JP2005262946A - スタビライザ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 迅速且つ円滑に、スタビライザバーの車両への取付端部におけるねじりトルクを制御し、車体ロール運動を適切に抑制する。
【解決手段】 電気モータMを制御してスタビライザのねじり力を制御するスタビライザ制御装置において、車両状態検出手段の検出結果(横加速度Gy、ヨーレイトγ、車速Vs及び操舵角δ)に基づき電気モータMに対する目標トルク(r)を演算する。一方、トルク推定器TEにて、一対のスタビライザバーの車両への取付端部に発生するねじりトルクを推定する。この推定トルク(y)と目標トルクとの比較結果(偏差e)に応じて、電気モータをフィードバック制御する。
【選択図】 図1
【解決手段】 電気モータMを制御してスタビライザのねじり力を制御するスタビライザ制御装置において、車両状態検出手段の検出結果(横加速度Gy、ヨーレイトγ、車速Vs及び操舵角δ)に基づき電気モータMに対する目標トルク(r)を演算する。一方、トルク推定器TEにて、一対のスタビライザバーの車両への取付端部に発生するねじりトルクを推定する。この推定トルク(y)と目標トルクとの比較結果(偏差e)に応じて、電気モータをフィードバック制御する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、車両のスタビライザ制御装置に関し、特に、左右車輪間に配設するスタビライザのねじり剛性を電気駆動のアクチュエータによって可変制御するスタビライザ制御装置に係る。
一般的に、車両のスタビライザ制御装置は、車両の旋回走行中にスタビライザの作用により適切なロールモーメントを外部から付与し、車体のロール運動を低減または抑制するように構成されている。この機能を実現するため、例えば特許文献1には、車両の旋回強さに応じてアクチュエータを駆動・制御してスタビライザの見掛け上のねじり剛性を変化させるスタビライザの効力制御装置が提案されている。具体的には、各種センサ信号から電磁式リニアアクチュエータの推力を算出し、この推力を電流値に変換することにより、目標電流値を設定し、PID制御を実行するように構成されている。そして、3相デルタ結線されたコイルの積層体からなるステータに対し、位置検出手段の出力に基づく同期信号に応じて励磁電流を供給すると共に、実電流をフィードバックすることにより、スタビライザのねじり剛性を最適化するようにアクチュエータが伸縮駆動される旨、記載されている。
更に、特許文献2には、スタビライザバーを二分割し、その半部分間に電気機械式旋回アクチュエータを設けた車両の横揺れ安定化装置が提案されている。即ち、特許文献2においては、予緊張トルクを発生するために使用される電気機械式旋回アクチュエータは、3つの基本構成要素、即ち電動機、減速歯車装置及びそれらの中間に配置されたブレーキから構成され、電動機により発生されたトルクは、減速歯車装置を介して、スタビライザの予緊張のために必要なトルクに変換され、スタビライザ半部分は、軸受を介して電気機械式旋回アクチュエータないしハウジングに直接支持され、そして他方のスタビライザ半部分は、減速歯車装置の出力側(高トルク側)と結合され、且つ軸受内に支持される構成が示されている。
前掲の特許文献2に記載の装置において、特許文献1に記載のように電流フィードバック制御を行って、電動機(電気モータ)の出力を発生させ、減速歯車装置(減速機)を用いて動力伝達する場合には、以下の問題が生ずる。即ち、電動機に電流を供給することによって発生するモータトルクと、減速歯車装置を介したスタビライザバーの車両への取付端部に発生するねじりトルクは静的には一致するが、過渡的にみれば、通常、モータトルクが発生した後に、スタビライザバーの車両への取付端部でねじりトルクが発生する。そのため、電動機の電流制御によって、その出力たるモータトルクは制御可能であるが、スタビライザバーの車両への取付端部におけるねじりトルクを直接制御することはできず、迅速なトルク制御は至難である。
そこで、本発明は、電気モータ及び減速機を有するアクチュエータを備え、電気モータを制御してスタビライザのねじり力を制御するスタビライザ制御装置において、迅速且つ円滑に、スタビライザバーの車両への取付端部におけるねじりトルクを制御し、車体ロール運動を適切に抑制することを課題とする。
上記の課題を解決するため、本発明は、請求項1に記載のように、車両の左右車輪間に配設される一対のスタビライザバーと、電気モータ及び減速機を有し前記一対のスタビライザバーの間に配設されるアクチュエータを具備し、前記一対のスタビライザバーの各々の自由端部を前記車両への取付端部としたスタビライザと、前記車両の運転状態及び運転者による操舵状態を検出する車両状態検出手段を備え、該車両状態検出手段の検出結果に応じて前記電気モータを制御して前記スタビライザのねじり力を制御するスタビライザ制御装置において、前記車両状態検出手段の検出結果に基づき前記電気モータに対する目標トルクを演算する目標トルク演算手段と、前記一対のスタビライザバーの前記車両への取付端部に発生するねじりトルクを推定するスタビライザ端部トルク推定手段と、該スタビライザ端部トルク推定手段の推定結果のねじりトルクと前記目標トルク演算手段が演算した目標トルクとの比較結果に応じて前記電気モータを制御するフィードバック制御手段を備えることとしたものである。
前記スタビライザ端部トルク推定手段は、請求項2に記載のように、前記電気モータに所定の試験信号を入力したときの前記電気モータの電流を測定するモータ電流測定手段と、前記電気モータに所定の試験信号を入力したときの前記一対のスタビライザバーの前記車両への取付端部に発生するねじりトルクを測定するスタビライザ端部トルク測定手段と、前記電気モータの入力信号と前記モータ電流測定手段の測定結果との間の伝達関数を設定する第1の伝達関数設定手段と、前記電気モータの入力信号と前記スタビライザ端部トルク測定手段の測定結果との間の伝達関数を設定する第2の伝達関数設定手段を備えたものとし、前記第1及び第2の伝達関数設定手段が設定した第1及び第2の伝達関数に基づき、前記一対のスタビライザバーの前記車両への取付端部に発生するねじりトルクを推定するように構成するとよい。
また、前記スタビライザ端部トルク推定手段は、請求項3に記載のように、前記電気モータに所定の試験信号を入力したときの前記電気モータのトルクを測定するモータトルク測定手段と、前記電気モータに所定の試験信号を入力したときの前記一対のスタビライザバーの前記車両への取付端部に発生するねじりトルクを測定するスタビライザ端部トルク測定手段と、前記電気モータの入力信号と前記モータトルク測定手段の測定結果との間の伝達関数を設定する第1の伝達関数設定手段と、前記電気モータの入力信号と前記スタビライザ端部トルク測定手段の測定結果との間の伝達関数を設定する第2の伝達関数設定手段を備えたものとし、前記第1及び第2の伝達関数設定手段が設定した第1及び第2の伝達関数に基づき、前記一対のスタビライザバーの前記車両への取付端部に発生するねじりトルクを推定するように構成してもよい。
あるいは、前記スタビライザ端部トルク推定手段は、請求項4に記載のように、前記電気モータから前記一対のスタビライザバーの前記車両への取付端部に至るまでの運動方程式を設定する運動方程式設定手段と、前記電気モータのトルクを測定するモータトルク測定手段を備えたものとし、該モータトルク測定手段の測定結果に応じて前記運動方程式に基づき、前記一対のスタビライザバーの前記車両への取付端部に発生するねじりトルクを推定するように構成することもできる。
前記フィードバック制御手段は、請求項5に記載のように、前記フィードバック制御手段から前記アクチュエータまでの動特性及び前記アクチュエータから前記スタビライザバーまでの動特性を数学モデルで表し、該数学モデルと、所望の目標応答に応じて予め設定した規範モデルとの比較結果に応じて、フィードバック制御定数を設定するように構成してもよい。
而して、請求項1に記載のスタビライザ制御装置によれば、車両状態検出手段の検出結果に基づき電気モータに対する目標トルクを演算し、一対のスタビライザバーの車両への取付端部に発生するねじりトルクをスタビライザ端部トルク推定手段にて推定し、その推定結果のねじりトルクと目標トルクとの比較結果に応じて、フィードバック制御手段にて電気モータをフィードバック制御することとしているので、迅速且つ円滑に車体ロール運動の抑制を行なうことができる。上記車両状態検出手段の検出結果である車両の運転状態を表す指標としては、車両の横加速度、ヨーレイト及び車速を含み、運転者による操舵状態を表す指標としては、運転者のステアリング操作による操舵角を含み、例えば、これらに基づいて算出される目標トルクに適切に追従するように制御されるので、迅速且つ円滑な制御が可能となる。
上記のスタビライザ端部トルク推定手段は、請求項2乃至4に記載のように構成すれば、一対のスタビライザバーの車両への取付端部に発生するねじりトルクを容易且つ適切に推定することができる。特に、上記のフィードバック制御手段を請求項5に記載のように構成すれば、適切に制御定数を設定することができる。
以下、本発明の望ましい実施形態を説明する。先ず、本発明の一実施形態に係るスタビライザ制御装置を備えた車両の全体構成について図2を参照して説明すると、車体(図示せず)にロール方向の運動が入力された場合に、ねじりばねとして作用する前輪側スタビライザSBfと後輪側スタビライザSBrが配設される。これら前輪側スタビライザSBf及び後輪側スタビライザSBrは、車体のロール運動である車体ロール角を抑制するために、各々のねじり剛性がスタビライザアクチュエータFT及びRTによって可変制御されるように構成されている。尚、これらのスタビライザアクチュエータ(以下、単にアクチュエータという)FT及びRTは、電子制御装置ECU内のスタビライザ制御ユニットECU1によって制御される。
図2に示すように各車輪WHxxには車輪速度センサWSxxが配設され(添字xxは各車輪を意味し、frは右側前輪、fl左側前輪、rrは右側後輪、rlは左側後輪を示す)、これらが電子制御装置ECUに接続されており、各車輪の回転速度、即ち車輪速度に比例するパルス数のパルス信号が電子制御装置ECUに入力されるように構成されている。而して、これらの車輪速度センサWSxxの検出車輪速度に基づき車体速度(車速)Vsを推定演算することができる。更に、ステアリングホイールSWの操舵角(ハンドル角)δを検出する操舵角センサSA、車両の前後加速度Gxを検出する前後加速度センサXG、車両の横加速度Gyを検出する横加速度センサYG、車両のヨーレイトγを検出するヨーレイトセンサYR等が電子制御装置ECUに接続されている。
尚、電子制御装置ECU内には、上記のスタビライザ制御ユニットECU1のほか、ブレーキ制御ユニットECU2、操舵制御ユニットECU3等が構成されており、これらの制御ユニットECU1乃至3は夫々、通信用のCPU、ROM及びRAMを備えた通信ユニット(図示せず)を介して通信バスに接続されている。而して、各制御システムに必要な情報を他の制御システムから送信することができる。
図3は、スタビライザアクチュエータFTの具体的構成例(RTも同様の構成)を示すもので、前輪側スタビライザSBfは左右一対のスタビライザバーSBfr及びSBflに二分割されており、夫々の一端が取付端部(SBfre及びSBfle)として左右の車輪懸架装置(図示せず)に接続され、他端の一方側が減速機RDを介して電気モータMのロータRO、その他方側が電気モータMのステータSRに接続されている。尚、スタビライザバーSBfr及びSBflは保持手段HLfr及びHLflにより車体に保持される。而して、電気モータMが通電されると、二分割のスタビライザバーSBfr及びSBflの夫々に対しねじり力が生じ、前輪側スタビライザSBfのねじりばね特性が変更されるので、車体のロール剛性が制御されることになる。尚、電気モータMの回転角を検出する回転角検出手段として、回転角センサRSがスタビライザアクチュエータFT内に配設されている。
上記のスタビライザ制御装置において、図1は、スタビライザアクチュエータの一例の基本制御を示すもので、図2に示す横加速度センサYGによって車両の横加速度Gyが、ヨーレイトセンサYRによって車両のヨーレイトγが夫々検出され、前述のように推定演算された車速Vsと共に、車両状態の検出結果として、目標トルク演算部TCに供給される。そして、運転者による操舵状態として、図2に示す操舵角センサSAによって操舵角δが検出され、目標トルク演算部TCに供給され、ここで目標トルクrが設定される。尚、車速センサ(図示せず)を配設し、車速Vsを直接検出し得るように構成してもよい。
一方、スタビライザ端部トルク推定器TEにおいて、後述するように、一対のスタビライザバー(例えばSBfr及びSBfl)の車両への取付端部(SBfre及びSBfle)に発生するねじりトルク(以下、スタビライザ端部トルクという)が推定され、推定トルクyとされる。そして、目標トルク演算部TCで演算された目標トルクrと、スタビライザ端部トルク推定器TEにて推定された推定トルクyとの比較結果に応じて、フィードバック制御コントローラFCによってフィードバック制御が行われる。即ち、PIDコントローラによって、目標トルクrと推定トルクyが一致するように制御され、スタビライザアクチュエータ(例えばFT)内の電気モータMに印加される電圧がPWM入力信号(デューティ信号)として随時決定されて、スタビライザ端部トルクが制御されるように構成されている。これにより、車両旋回時の車体ロール角を適切に抑制することができる。
上記トルク推定器TEにおける伝達関数Gyi(s)等は、事前の台上試験によって、以下のように設定される。即ち、スタビライザ端部トルクを測定することが可能なときに、一対のスタビライザバー(例えばSBfr及びSBfl)の車両への取付端部(SBfre及びSBfle)にスタビライザ端部トルクセンサ(図示せず)が装着され、当該取付端部(SBfre及びSBfle)に発生するねじりトルクを測定し得る状態とされる。この状態で、電気モータMに対し、ステップ信号、M系列信号、正弦波スイープ信号等、試験用のPWM制御入力信号uが供給されたときの電気モータMの電流がモータ電流センサ(図示せず)によって測定され、その測定結果のモータ電流iの変化に基づき、PWM制御入力信号uから電気モータMのモータ電流iまでの伝達関数が求められる。
通常、入力信号の大きさ、種類、あるいは電気モータMの状態により伝達関数が複数存在するので、これらが平均されて、PWM制御入力信号uから電気モータMのモータ電流iに至る伝達関数Giu(s)が本発明における第1の伝達関数として設定される。例えば、周波数に対する系のゲインと位相の推移を表した図6のボード線図において、平均された伝達関数を太い実線で示している。同様に、第2の伝達関数として、PWM制御入力信号uから(スタビライザ端部トルクたる)推定トルクyまでの平均の伝達関数Gyu(s)が設定される。これは図7のボード線図に太い実線で示している。而して、これらの伝達関数に基づき、電気モータMのモータ電流iからのトルク推定器TEの値(具体的には、伝達関数Gyi(s))が次の(1)式に基づいて算出される。
Gyi(s)=Gyu(s)/Giu(s) … (1)
Gyi(s)=Gyu(s)/Giu(s) … (1)
このようにして求められたトルク推定器(伝達関数Gyi(s))に対し、実電流を入力することによって、(スタビライザ端部トルクの)推定トルクyが導出され、目標トルクrと推定トルクyの偏差eが(r−y)として算出される。この偏差eに基づき次の(2)式の演算が行われ、スタビライザアクチュエータ(例えばFT)内の電気モータMへのPWM制御入力信号uが決定され、偏差eが0に近づくように(即ち、目標トルクrと推定トルクyが一致するように)制御される。
u=Kp・e+Ki・∫edt+Kd・de/dt … (2)
尚、Kpは比例定数、Kiは積分定数、Kdは微分定数である。
u=Kp・e+Ki・∫edt+Kd・de/dt … (2)
尚、Kpは比例定数、Kiは積分定数、Kdは微分定数である。
図4は上記の実施形態によるスタビライザ制御の一例を示すもので、先ず、ステップ101にて上記のように目標トルクrが算出される。次に、ステップ102にて、電気モータMのモータ電流iが検出され、ステップ103に進み、トルク推定器TE(Gyi(s))によって上記のようにスタビライザ端部トルクが推定され、推定トルクyとされる。そして、ステップ104において、目標トルクrと推定トルクyの偏差e(=r−y)が算出され、ステップ105に進み、電気モータMへのPWM制御入力信号uが演算される(=Kp・e+Ki・∫edt+Kd・de/dt)。而して、この入力信号uに基づき適切なスタビライザ制御が行われ、ステップ106にて終了判定が行われる。但し、このスタビライザ制御が制御中であるときには、ステップ101に戻り、上記の処理が繰り返される。尚、上記ステップ102におけるモータ電流iの検出に代えて、モータトルクを検出することとしてもよい。この場合には、電気モータMに対し、試験用のPWM制御入力信号uが供給されたときの電気モータMのトルクがモータトルクセンサ(図示せず)によって測定され、その測定結果のモータトルクの変化に基づき、PWM制御入力信号uから電気モータMのモータトルクまでの伝達関数が求められ、以後、上記と同様に処理されてスタビライザ端部トルクが推定される。
図5は本発明の一実施形態に係るスタビライザ制御装置の設計例を示すもので、先ず、ステップS1にて、制御対象のアクチュエータに対するPWM入力信号からスタビライザ端部トルク(推定トルクy)に至るまでの数学モデルが、同定実験、所謂実験データの時間応答、周波数応答の波形フィッティングによって導出される。このPWM入力信号からスタビライザ端部トルクまでの動特性は、フィードバック制御手段からアクチュエータまでの動特性及びアクチュエータからスタビライザバーまでの動特性に対応し、これらをまとめてP(s)とする。そして、推定トルクyが目標トルクrに至るまでの到達時間、又は到達までの状態が考慮され、ステップS2に進み、スタビライザバーの端部における所望の目標応答を表す安定な数学モデル、即ち規範モデルが伝達関数の形式で導出される。
そして、ステップS3において、部分モデルマッチング法により、スタビライザ制御装置のフィードバック制御定数であるPID制御ゲインが算出される。この部分モデルマッチング法は、制御対象のアクチュエータ(例えばFT)に対してPID制御を用いて閉ループを構成したときに、閉ループの周波数特性が規範モデルと一致あるいは近似するように、比例(P)、積分(I)及び微分(D)の各制御におけるゲインを算出する設計方法である。あるいは、PID制御に代えてH∞制御が行われる場合には、上記規範モデルと閉ループの周波数特性が一致あるいは近似するように、且つ、想定される対象のバラツキ範囲においてシステムが安定するように重み関数が設定されて、制御定数が算出される。
而して、ステップS4において、性能評価が行われ、条件を充足しておればステップS5に進み、PID制御又はH∞制御の離散化が行われ、これらの制御器を構成するプログラムが実装される。性能評価の結果、条件を充足していなければステップS2に戻り、上記の処理が繰り返される。
SBf 前輪側スタビライザ
SBfr,SBfl 前輪側スタビライザバー
SBr 後輪側スタビライザ
FT,RT スタビライザアクチュエータ
TC 目標トルク演算部
FC フィードバック制御コントローラ
TE トルク推定器
SW ステアリングホイール
SA 操舵角センサ
WHfr, WHfl, WHrr, WHrl 車輪
WSfr,WSfl,WSrr,WSrl 車輪速度センサ
YR ヨーレイトセンサ
XG 前後加速度センサ
YG 横加速度センサ
ECU 電子制御装置
SBfr,SBfl 前輪側スタビライザバー
SBr 後輪側スタビライザ
FT,RT スタビライザアクチュエータ
TC 目標トルク演算部
FC フィードバック制御コントローラ
TE トルク推定器
SW ステアリングホイール
SA 操舵角センサ
WHfr, WHfl, WHrr, WHrl 車輪
WSfr,WSfl,WSrr,WSrl 車輪速度センサ
YR ヨーレイトセンサ
XG 前後加速度センサ
YG 横加速度センサ
ECU 電子制御装置
Claims (5)
- 車両の左右車輪間に配設される一対のスタビライザバーと、電気モータ及び減速機を有し前記一対のスタビライザバーの間に配設されるアクチュエータを具備し、前記一対のスタビライザバーの各々の自由端部を前記車両への取付端部としたスタビライザと、前記車両の運転状態及び運転者による操舵状態を検出する車両状態検出手段を備え、該車両状態検出手段の検出結果に応じて前記電気モータを制御して前記スタビライザのねじり力を制御するスタビライザ制御装置において、前記車両状態検出手段の検出結果に基づき前記電気モータに対する目標トルクを演算する目標トルク演算手段と、前記一対のスタビライザバーの前記車両への取付端部に発生するねじりトルクを推定するスタビライザ端部トルク推定手段と、該スタビライザ端部トルク推定手段の推定結果のねじりトルクと前記目標トルク演算手段が演算した目標トルクとの比較結果に応じて前記電気モータを制御するフィードバック制御手段を備えたことを特徴とするスタビライザ制御装置。
- 前記スタビライザ端部トルク推定手段は、前記電気モータに所定の試験信号を入力したときの前記電気モータの電流を測定するモータ電流測定手段と、前記電気モータに所定の試験信号を入力したときの前記一対のスタビライザバーの前記車両への取付端部に発生するねじりトルクを測定するスタビライザ端部トルク測定手段と、前記電気モータの入力信号と前記モータ電流測定手段の測定結果との間の伝達関数を設定する第1の伝達関数設定手段と、前記電気モータの入力信号と前記スタビライザ端部トルク測定手段の測定結果との間の伝達関数を設定する第2の伝達関数設定手段を備え、前記第1及び第2の伝達関数設定手段が設定した第1及び第2の伝達関数に基づき、前記一対のスタビライザバーの前記車両への取付端部に発生するねじりトルクを推定するように構成したことを特徴とする請求項1記載のスタビライザ制御装置。
- 前記スタビライザ端部トルク推定手段は、前記電気モータに所定の試験信号を入力したときの前記電気モータのトルクを測定するモータトルク測定手段と、前記電気モータに所定の試験信号を入力したときの前記一対のスタビライザバーの前記車両への取付端部に発生するねじりトルクを測定するスタビライザ端部トルク測定手段と、前記電気モータの入力信号と前記モータトルク測定手段の測定結果との間の伝達関数を設定する第1の伝達関数設定手段と、前記電気モータの入力信号と前記スタビライザ端部トルク測定手段の測定結果との間の伝達関数を設定する第2の伝達関数設定手段を備え、前記第1及び第2の伝達関数設定手段が設定した第1及び第2の伝達関数に基づき、前記一対のスタビライザバーの前記車両への取付端部に発生するねじりトルクを推定するように構成したことを特徴とする請求項1記載のスタビライザ制御装置。
- 前記スタビライザ端部トルク推定手段は、前記電気モータから前記一対のスタビライザバーの前記車両への取付端部に至るまでの運動方程式を設定する運動方程式設定手段と、前記電気モータのトルクを測定するモータトルク測定手段を備え、該モータトルク測定手段の測定結果に応じて前記運動方程式に基づき、前記一対のスタビライザバーの前記車両への取付端部に発生するねじりトルクを推定するように構成したことを特徴とする請求項1記載のスタビライザ制御装置。
- 前記フィードバック制御手段は、前記フィードバック制御手段から前記アクチュエータまでの動特性及び前記アクチュエータから前記スタビライザバーまでの動特性を数学モデルで表し、該数学モデルと、所望の目標応答に応じて予め設定した規範モデルとの比較結果に応じて、フィードバック制御定数を設定するように構成したことを特徴とする請求項2乃至4の何れかに記載のスタビライザ制御装置。
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