其特征在于，上述第二控制装置在检测出上述异常的情况下，将与驱动被检测出该异常的上述第一稳定杆和上述第二稳定杆中的任意一方的上述第一驱动装置或者上述第二驱动装置的驱动量相对应的量的上述驱动信号，对驱动上述第一稳定杆和上述第二稳定杆中的另一方的上述第一驱动装置或上述第二驱动装置进行输出。
4.如权利要求1或2所记载的稳定控制装置，其特征在于，
具备扭转度检测装置，其检测上述第一稳定杆和上述第二稳定杆的扭转程度，
上述第二控制装置，基于以上述第一控制装置的上述驱动信号为基础的上述第一稳定杆的扭转度设定值和上述扭转度检测装置的检测结果来检测出上述第一稳定杆的上述异常；且上述第二控制装置，基于以上述第一控制装置的上述驱动信号为基础的上述第二稳定杆的扭转度设定值和上述扭转度检测装置的检测结果来检测出上述第二稳定杆的上述异常。
5.一种稳定控制装置，其特征在于，具备：
第一稳定杆，其配设在车辆的前轮和后轮中的任意一方；
第二稳定杆，其配设在上述前轮和上述后轮中的另一方；
第一驱动装置，其配设在上述第一稳定杆的两端之间，并可驱动上述第一稳定杆而使上述第一稳定杆在上述两端之间扭转；
第二驱动装置，其配设在上述第二稳定杆的两端之间，并可驱动上述第二稳定杆而使上述第二稳定杆在上述两端之间扭转；
横倾检测装置，其检测上述车辆的横倾；
第一控制装置，其在该横倾检测装置检测出上述车辆的横倾时，对上述第一驱动装置和上述第二驱动装置，输出扭转上述第一稳定杆和第二稳定杆的驱动信号，从而给上述车辆施加相对于上述横倾的抵消侧顷力矩；
第二控制装置，其在检测出上述第一稳定杆以给上述车辆施加单方向的侧顷力矩的方式被扭转的状态来固定的异常时，对上述第二驱动装置输出扭转上述第二稳定杆的驱动信号，从而给上述车辆施加抵消上述单方向的侧顷力矩的另一方向的侧顷力矩。
6.一种稳定控制装置，其特征在于，具备：
第一稳定杆，其配设在车辆的前轮和后轮中的一方；
第二稳定杆，其配设在上述前轮和上述后轮中的另一方；
第一驱动装置，其配设在上述第一稳定杆的两端之间，并可驱动上述第一稳定杆而使上述第一稳定杆在上述两端之间扭转；
第二驱动装置，其配设在上述第二稳定杆的两端之间，并可驱动上述第二稳定杆而使上述第二稳定杆在上述两端之间扭转；
横倾检测装置，其检测上述车辆的横倾；
第一控制装置，其在该横倾检测装置检测出上述车辆的横倾时，对上述第一驱动装置和上述第二驱动装置，输出扭转上述第一稳定杆和第二稳定杆的驱动信号，从而给上述车辆施加相对于上述横倾的抵消侧顷力矩；
第二控制装置，其在检测出上述第一稳定杆以被扭转了的状态来固定的异常时，对上述第二驱动装置输出扭转上述第二稳定杆的驱动信号，从而抑制上述车辆的底盘的侧倾。
7.如权利要求5或6所记载的稳定控制装置，其特征在于，
具备扭转度检测装置，其检测上述第一稳定杆的扭转程度，
上述第二控制装置，基于以上述第一控制装置的上述驱动信号为基础的上述第一稳定杆的扭转度设定值和上述扭转度检测装置的检测结果来检测上述异常。
8.如权利要求1、2、5或6所记载的稳定控制装置，其特征在于，
具备警报装置，
检测出上述异常时，上述第二控制装置对上述警报装置输出用于发出警报的信号。
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