CN1582131A - 用于线推进的设备和方法 - Google Patents

Abstract

一种循环缝合和打结装置的特征在于弧形的固定的、凹槽的或者凹进的通道设置在相应成形的支撑框架中，以容纳装配有线的弧形针，以及设置在该通道中的摩擦的针接合装置，以选择性地接合针和在一个或者两个方向上驱动针来用线缝合伤口。框架和通道的选择性的铰接，以及通过相对于针定位摩擦的针接合装置来在通道中驱动针通常是这样来实现的，即，通过操纵具有传送管的枪柄式手柄操作设备，该传送管以铰接的关系安装框架和通道，且相对于枪柄式手柄旋转和铰接，并携带各种在通道中与摩擦的针接合装置接口的操作元件。在至少一个实施例中，针方向调节元件设置在框架中，与通道中的选定的装置协同工作，用于响应于位于操作设备上的接口操作元件的操纵来确定针旋转的方向。还公开了辅助的线操作或者增加和打结装置。

Description

用于线推进的设备和方法

相关申请的相互参考

本申请要求2001年10月4日提交的在先提交、共同未决的美国临时申请序列号为No.60/327704的优先权。

技术领域

本发明涉及外科手术切口、伤口的缝合，以及在普通外科手术过程中的组织的任何其它连接或者固定，尤其是在包括外科手术过程的很小的、狭窄的或者其它无法到达的区域的组织的缝合、连接或者结合，诸如在通常的腹腔镜和神经脑外科中。很多外科手术中固有的问题之一在于医生的手，以及针和缝合器械进入切口或者伤口受到限制。该问题在执行精细的外科手术，诸如心脏、脑和脊椎外科手术，以及婴儿和儿童的外科手术的情况下更大，因为有关的外科手术区域的包括微小的特征。因此，很多对成人可能且由于微小的手术区域而对儿童不可能进行的外科手术过程，以及很多可能另外由外科手术校正的条件被认为是不可操作的。同样的情况在诸如缝合身体内部和通常无法到达的身体区域的条件下出现，其中，没有已知的外科手术技术和/或器械可以到达这些区域，以及提供必需的外科手术救助。

本发明的微型循环缝合和打结装置设计为优化外科手术缝合，尤其是有利于到达很小的，通常为身体的不可到达的区域，但是不限于此，包括心脏、脑和脊椎，以及传统的对婴儿的手术，以允许此前通过传统的外科手术技术不可行的外科手术救助。本发明的装置的特征在于，弧形的、固定的、有凹槽或者凹进的通道设置在相应构形成的安装成在操作装置上用于铰接的支撑框架中，且能够容纳配装一定长度的线的旋转的、弯曲的针。摩擦装置设置在该通道中，用于选择性地接合该针，且使针在任一方向上产生旋转，用于缝合伤口，其可以在铰接状态下以足够的力来操作。这些摩擦装置响应于在操作装置中的各种操作元件或者部件的操纵。在该框架中也可设置针方向调节元件，用于选择性地调节针的旋转方向。通过将球或者万向接头安装的框架连接到设置在操作装置上的“操纵杆”型的杠杆的缆索通常有助于相对于操作装置携带该通道和该旋转针的支撑框架的铰接。因此，可以通过操纵在操作装置上的合适方向和驱动操作元件来实现针在一个或者两个方向上的增加地旋转，以及通过操纵操作装置上的杠杆来实现框架的铰接，以及通道和针的一致。当组织缝合由操作装置和旋转针实现时，还可以结合操作装置利用各种线增加和操作附件，以及钩住/脱钩打结装置，以有利于线的推进、操作和打结，以限定缝合结。

当针处于开始位置中时，弯曲的或者弧形的框架构造成从头到尾地支撑该针。弧形的凹槽的或者凹进的支撑通道以这样的方式成形，以提供具有充分支撑的相应成形的针，保持位于旋转的盘的顶部上的凹槽或者凹进的顶部打开，以允许线围绕由针横过的通道回路通过，而不使线卡在针支撑和驱动结构的任何一个中。所有的摩擦和锁定力通过摩擦的装置在通道上的选定的位置处施加到针。针和框架两者，以及通道，具有相应的间隙，以容纳要被缝合的组织。因此，当在环形通道中通过在操作装置中的合适的操作部件或者元件的操纵来驱动针时，该针通过突入通道中的间隙中的组织。此外，由于线接附到针，在单向针运动的情况下接附到针的一端，或者在双向针操作的情况下接附到针的中间，所以线拖在针的后面，围绕通道的开口顶部，跨过间隙，且当针横过组织时，通过该组织。尽管线不会卡在通道中，但是它夹在针和线通过的组织中。如果该穿透和夹住后又有线的末端部或者尾部的部分连续地被线的连接针的前面部分或者头部围绕，而不是穿透组织，那么形成了结，其可能被拉紧，且以和传统的手术打结相同的方式绑定。一般在传统的手术中使用的所有这些结可以通过使用本发明的装置在传统的缝合和打结技术所要求的时间的一小部分时间中以这样的方式打结是重要的。

多种元件和部件设置在操作装置中与通道协同工作，针和支撑框架用于响应于操作装置的操纵来实现针在一个或者两个方向上旋转。典型的针驱动装置是安装在支撑框架中的针驱动器和针方向设置板的组合，使得驱动方向设置板和针驱动器可以通过操作装置中的相应的操作元件或者部件的顺序操纵来设置针旋转的方向，然后在该方向上驱动针。第二驱动机构包括齿条和小齿轮机械结构，其通常响应于操作装置的操作在一个方向上移动针。第三驱动机构包括多个叉形叶片，其通过操作装置的操纵在框架内旋转，以接合叶片和通过驱动器板在选定的方向上操作叶片。用于引起针在选定的方向上横过通道的另一驱动机构设置为多个叉形叶片，其响应于由操作装置操作的驱动促动件装置来选择性地接合针。还有一个驱动机构包括由一对斜的齿轮操作的行星轮和齿轮机构，其驱动有齿的转子，以接合和驱动该针。在本发明的该实施例中，但是不限于该实施例，万向接头结构通常将支撑框架连接到操作装置。针铰接和驱动机构的另一个实施例包括柔性转子，其响应于操作装置的操作选择性地接合针和被驱动。用于引起针以铰接、受控的方式横过通道还有一个驱动机构是棘爪和曲柄装置，其包括安装在框架中的棘爪和协同工作的曲柄，其安放在棘爪中的V行槽中，以通过棘爪齿实现针的选择性的接合，以及通过操作装置的操纵实现针在通道中的旋转。各种操作装置可以用来与相应的驱动机构相互作用和接口，以围绕框架中的通道以铰接和受控的方式横过针，如下文中描述的。

发明内容

在一种缝合装置中实现本发明的这些和其它目的，其包括具有开口凹槽的弧形框架；设置在框架中且位于凹槽内的弧形针；设置在框架内且选择性地延伸到凹槽中用于可释放地接合针的接合装置；以及接合该接合装置用于在凹槽中驱动针的驱动装置。

附图说明

图1是循环缝合和打结操作装置的优选实施例的右侧透视图，总的示出了手柄；手柄接附的壳体；安装在支架上由壳体可枢转地携带的传送管；安装在传送管的一端上用于操纵延伸通过传送管且连接到弧形框架的铰接缆索的缆索杠杆。示出了滑动开关，且方向致动器安装在手柄前的传送管上，其延伸到管子中且接附到设置针运动方向的两个缆索回路之一。从传送管的与杠杆相对的端部延伸的延伸管进一步包围铰接缆索和缆索回路，且支撑定位在延伸管的端部上的弧形针框架或者月牙体，用于容纳缆索，安装该弯曲的针，以及响应于操作装置的杠杆以及铰接和针控制元件的操作来实现组织的缝合；

图2是图1中所示的操作装置的后透视图，更具体地示出了月牙体、延伸管和壳体的铰接，以及壳体支架相对于手柄到左侧；

图3是在图1和2中所示的操作装置的左侧透视图；

图4是在图1-3中所示的操作装置的顶部和左侧透视图；更具体的，示出了横向接附到第一手柄的第二手柄，且包括从该第二手柄延伸到接附到月牙体的线增加附件的辅助操作件；

图5是月牙体和从在图1-4中所示的由传送管延伸的延伸管的月牙体安装端的放大视图，更具体的，示出了可旋转地位于月牙体中的弯曲的针，以及接合月牙体座和将月牙体安装在延伸管上的球，以有利于月牙体响应于在图1-4中所示的杠杆的操作的铰接；

图6是用于驱动在月牙体中的针和响应于在操作装置中的相应的操作部件或者元件的操作确定针旋转的方向的月牙体的各种固定的和可旋转的驱动部件的分解视图；

图6A是图6中的所示的月牙体的一端在组装结构下的部分剖开的顶部透视图，为了简洁去除了固定的通道，更具体地，示出了相应的针驱动器、驱动方向设置板、固定的通道方向设置板，以及用于悬挂和驱动弯曲的针的壳；

图6B是在图6A中所示的相应的叶片支撑和驱动部件的部分剖开的底部透视图，更具体地，示出了用于在操作装置中容纳方向和驱动缆索的缆索延伸元件；

图7是月牙体的针驱动元件的顶部透视图，更具体地，示出了两组相对设置的针接合叶片的系统，用于响应于在操作装置中的各种操作元件的操作来选择性地接合和驱动位于弧形针驱动器中的弯曲的针；

图7A是在图7中所示的典型的针接合叶片的透视图；

图7B是在图7中所示的一对相对设置的叶片的部分剖开的顶视图，更具体地，示出了在每个叶片上的叶片斜面，其设计为有效地和顺序地接合针和选择性地在向前或者向后的方向上驱动针；

图8是月牙体的驱动方向设置板部件的一端的顶部透视图，更具体地，示出了两组分开的相对设置的针接合叶片，用于响应于在操作装置中的叶片定位操作部件的操作来顺序地接合针和确定针的旋转方向；

图8A是针驱动器和下部驱动方向设置板的放大的顶视图，更具体地，示出了定位在针驱动器的叶片组壳体110B中的一组相对设置的针接合叶片通过驱动方向设置板的接合，用于响应于在操作装置中的针驱动操作部件的操作在所示的方向上驱动针；

图8B是在图8A中所示的针驱动器108和驱动方向板的相对端的顶视图，更具体地，示出了在针驱动器中的第二组相对设置的叶片通过驱动方向板的接合，用于响应于在操作装置中的针驱动操作元件的操作在如所示的相反方向上驱动针；

图9是针驱动器的一端的放大的底部透视图，更具体地，示出了各针接合叶片组延伸通过在针驱动器中的槽，用于通过在下部驱动方向设置板(没有示出)中相应的开口来接合，以确定针的旋转方向；

图10是针驱动器和驱动方向设置板的一端的放大的底部透视图，更具体地，示出了叶片的向下延伸端的接合，平行四边形的槽的各个壁设置在驱动方向设置板中，以通过在操作装置中的叶片方向部件或者元件操纵驱动方向设置板，且确定针的旋转方向；

图11是针驱动器和驱动方向设置板功能连接的透视图，更具体地，示出了一对分别从驱动方向设置板和针驱动器向下伸出的缆索安装延伸件，用于响应于操作装置的相应的连接元件控制功能的操作来操作针驱动器和驱动方向设置板来驱动该针和确定针旋转的方向；

图11A是针驱动方向设置板的一端的底视图，更具体地，示出了各组平行四边形的槽，用于从针驱动器和弯曲的翼片间隙槽容纳相应的叶片的伸出端，用于容纳和操作在月牙体中的针驱动器上的两个缆索安装延伸件；

图12是针驱动器的底视图，更具体地，示出了两个分离的缆索安装延伸件，用于接附到缆索(没有示出)和通过操作在操作装置中的合适的叶片控制部件来操纵针驱动器；

图12A是针驱动器的一端的放大的底部透视图，更具体地，示出了针接合叶片向下伸出通过针驱动器中的相应的槽，以及缆索安装延伸件之一接附到针驱动器的相对位置，用于移动针驱动器和该针，以及响应于在操作装置中的相应的控制部件或者元件的操作来调节叶片；

图13是针驱动器方向设置板的一端和针驱动器的底部透视图，更具体地，示出了设置在针驱动器方向设置板中的平行四边形的槽，用于从针驱动器(图12A)容纳向下延伸的针接合叶片的端部，更具体地，示出了从针驱动器通过在驱动方向设置板中的第一弯曲的槽向下伸出的驱动到达缆索延伸件，用于操作针驱动器。进一步显示的是接附到驱动方向设置板的方向设置到达缆索延伸件的向下延伸，缆索接附到驱动到达缆索延伸件和方向设置到达缆索延伸件，用于响应于在操作装置中的合适的操作控制的操纵来操作针的行进和针旋转的方向；

图13A是安装在针驱动器下面的驱动方向设置板的一端的底部透视图，且包括固定的通道，也安装在针驱动器上面，用于分别通过固定到下面的驱动到达缆索延伸件和方向到达缆索延伸件的缆索来设置针旋转的方向和驱动该针；

图14是在图13中所示的驱动方向设置板的一端、针驱动器和固定的通道(缺少固定的通道壳体104A)的组合，连同月牙体的固定的通道方向设置板元件的一端的底部透视图；

图15是在图14中所示的组合连同在图6中所示的壳的底部透视图，更具体地，示出了驱动到达缆索延伸件和方向设置到达缆索延伸件的向下延伸，两者都通过在壳中的相应的弯曲的操作槽伸出，且接附到缆索，用于延伸到设置在操作装置上的相应的针方向设置和驱动控制；

图16是在图6中所示的固定的通道的底部透视图；

图17是在图16中所示的固定的通道的顶部透视图；

图18是设置在图6中所示的驱动方向设置板和壳之间的针固定的通道方向设置板的顶部透视图；

图18A是在图18中所示的针固定的通道方向设置板的一端的顶部透视图；

图19是安装在针固定的通道方向设置板上的固定的通道的一端的透视图，更具体地，示出了设置在固定的通道驱动方向设置板上的典型的入口停止件和范围停止件，用于限制其由驱动方向设置板的行进(没有示出)的运动引起的行进，以确定针的旋转方向；

图20是在图19中所示的针固定的通道方向设置板的一端的顶视图，其设置在图6中所示的壳上，更具体地，示出了针驱动方向设置板相对于壳的顺时针运动方向，用于在适当的位置中设置固定的通道方向板，以允许针在月牙体中逆时针方向的旋转；

图21是在图20中所示的针驱动方向设置板的一端的顶视图，更具体地，示出了固定的通道驱动方向板设置成逆时针，允许相对于针在月牙体中的旋转的位置；

图22是在图6中所示的固定的通道、针驱动器、针驱动方向设置板和固定的通道方向设置板的顶视图，更具体地，示出了这些部件的组件；

图22A是在图22中所示的组装的固定的通道、针驱动器、针驱动方向设置板和固定的通道方向设置板组件的底部透视图；

图23是在图6中所示的组装的固定的通道、针驱动器、针驱动方向设置板和固定的通道方向设置板的组件底部透视图；

图24是组装的固定的通道、针驱动器和针驱动器下面的驱动方向设置板的底部透视图，该针驱动器位于固定的通道上，用于选择性地围绕月牙体以逆时针旋转顺序驱动弯曲的针；

图25是组装的固定的通道、驱动方向设置板、针驱动器和固定的通道的底部透视图，针驱动器夹紧该针，且与在固定的通道上的驱动方向设置板一起旋转，用于将月牙体形的针的一端驱动到月牙体槽中，用于缝合组织；

图26是组装的驱动方向设置板、针驱动器和固定的通道的透视底部视图，驱动方向设置板和针驱动器与图25中所示的方向相反，且针由针驱动器释放到达一个位置，以开始针的第二增加的旋转进入月牙体槽；

图27是组装的驱动方向设置板、针驱动器和固定的通道的透视底部视图，更具体地，示出了针驱动器和驱动方向设置板的旋转方向顺序反向，以及由针驱动器产生的针接合，用于针的另一个增加的旋转进入月牙体槽；

图28是组装的驱动方向设置板、针驱动器和固定的通道的底部透视图，更具体地，示出了驱动方向设置板的另外的增加的旋转，以围绕月牙体延伸针且通过月牙体槽；

图29是组装的驱动方向设置板、针驱动器和固定的通道的底部透视图，其中，驱动方向设置板和针驱动器已经被反向，且释放针来将针最终增加地驱动返回图24中所示的位置；

图30是重叠在针驱动器和固定的通道的底部上的针固定的通道方向设置板和驱动方向设置板(由固定的通道方向设置板隐藏)的顶视图，为了简洁，固定的通道上面的连接件被去除；

图31是重叠在图30中所示的针驱动器和固定的通道的底部上的固定的通道方向设置板和驱动方向设置板的顶视图，进一步示出了针驱动器和驱动方向设置板相对于在固定的通道上的固定的通道方向设置板的增加运动距离；

图32是重叠在图31中所示的针驱动器和固定的通道的底部上的固定的通道方向设置板和驱动方向设置板的顶视图，示出了针驱动器、驱动方向设置板和固定的通道方向设置板相对于固定的通道在一个方向上的增加的运动；

图33是重叠在图32中所示的针驱动器和固定的通道的底部上的固定的通道方向设置板和驱动方向设置板的顶视图，进一步示出了固定的通道方向设置板相对于固定的通道的最终位置，以确定针旋转的顺时针方向；

图34是重叠在图30-33中所示的针驱动器和固定的通道的底部上的固定的通道方向设置板和驱动方向设置板的顶视图，示出了驱动方向设置板和固定的通道方向设置板相对于固定的通道的反向增加的运动，以反向在月牙体中的针的旋转；

图35是重叠在图30-34中所示的针驱动器和固定的通道的底部上的固定的通道方向设置板和驱动方向设置板的顶视图，进一步示出了驱动方向设置板和固定的通道方向设置板相对于固定的通道的最终位置，以确定针旋转的逆时针方向；

图36是针驱动器的一端、驱动方向设置板、固定的通道方向设置板和壳的放大的顶视图，更具体地，示出了设置在壳和固定的通道针方向设置板中的壳凸起和制动器，用于确定固定的通道方向设置板相对于壳的运动范围，以及针在月牙体中的逆时针旋转；

图37是在图36中所示的针驱动器、驱动方向设置板、固定的通道方向设置板和壳的顶视图，更具体地，示出了壳凸起与制动器在固定的通道方向设置板中的接合，以确定针相对于壳的逆时针行进；

图38是针驱动器的相对端、驱动方向设置板、固定的通道方向设置板和壳的顶视图，进一步示出了固定的通道方向设置板相对于壳之间的行进关系，以在顺时针方向上设置针的旋转；

图39是在图38中所示的针驱动器、驱动方向设置板、固定的通道方向设置板和壳的顶视图，更具体地，示出了针在逆时针方向上相对于壳的行进模式；

图40是月牙体的底视图，其以铰接球和座的关系安装在设置在从传送管延伸的延伸管的一端上的过渡引导锥体上，铰接控制缆索延伸通过延伸管在月牙体和过渡引导锥体之间的球和座安装处到达月牙体；

图40A是在图40中所示的月牙体和延伸管安装的顶部和前面透视图，更具体地，示出了一定长度的线在弯曲的针的中点上的定位，和安装在月牙体的一端上的线增加附件，以增加和操作该线；

图41是在图1-4中显示的循环缝合和打结操作装置的透视图，更具体地，示出了典型的缆索装置从杠杆延伸通过传送管、延伸管和过渡引导锥体到达月牙体，以在过渡引导锥体的端部上铰接月牙体，且控制针驱动器、针驱动方向设置板和固定的通道方向设置板在月牙体中的操作；

图42是在图1-4中显示的操作装置的手柄元件的透视图，更具体地，示出了手柄触发器、壳体和支架元件，其支架容纳传送管，在虚线中所示；

图43是在图42中显示的手柄的透视图，壳体旋转为有利于安装在支架中的传送管(在虚线中显示)的多重定位；

图44是手柄、支架和壳体的透视图，更具体地，示出了壳体、支架和传送管相对于手柄的额外旋转；

图45是操作装置的手柄、壳体和支架部件的透视图，进一步示出了支架和传送管相对于壳体和手柄的枢转；

图46是在图45中显示的手柄、支架和壳体组合的顶视图，传送管被去除；

图47是沿着图46中的手柄和壳体的线48-48截取的侧部剖视图，更具体地，示出了分别安装在手柄和壳体中的针操作触发器和链轮组合；

图48是触发器和链齿轮接合的放大透视图，以通过操纵在图42-46中所示的手柄中的触发器来驱动链轮；

图49是触发器和设置在触发器上的上部齿的透视图，用于接合在图48中所示的链齿轮，以及响应于触发器的操纵来驱动链轮；

图50是手柄、触发器、壳体、支架和安装在支架中的传送管的放大的侧部透视图；

图51是手柄、触发器、支架和传送管的放大的侧视图，壳体被去除，更具体地，示出了触发器通过在壳体的底部件中的开口的装配，以及定位链轮，以接合可滑动地安装在传送管上的往复输入卡圈；

图52是装置的手柄、触发器、壳体、支架和传送管元件的底部透视图，更具体地，示出了在壳体中的典型的触发器间隙开口；

图53是触发器、支架、链齿轮和链轮组合与可滑动地安装在传送管上的往复输入卡圈的相应的操作元件接口的侧部剖视图，且触发器从链齿轮断开；

图54是触发器支架、链齿轮和链轮组合与可滑动地安装在传送管上的往复输入卡圈的相应的操作元件接口的侧部剖视图，且触发器与链齿轮啮合；

图55是触发器、支架、链齿轮和链轮组合与可滑动地安装在传送管上的往复输入卡圈的相应的操作元件接口的侧部剖视图，且触发器被完全拉动，以旋转链齿轮和链轮，以及在传送管上滑动往复输入卡圈；

图56是传送管和内部针操作缆索以及由触发器操作的链轮触发器机构的放大的纵向剖视和透视图；

图57是传送管和内部缆索的横向剖视图，以及触发器机构由触发器在往复输入卡圈处操作，以控制针在图56中所示的月牙体中的旋转；

图58是杠杆和杠杆缆索支撑以及安装组件的分解视图，其用于在延伸管的端部操纵月牙体；

图59是月牙体和安装在延伸管上且位于月牙体中的座中的月牙体球的部分剖开的底视图，且包括从传送管中的操纵元件或者部件延伸的优选的缆索网络，以铰接在延伸管端部上的月牙体和操作月牙体中的针驱动器、驱动方向板和针方向板；

图60是延伸管和以铰接关系安装在图59中所示的延伸管的端部上的月牙体，连同典型的操作缆索系统的部分剖开的底视图，其用于相对于延伸管操纵月牙体，且示出了驱动到达缆索延伸件以及间隙沟道，用于连接到操作装置的操纵部件，且操作月牙体中的针驱动器；

图61是装置的过渡锥体和隔离环元件的剖视图，该过渡锥体将传送管连接到延伸管，且使在传送管和延伸管之间的内部缆索走向变窄；

图62是短的延伸管的延伸端，以及通过球和座结构以铰接关系安装在延伸管上的过渡引导锥体上的月牙体的透视图，更具体的，通过一对从月牙体延伸到在图1-3中显示的杠杆的缆索的操作来示出了月牙体相对于延伸管的铰接；

图63是月牙体、设置在月牙体的一端中的月牙体座，以及设置在延伸管的延伸端上的过渡引导锥体上且位于月牙体座中的协同工作的球的部分剖开的侧视图，更具体地，示出了延伸通过过渡引导锥体到达月牙体的典型的缆索结构，以将月牙体铰接到第一位置；

图64是在图63中显示的月牙体、设置在月牙体的一端中的月牙体座，以及设置在延伸管的延伸端上的过渡引导锥体上且位于月牙体座中的协同工作的球的部分剖开的侧视图，更具体地，示出了月牙体的第二铰接位置；

图65是操作装置的安装在传送管上的针方向致动器和滑动开关操作部件的外部和内部部件的部分剖开的放大透视图；

图66是在图65中显示的操作装置的方向致动器和滑动开关操作部件的外部和内部部件的放大的纵向剖视图；

图67是在图66中显示的操作装置的方向致动器和滑动开关操作部件的外部和内部部件的放大的纵向剖视图，方向致动器以替代的功能结构定位；

图68是传送管在方向致动器处截取的横向剖视图，更具体地，示出了位于传送管内部的杠杆机构和方向致动器的内部元件；

图69是方向致动器组件的致动器凸起元件的透视图；

图70是方向致动器组件的方向连接杆元件的透视图；

图71是在图70中显示的方向连接杆元件的前视图；

图72是方向致动器组件往复输入卡圈元件的透视图；

图73是操作装置的滑动开关元件的滑动开关安装体元件的透视图；

图74是滑动开关的叉形的传送杆元件的透视图；

图75是可滑动地安装在传送管上的针方向致动器机构的部分剖开的透视图，且包括一组延伸通过传送管且围绕安装在设置在传送管中的插入件上的滑轮，以延伸到月牙体的缆索；

图76是插入件和滑轮组件的剖视图，其组装为安装在传送管中，驱动缆索和方向缆索围绕在插入件中的相应的滑轮延伸；

图77是在图76中显示的插入件的透视图，示出了内部地安装其中的滑轮之一，更具体地，示出了缆索槽，用于容纳延伸通过传送管的各种月牙体铰接缆索；

图78是在图75和76中显示的插入件、滑轮和围绕滑轮延伸且通过传送管内的插入槽的缆索结构的透视图；

图79是选择轴承的透视图，其与在图1-3中所示的杠杆协同工作，且示出了安装在选择轴承中的月牙体铰接缆索，以有利于杠杆和电缆的操作，以及响应于杠杆的操纵将月牙体铰按在延伸管上；

图80是靠近要被缝合的组织的月牙体的透视图，更具体地，示出了操作装置和月牙体的操作，以缝合组织；

图81是在图80中显示的月牙体的透视图，示出了优选的操纵和在缝合操作期间使用线增加装置的通常对中在弯曲的针上的线的增加；

图82是月牙体的透视图，示出了，当使用操作装置和具有线增加装置的月牙体时，在图81中的显示的线在循环操作中的优选的操纵，以有利于缝合组织；

图83是缝合结的透视图，示出了两个长度的线的打结，以在缝合过程中使用月牙体来接附组织的相邻部分；

图84是该线增加附件的优选的实施例的前部透视图，其在本发明的循环缝合和打结装置中操作和增加线；

图85在图84中显示的线增加附件的后透视图；

图86是在图84和85中显示的线增加附件的部分剖开的侧视图；

图87是在图84-86中显示的线增加附件的顶部透视图，更具体地示出了线增加附件在月牙体的一端上的安装；

图88是循环缝合和打结装置的月牙体元件的顶视图，线增加附件安装在其一端上，更具体地示出了，在线增加附件操作以前，从月牙体中的针延伸通过线增加附件且通过要被缝合的组织的一定长度的线的定位；

图89是在图88中显示的月牙体的顶视图，线增加附件位于月牙体的每端上，且一定长度的线从针延伸通过线增加附件和要被缝合的组织两者；

图90是在图87中显示的线增加附件的侧部剖视图；

图90A是在图90中显示的线增加附件的侧部剖视图，示出了在中间结构中的线增加附件；

图90B是在图90A中显示的线增加附件的侧部剖视图，致动板向前增加，而没有抓住线；

图90C是在图90A和90B中显示的线增加附件的侧部剖视图，致动板向后增加，且抓住线；

图91是在图90中显示的线增加附件的底部透视图，更具体地示出了在线增加附件中的到达延伸翼片和缆索连接件；

图92是在图91中显示的线增加附件的壳体和底部元件的透视图；

图93是在图90中显示的线增加附件可移动的壳体元件的透视图，更具体地示出了在可移动的壳体中的叶片凹进和翅片槽；

图94是线增加附件的可移动的壳体和致动板组件的分解的视图，更具体地示出了多个叶片的延伸，其延伸通过在可移动的壳体中的相应的间隙孔，且通过在致动板中的平行四边形的孔；

图95是典型的线接合可移动的叶片的透视图，以用在图84中显示的线增加附件中；

图96是铰接板的底部透视图，示出了可移动的叶片翼片到平行四边形的孔，更具体的，翼片在其接触平行四边形的孔的倾斜的壁的下部端处的三角形；

图96A是增加器叶片翼片的图，其延伸通过在可移动的壳体中紧邻针线的平行四边形的孔；

图96B是在图96A中显示的叶片翼片的放大的图；

图96C是叶片翼片的图，其示出了在图96B中显示的接触以前的翼片和平行四边形的孔，示出了叶片翼片和平行四边形的孔的倾斜的壁之间的接触，其引起叶片朝着线弯曲，且接触它；

图97是线增加附件的部分剖开的侧视图，更具体地示出了从被缝合且位于紧邻线增加附件的组织延伸的一定长度的线的操作；

图98是循环缝合和打结装置的月牙体端的透视图，钩住/松开装置的容纳臂定位在紧邻月牙体和被缝合的组织的部分处，以操纵缝合线；

图99是在图98中显示的容纳臂的透视图，更具体地示出了线由在容纳臂中的开口线到达槽的接合；

图100是容纳臂的透视图，更具体地示出了线由抓住/切割/弹出叶片通过到达槽的向前运动而切断，该到达槽将线保持在合适的位置，如在图99中显示；

图101是容纳臂的透视图，示出了抓住/切割/弹出叶片和预备叶片斜面收回到容纳臂和线到达槽中，以替代地从槽弹出线，代替如图100所示的切割线；

图102是在图98中显示的容纳臂之一的部分剖开的透视图，其接附到包围一对活塞盘(虚线中显示)的壳体，以操纵容纳臂的各个元件；

图102A是容纳臂的透视图，示出了各到达槽的对准；

图103是容纳臂和操作元件的侧部剖视图，更具体地示出了钩住/松开装置的抓住/弹出/切割叶片元件和内部壳体管元件之间的关系；

图104在钩住/松开装置中的该对容纳臂的透视图，容纳臂位于紧邻被缝合的组织和缝合线，以操纵线进入缝合结；

图105是在图104中显示的钩住/松开装置的容纳臂的透视图，更具体地示出了相应的线部分通过臂的接合，以及进一步操纵线部分来在缝合线中打结；

图106是在图104和105中显示的容纳臂的透视图，更具体地示出了容纳臂的额外的操纵，以在缝合操作期间在线中绷紧结；

图107是钩住/松开装置的壳体管的优选的实施例的透视图，容纳臂从壳体管的一端延伸，接合一定长度的线，以操纵该线；

图108是在图107中显示的壳体管的部分剖开的透视图，更具体地示出了壳体管的内部部件，和接附到壳体管的容纳臂操纵元件，以操纵容纳臂；

图109是循环缝合和打结装置的单向装置的透视图；

图109A在图109中显示的单向装置的分解视图，更具体地示出了固定的通道/壳、驱动器叶片和连接件安装件，以及月牙体针；

图109B是优选的不连续齿的倾斜的小齿轮的透视图，以驱动在图109A中显示的单向装置；

图109C是单向装置的透视图，针在合适的位置，且准备围绕固定的通道/壳增加；

图109D是固定的通道/壳的一端的透视图，示出了固定的通道叶片的阵列；

图109E是固定的通道/壳从在图109D中显示的端部的相对端的透视图，进一步示出了固定的通道叶片的阵列；

图109F是往复驱动器元件的透视图，包括三个间隔开的驱动器壳体凸起，其安装在连接件上，且装配有驱动器叶片和倾斜的齿条；

图109G是在图109F中显示的往复驱动器的底部透视图，更具体地示出了倾斜的齿条；

图109H是往复驱动器的底部透视图，弧形针在合适的位置中；

图109I是固定的通道/壳和具有伸出通过在固定的通道/壳中的槽的倾斜的齿条的往复驱动器的底部透视图；

图109J是固定的通道/壳的顶部透视图，固定的通道叶片在合适的位置中接合针；

图110是连接到座的固定的通道/壳的顶部透视图，以接附到操作者；

图110A是在图109G中显示的往复驱动器的底部透视图，其装配有用于容纳驱动缆索的驱动缆索延伸件；

图110B是往复驱动器的替代的实施例的底部透视图，进一步详细显示了用于容纳驱动缆索的驱动缆索延伸件；

图110C是往复驱动器的顶部透视图，更具体地示出了在各分开的驱动器壳体凸起中的驱动器叶片；

图111装配有往复驱动器的单向装置的顶视图，更具体地示出了该装置到要被缝合的组织材料的近端，以及针定位在用于缝合组织的装置中；

图111A是在图111中显示的单向装置1的顶视图，更具体地示出了针围绕该装置的初始增加，以及进入要被缝合的材料；

图111B是在图111和111A中显示的单向装置的顶视图，进一步示出了针通过要被缝合的组织的增加，以及进入装置的相对端；

图111C是在图111-111B中显示的单向装置的顶视图，更具体地示出了完成针旋转通过要被缝合的材料；

图112是替代的单向装置的一端的顶视图，更具体地示出了插入替代的固定的通道中的替代的驱动器；

图112A是在图112中显示的替代的单向装置的相对端的顶视图，进一步显示了装配在替代的固定的通道中的替代的驱动器；

图112B是替代的单向装置的另一个实施例的顶视图，其中，第二替代的驱动器装配在替代的固定的通道中；

图112C是在图112B中显示的替代的单向装置的相对端的顶视图，第二替代的驱动器在替代的固定的通道中；

图112D是固定的固定的通道叶片的部分剖开的透视图，每个装配有锯齿的针接触区域；

图113是循环缝合和打结装置的叉形叶片装置实施例的后面透视图，其处于组装的结构，以接附到合适的操作器；

图114是在图113中显示的叉形叶片装置的底部透视图；

图115是在图113和114中显示的叉形叶片装置的底部有槽的壳元件的透视图；

图116是在图115中显示的有槽的壳的底视图，更具体地示出了底部槽；

图117是在图113中显示的叉形叶片装置的驱动器元件的透视图；

图117A是在图116中显示的驱动器元件的底部透视图，更具体地示出了驱动缆索到驱动器的优选的接附；

图118是在图113中显示的叉形叶片装置的壳体元件的透视图；

图118A是在图118中显示的壳体元件的底部透视图，更具体地示出了向下延伸的翼片延伸件和焊接接附凹槽，以将操作缆索接附到壳体；

图119是叉形叶片装置的壳和壳体元件在组装的结构下的透视图；

图120是三个叉形叶片组件分开来容纳月牙体形的针的透视图，以在逆时针或者顺时针方向上在如图113中所示的叉形装置中驱动针；

图121是壳元件的透视图，枢转的叉形叶片安装在其中，且驱动器和壳体元件位于该壳中；

图122是驱动器和壳体处于功能结构中的底部透视图，叉形叶片处于合适的位置中，以在叉形叶片装置中增加针；

图123是在图113中显示的叉形叶片装置的固定的通道元件的透视图；

图124是在图123中显示的固定的通道元件的底部透视图，弧形针定位在功能结构中；

图125是在图113中显示的组装的叉形叶片装置的顶部透视图，为了简洁去除了通道覆盖物，更具体地示出了安装在壳中的驱动器壳体叉形叶片和固定的通道；

图126是具有紧邻弧形针的叉形叶片的典型的叉形叶片组件的放大的透视图，其中，叉形叶片组件处于相对于针的中间结构；

图126A是在图126中显示的叉形叶片组件的透视图，其中，该叉形叶片在顺时针方向上旋转或者枢转，以接合针，用于在叉形叶片装置中的逆时针的针增加；

图127是组装的叉形叶片装置的顶视图，更具体地示出了叉形叶片针接合结构，以实现针在叉形叶片装置中的逆时针旋转；

图128是在图127中显示的叉形叶片装置的顶视图，更具体地示出了叉形叶片针接合结构，有利于针在叉形叶片装置中的顺时针旋转；

图128A是在图127和128中显示的叉形叶片装置的顶视图，更具体地示出了通过合适的操作器响应于叉形叶片在逆时针结构中的锁定的操作，针在顺时针方向上的增加；

图129是紧邻要被缝合的材料放置的叉形叶片装置的顶视图，更具体地示出了叉形叶片靠着针的定位，以实现针在叉形叶片装置中的逆时针旋转；

图130是在图129中显示的叉形叶片装置的顶视图，更具体地示出了响应于叉形叶片装置的壳体和驱动器元件的增加，针增加到要被缝合的材料；

图131是在图129和130中显示的叉形叶片装置的顶视图，更具体地示出了响应于叉形叶片装置的驱动器和壳体元件的进一步增加，针通过要被缝合的材料的进一步增加，线被携带通过缝合开口；

图132是在图129-131中显示的叉形叶片装置的顶视图，更具体地示出了当响应于叉形叶片装置的驱动器和壳体元件的额外增加，针进一步增加通过要被缝合的材料，且线被携带通过针缝合开口时的针的完成；

图133是在图129-132中显示的叉形叶片装置的顶视图，更具体地示出了响应于在叉形叶片装置中的驱动器和壳体的增加，针的进一步增加；

图134是用于容纳针的替代的叉形叶片设计的透视图，叉形叶片处于中间结构；

图135是在图134中显示的替代的叉形叶片设计的叉形叶片的放大图，更具体地示出了叉形叶片在顺时针方向上的旋转或者枢转，以在驱动结构中接合针，且在逆时针方向上围绕叉形叶片装置驱动针；

图136是用于在叉形叶片装置中的叉形叶片的另一种设计的透视图；

图137是在图136中显示的叉形叶片的替代的设计的顶视图；

图138是在图136和137中显示的替代的叉形叶片之一的顶视图，更具体地示出了替代的叉形叶片与针的接合，以在叉形叶片装置中驱动针；

图139是循环缝合和打结装置的管状叉形叶片装置在组装的结构中且准备增加针来缝合的透视图；

图140是在图139中显示的管状叉形叶片装置的分解视图；

图141是在图139中显示的管状叉形叶片装置的透视图，为了简洁去除了针接合叶片；

图142是弹性压垫组件的透视图，用于在图139中显示的管状叉形叶片装置中使用；

图143是在图142中显示的弹性垫组件的透视图，弧形针以功能结构在相应的安装弹簧上；

图144是下部固定的支撑框架管状件的固定的部分元件的放大的透视图，弹性压垫组件之一处于合适的位置中，更具体地示出了保持垫与针的接合；

图145是叶片壳体和叶片的分解视图，更具体地示出了叶片在叶片壳体中的第一优选的安装；

图146是在图145中显示的叶片壳体和叶片在组装的结构下的透视图，更具体地示出了叶片在叶片壳体中的枢转功能；

图147是替代的优选的叶片和叶片壳体设计的剖视图；

图148是在图145中显示的管状叉形叶片装置的顶视图，更具体地示出了响应于中间管组件和驱动促动件协同叶片在针上的接合的增加，针通过要被缝合的材料的典型增加；

图149是在图148中显示的管状叉形叶片装置的顶视图，更具体地示出了响应于中间管组件和驱动促动件的相应的运动，针在逆时针方向上相对增加；

图150是用于将线接附到在图139中显示的弧形针的中间典型结构的顶视图；

图151是沿着在图150中的线151-151截取的剖视图，更具体地示出了线和针之间的优选连接；

图152是沿着在图150中的线152-152截取的剖视图，更具体地示出了优选的线-针接附；

图153是在图139中显示的管状叉形叶片装置的纵向剖视图，更具体地示出了接附到管状叉形叶片装置的典型的驱动器或者操作器，以实现中间管组件和驱动促动件的增加，以在管状叉形叶片装置中增加针；

图154是管状叉形叶片装置的部分剖开的侧视图，更具体地示出了柔性管连接到管状叉形叶片装置，以在缝合操作中将叉形叶片装置铰接到需要的结构；

图155是接附到管状叉形叶片装置的主管状延伸件的剖视图，以响应于延伸通过相应的管状延伸件的缆索装置的操作来铰接管状叉形叶片装置；

图156是延伸结构和驱动系统的剖视图，用于增加驱动促动件和驱动中间管组件，以实现针在管状叉形叶片装置中的增加；

图157是在图156中显示的延伸结构的剖视图，更具体地示出了方向改变杠杆元件，以在共同地驱动中间管组件和驱动促动件，和在管状叉形叶片装置中增加针以前增加驱动促动件；

图158是在图157中显示的延伸结构的剖视图，更具体地示出了典型的驱动马达和驱动齿轮结构，用于驱动中间管组件和驱动促动件，以在管状叉形叶片装置中增加针；

图159是循环缝合和打结装置的行星轮/齿轮装置的实施例的透视图，更具体地示出了优选的铰接机构，用于将盘体相对于要被缝合的材料定位在多个位置；

图160是在图159中显示的行星轮/齿轮装置的底部透视图；

图161是在图159和160中显示的行星轮/齿轮装置的纵向剖视图；

图162是行星轮/齿轮装置的分解视图，更具体地示出了圆锥中间齿轮和有齿的转子驱动系统；

图163是行星轮/齿轮装置的顶视图，更具体地示出了圆锥中间齿轮和相应的有齿的转子的旋转方向，以实现针在行星轮/齿轮装置中的逆时针增加；

图164是在图163中显示的行星轮装置的顶视图，更具体地示出了通过针驱动系统的操作，包括圆锥中间齿轮和有齿的转子，针通过要被缝合的材料的增加；

图165是圆锥中间齿轮和凹的转子的替代的优选实施例的剖视图，以围绕行星轮/齿轮装置增加针；

图166是圆锥中间齿轮和替代的齿转子的另一个替代的设计的剖视图，用于围绕行星轮/齿轮装置增加针；

图167是循环缝合和打结装置的柔性转子装置的实施例的透视图，包括弧形盘和安装在盘中的柔性转子，以在缝合操作中在盘内增加针；

图168是在图167中显示的柔性转子装置的盘元件的透视图；

图169是柔性转子装置的柔性转子元件的透视图；

图170是盘元件和保护板的分解视图，用于在柔性转子装置的盘中包围柔性转子；

图170A是柔性转子装置的盘元件的透视图，弧形针以功能结构位于盘中；

图170B是在图170A中显示的盘和针的透视图，柔性转子安装在盘内，以响应于合适的驱动系统的操作来在盘中旋转柔性转子，以及增加针；

图171是柔性转子装置的柔性转子元件的透视图，更具体地示出了柔性转子的逆时针旋转；

图172是在图171中显示的柔性转子元件的透视图，设置为在柔性转子装置中顺时针旋转；

图173是盘和柔性转子的剖视图，更具体地示出了针通过柔性转子的接合；

图174是盘和柔性转子的剖视图，更具体地示出了柔性转子与针的非接合，且示出了典型的驱动链，用于在盘中旋转柔性转子；

图175是替代的驱动系统的部分剖开的侧视图，用于在盘中驱动柔性转子，以及增加用于缝合的针；

图176是另一个替代的直接驱动系统的底部透视图，用于在盘内旋转柔性转子，以及操作柔性转子装置；

图177是循环缝合和打结装置的棘爪和曲柄转子实施例的透视图，棘爪和曲柄装置显示为铰接的接附到典型的操作器；

图177A是棘爪和曲柄装置的透视图，更具体地示出了在盘上的盘覆盖物，针处于功能结构，用于缝合；

图177B是有V形凸轮槽和曲柄安装其中的典型的棘爪的透视图，用于通过棘爪齿接合针，以及在图177A中显示盘中增加针；

图177C是盘元件的透视图，曲柄延伸其中；

图177D是在图177C中显示的盘的透视图，更具体地示出了用于容纳在图177C中显示的曲柄的开口；

图178是位于盘中的组装的棘爪和曲柄的透视图，更具体地示出了在盘中的凹槽的通道，用于容纳针，以通过由曲柄的旋转产生的棘爪的增加来有利于针围绕通道增加；

图179是在图178中显示的棘爪和曲柄装置的透视图，示出了曲柄的旋转，以促进棘爪在顺时针方向上断开针；

图180是在图178和179中显示的棘爪和曲柄装置的透视图，更具体地示出了曲柄的进一步的旋转，以实现棘爪在顺时针结构中的连续的运动，断开针；

图181是在图178-180中显示的棘爪和曲柄装置的透视图，更具体地示出了曲柄的进一步旋转，以在相对或者逆时针方向上围绕该盘驱动棘爪，且向上靠着该针；

图182是在图178-181中显示的棘爪和曲柄装置的透视图，更具体地示出了曲柄的进一步旋转，以在逆时针方向上驱动棘爪和针；

图183是在图178-182中显示的棘爪和曲柄装置的透视图，更具体地示出了曲柄的中间位置，以有利于终止棘爪的运动，以及停止针在盘中的运动；

图184是在图183中显示的棘爪和曲柄装置的透视图，更具体地示出了曲柄在相对方向上的旋转，以在顺时针方向上驱动棘爪，以及向上靠着针，以在顺时针方向上增加针；

图185是在图183和184中显示的棘爪和曲柄装置的透视图，更具体地示出了曲柄的额外的顺时针旋转，以进一步在顺时针方向上围绕盘驱动棘爪和针；

图186是在图183-185中显示的棘爪和曲柄装置的透视图，更具体地示出了额外的顺时针曲柄旋转，以在逆时针方向上旋转棘爪离开该针；

图187是在图183-186中显示的棘爪和曲柄装置的透视图，更具体地示出了进一步的顺时针曲柄旋转，以进一步在逆时针方向上驱动棘爪，且离开针；以及

图188是在图183-187中显示的棘爪和曲柄装置的透视图，更具体地示出了曲柄的额外的顺时针旋转，以实现棘爪和针在新的顺时针旋转顺序中操作。

具体实施方式

首先参考附图的图1-5，本发明的循环缝合和打结装置的优选实施例由附图标记1总的示出。传送管1200的特征在于在一端具有选择轴承座1253的通常圆筒形的、伸长的、空心管，杠杆1251枢转地延伸通过该管，该传送管1200在相对端向内逐渐变细，以限定过渡锥体1245。伸长的延伸管1240从过渡锥体1245的小端伸出，且终止于过渡引导锥体1238(图5)，其容纳和安装弧形月牙体101，如所示的。在本发明的一个优选的实施例中，传送管1200安装为铰接在支架1276A上，位于壳体1265中。手柄1260接附到壳体1265，且装配有触发器1267，用于驱动在月牙体101中的弯曲的缝合针50(在图5中显示)，如在下文中进一步描述的。选择轴承座1253和过渡锥体1245中间设置驱动输入部分1200C(图3)，其包括往复输入卡圈1216，用于与触发器1267相互作用和驱动月牙体101的针50。包括滑动开关安装体1211的方向设置开关部分1200D也设置在往复输入卡圈1216前面的延伸管1200上，且装备有一对压力相对环1211A和方向致动器1214，其可滑动地定位在传送管1200上的压力相对环1211A之间，用于改变在月牙体101中的针50的旋转方向，如下文中进一步描述的。

现在参考附图的图2，可以理解，传送管1200和壳体1265可以相对于手柄1260铰接到左侧或者右侧，以在相对于要缝合的组织的需要位置上精确地定位月牙体101。因此，在传送管1200的延伸端上的延伸管1240和月牙体101可以为此铰接到从在图2中所示的最左侧位置到最右侧位置(没有示出)之间的任意选定的角度。类似的，通过枢转手柄1265上的支架1276A，延伸管1200可以向下和向上定位于遍及宽的角度范围，且延伸管1200可以沿着其纵向轴线在支架1276A内旋转306度，这样进一步有利于在缝合操作期间精确地将月牙体101在近距离定位在需要的位置中。

如在附图的图4中进一步显示的，具有第二手柄触发器1261B的第二手柄1261可以通过柔性连接件1261A接附到手柄1260，柔性管1141从第二手柄1261伸出到安装在月牙体101上的线增加附件(没有示出)，为此，其将在下文中进一步描述。

再次参考附图的图5，在一个优选的实施例中，月牙体101通过设置在过渡引导锥体1238的延伸端上的固定的连接球780来接附到传送管1200的逐渐变细的过渡引导锥体1238。连接球780位于设置在月牙体101中的座775的座腔775C中，且该连接有利于月牙体101相对于过渡引导锥体1238的万向铰接。分别通过四个通常分别从过渡引导锥体1238内分别延伸通过相应的缆索孔1238A、1238B、1238C和1238D的月牙体角度铰接缆索1256A、1256B、1256C和1256D来促进月牙体101在连接球780上的受控万向铰接。如图5进一步显示的，月牙体铰接缆索1256A、1256B、1256C和1256D的每一个的延伸端通过任何合适的方法分别接附到座775的相应的底部角776A、776B、776C和776D，同时这些缆索的相对端接附到杠杆1251，在图1-4中所示，如下文中将要描述的，使得杠杆1251的操纵应用月牙体角度铰接缆索1256A、1256B、1256C和1256D的相应的一个中的张力来操纵和铰接月牙体101到相对于组织100的需要的位置，在图5中的虚线中所示。因此，在本发明的优选实施例中，月牙体角度铰接缆索1256A、1256B、1256C和1256D从杠杆1251连接组件延伸通过传送管1200、过渡锥体1245、延伸管1240，且分别通过在过渡引导锥体1238中的相应的过渡引导锥体缆索入口孔1238A、1238B、1238C和1238D，到达月牙体101上的座775。

现在参考附图的图1、5、6、6A和6B，在本发明的一个优选的实施例中，在图1-5中所示的月牙体101的特征在于月牙体形的壳102，除了其延伸端之间的间隙105以外，其限定连续的弯曲凹槽，该壳102通过任何合适的方式安装在座775上，通常非唯一地包括焊接、螺栓连接、曲头钉连接等类似方式。弧形固定的通道方向设置板136位于壳102中，且设计为容纳较短的、弯曲的驱动方向设置板134，其后者通过在下文中要描述的操作部件响应于在传送管1200上的滑动开关安装主体1211的操纵，用于确定弧形针50的旋转方向，进一步在图6中所示。驱动方向设置板134位于固定的通道方向设置板136上，且容纳相应结构的往复驱动器108，其设计为在由驱动器方向设置板134相对于往复驱动器108的位置确定的方向上增加地驱动月牙体形的针50。弧形的固定的通道104定位在往复驱动器108上，用于容纳和稳定弧形针50，其设置有一定长度的线50a，如在图6中进一步所示的。

在图6中所示的月牙体101的除了固定的通道104以外的各部件的组件在图6A和6B中显示，其中，针50的一段显示处于针驱动器108上位置。针驱动器108、驱动方向设置板134和固定的通道方向设置板136都堆叠和位于槽形的壳102中，且通过将固定的通道壳体104A-104D接附到壳102的壁的任何方便的技术来维持在适当的位置中。如在附图的图6B进一步描述的，显示了一对方向设置到达侧延伸件141之一，且延伸通过壳102的壳底部102A中的壳间隙槽143，并通过在固定的通道方向设置板136中的对准的固定的通道方向设置板槽142，以安装在驱动方向设置板134上，且接附到缆索(没有示出)，其延伸到滑动开关1211的部件，用于当针50横过固定的通道104时实现针旋转方向的改变。类似的，一对驱动到达缆索延伸件140(在图6B中只显示了一个)也从在往复驱动器108中的隔开的叶片组壳体110和110B延伸通过设置在壳102的壳底部102A中的壳间隙槽143，并通过在固定的通道方向设置板136中的对准的固定的通道方向设置板槽142，以及在驱动方向设置板134中的较长的翼片间隙槽145A。第二缆索(没有示出)从接附到驱动到达缆索延伸件140延伸到在传送管1200(图1-5)上的往复输入卡圈1216，且通过在如下文中进一步描述的手柄1260(图1-5)中的触发器1267的操作，增加地在由驱动器方向设置板134和固定的通道方向设置板136的操作确定的方向上驱动固定的通道104中的针50。

现在参考附图的图6-13A，显示了弧形的往复驱动器108，且装配有三个隔开的叶片组壳体110、110A和110B，其安装在组壳体底部111上，装配有一对弯曲的平行驱动器较长的翼片间隙槽144(图8A和8B)。叶片组壳体中的两个110和110B定位在月牙体形的往复驱动器108的末端部处，且第三各叶片组壳体110A位于往复驱动器108的中间，在叶片组壳体110和110B之间近似相等地的分开(图6、8A和8B)。如图7进一步显示的，弯曲的针50延伸通过设置在叶片组壳体110A的组壳体底部111中的凹槽或者途径(在叶片组壳体110和110B中也同样设置，没有示出)。此外，两组相对设置、双向叶片间隙槽120设置在每个组壳体底部111中，其以倾斜的关系面朝针50，以分别容纳驱动器叶片112。驱动器叶片112位于设置在各叶片间隙槽120的底部中的叶片安装槽122中，成两组六个相对设置的驱动器叶片112，以及各组驱动器叶片112在相对的方向上设置，且根据两组叶片间隙槽120的相对方向定位确定为向前倾斜驱动器叶片112B和向后倾斜驱动器叶片112C。

参考图7-7B，每个驱动器叶片112通常包括垂直叶张紧翼片118或者较长的翼片118A(在图7A中以虚线显示)，其通过窄的、可弯曲的中心弹性叶114连接到垂直翅片116。每个叶张紧翼片118进一步的特征在于底部倒圆端部119A，其弯曲来限定凹进的针接触型面117，具有角凿117A和117B(图7B)，凹进的针接触型面117在顶部倒圆端部119终止。因此，如图7所示，一组驱动器叶片112(向前倾斜的驱动器叶片112B)相对设置和定位，使相应的凹进接触型面117(图7A)定位成接合针50，以在逆时针方向上驱动针50，同时相应的第二组驱动器叶片112(向后倾斜的驱动器叶片112C)定位在相对的方向上，以当针50要被在相反的或者顺时针方向上驱动时，在相应的凹进接触型面117处顺序地接合针50。如图7进一步所示，在往复驱动器108中的叶片组壳体110、110A和110B的末端的每一个成形为限定相对设置的角度进入引导件127，以当针50通过往复驱动器108的操作增加地移动到月牙体101中时有利于针50的倾斜端的可靠进入。

再次参考附图的图6-10，驱动方向设置板134定位在往复驱动器108的下面且相邻，如图6、6B、9和10所示。驱动方向设置板134装配有三个分离的组，两组每个相对设置的双向固定的通道方向设置板平行四边形孔138，其容纳每个相应地定位的驱动叶片112的每一个的伸长的向下延伸的叶张紧翼片138，如图8所示。相应的驱动叶片112的每一个的顶部部分位于往复驱动器108的相应的驱动器叶片间隙槽120中，如图7所示，且此前已经讨论过。驱动方向设置板平行四边形孔138的每一个成形为平行四边形的结构是重要的，每个平行四边形的倾斜的壁139基本上平行于相应的叶张紧翼片118，且设置为响应于驱动方向设置板134的旋转顺序地接触叶张紧翼片118，如下描述的。

如附图的图8A、8B和10中所示的，且从图8A开始，往复驱动器108叶片组壳体110B段显示为重叠在月牙体101的驱动方向设置板134的相应部分上。当相对设置的驱动器叶片112的向前的组(向前倾斜的驱动器叶片112B)通过下面驱动方向设置板134的向后设置位置分别在每个变窄的中间叶弹性叶114处稍微弯曲时，他们接合弯曲的针50。因此，向前倾斜的驱动器叶片112B处于针驱动结构，使得往复驱动器108在向前箭头110C的逆时针方向上的操作使得针50响应于在图1中所示的循环缝合和打结装置1中的触发器1267的操作来在该方向上推进。向后箭头134B示出了驱动方向设置板134的设置运动的方向，该向后运动要求弯曲和设置向前倾斜的驱动器叶片112B，用于针50的向前增加。相应的向前倾斜的驱动器叶片112B的弯曲通过在驱动方向设置板134中的相应的平行四边形孔138(图10)的倾斜的平行四边形侧面139和向下延伸的叶张紧翼片118之间的接触来实现。在该逆时针方向的针运动期间，当他们不通过在驱动方向设置板134中的平行四边形孔138的倾斜的平行四边形侧面139接合时，该向后倾斜的驱动器叶片112C不与针50接触。

现在参考附图的图8B，其示出了驱动器108和方向设置板134以及叶片组壳体110的相对端，所示的是与在图8A中所示的针操作相反的模式。所示的是通过如由向前箭头134A的方向显示的驱动方向设置板134的向前定位的以针接合结构的向后倾斜的驱动器叶片112C组。相应的平行四边形孔138的平行四边形侧面139(图10)作用在向后倾斜的驱动器叶片112C的相应的叶张紧巽片118上，使他们弯曲到与针50接触，这样有利于针50在与图8A中所示的相反的，或者顺时针方向上旋转。向后的顺时针箭头110D指示了往复驱动器108在该方向上的操作。

如在附图的图9和10中所示，往复驱动器108的该组壳体底部111装配有两个向下延伸的驱动到达缆索延伸件140(示出了一个)，其包括驱动缆索碾压槽147，用于容纳缆索(没有示出)，其连接到传送管1200上的往复输入卡圈1216机构，以通过手柄1260上的触发器1267的操纵来有利于往复驱动器108在特定的方向上的操作，如图1所示，且如在下文中进一步讨论。在图9中进一步所示的是各组驱动器叶片112的向下延伸的叶张紧翼片118，其通过相应的矩形驱动翼片间隙孔124伸出，以伸入到驱动方向设置板134中的相应的驱动方向设置板平行四边形孔138中，如图10所示，且在下文中进一步讨论。

参考附图的图1、10、11和11A，往复驱动器108显示为与驱动方向设置板134组装，固定到往复驱动器108的组壳体底部111的驱动到达缆索延伸件140显示为延伸通过在驱动方向设置板134中的较长翼片间隙槽145A，以通过往复驱动器108的操作来有利于针50的驱动，驱动方向设置板134相对于往复驱动器108处于选定的位置，且与往复驱动器108一起行进。还如图10所示是从固定的接附到驱动方向设置板134向下伸出的方向到达缆索延伸件141。该方向设置到达缆索延伸件141包括方向缆索碾压槽148，用于接附到缆索(没有示出)，其延伸通过传送管1200到达在图1中显示的滑动开关1211。该连接有利于通过使用滑动开关1211来相对于往复驱动器108来操纵驱动方向设置板134来改变针50在月牙体101中的旋转方向，如此前已经描述的和下文中要详细描述的。在图10中进一步描述的是在驱动方向设置板134中相应的平行四边形孔138，平行四边形孔138的每一个可以具有倾斜的平行四边形侧面角139，以接合驱动器叶片112的相应的平行叶张紧翼片118和在相应的中间弹性叶114的每一个处弯曲驱动器叶片112，以实现相对组驱动器叶片112与针50的选择性的接合，如在图8A和8B中所示，和此前已经描述的。

如附图的图13A所示，往复驱动器108再次显示为组装在驱动方向设置板134上，且较长的固定的通道104包括在组件中，该组合更具体地示出了前者相对于后者的双向运动能力，且还示出了各对驱动到达缆索延伸件140和方向到达缆索延伸件141的一组的向下延伸，以分别操作往复驱动器108和固定的通道104下面的驱动方向设置板134。

参考附图的图12-13A，往复驱动器108显示为组装在图13中的下面的驱动方向设置板134上，使得在叶片组壳体110处接附到往复驱动器108的组壳体底部111的向下延伸的驱动到达缆索延伸件140之一显示为延伸通过在驱动方向设置板134中的相应的槽入口149，其通向较长的翼片间隙槽145A，如在图13中所示。驱动缆索1247的一端紧紧地碾压在驱动缆索延伸件140的驱动缆索碾压槽147中。进一步显示的是向下延伸的方向到达缆索延伸件141之一，其固定到驱动方向设置板134，且容纳方向缆索1248的一端，其紧紧地碾压在方向到达缆索延伸件141的方向缆索碾压槽148中。驱动缆索1247和方向缆索1248在相对端分别连接到往复输入卡圈1216(和触发器1267)和滑动开关1211，两者都在图1中显示，如此前描述的。

现在参考附图的图13A、14和15，往复驱动器108和驱动方向设置板134显示为组装和放置在固定的通道104下面的组装的位置中，以显示月牙体101的顶部组装元件。此外，在图14中，固定的通道方向设置板136加入到驱动方向设置板134、往复驱动器108和固定的通道104的组件中。此外，在附图的图15中，壳102加入到组件，且接附到往复驱动器108的两个驱动到达缆索延伸件140之一和连接到驱动方向设置板134的两个方向到达缆索延伸件141之一向下伸出通过壳102中的壳间隙槽142，驱动缆索1247和方向缆索1248显示为分别碾压在合适的位置。固定的通道104一旦放置在其他内部部分上，固定的通道方向板136、驱动方向板134和驱动器108可以通常点焊或者另外接附到壳102，以将组装的部件维持在合适位置。

参考附图的图6、16和17，显示了固定的通道104，且包括上面的连接件150和150A，其由弯曲的针到达槽150B分离，固定的通道壳体104A、104B、104C和104D以分开的关系设置在上面的连接件150和150A的下面。固定的通道壳体104A、104B、104C和104D的每一个包括两组相对取向的、平行四边形结构的固定的通道叶片安装槽122A，用于容纳相应的较长的带翼片的固定的通道叶片112A，如在下文中进一步描述的。如在图6中进一步显示，固定的通道104以任何期望的方式直接安装在往复驱动器108上面，但是不是紧到使得防止它往复运动。在该位置中，固定的通道容纳在设置在上面的连接件150和150A之间的固定的通道104的顶部中的针到达槽150B中的弯曲的针50，以安置针50和容纳线50A，当通过操作往复驱动器108来使针50围绕固定的通道104增加地驱动时，不缠绕线50A，如在下文中进一步描述的。

如附图的图6、16、18、18A和19所示，显示了固定的通道方向设置板136，且设置有相对倾斜的多组固定的通道方向设置板平行四边形孔138A，其以分开的关系围绕月牙体形的固定的通道方向设置板136的曲率定位，且垂直地匹配在固定的通道104中的固定的通道叶片间隙孔124A。安装在固定的通道方向设置板136的延伸端上的固定的通道方向设置板平行四边形孔138A的这些组分别通过向上直立的凸起136A和136B终止在内部端。此外，制动器凹口137、制动器137A和137B、间隙凹进137E和137F，以及入口停止件137C和137D成形为固定的通道方向设置板136的每个端部段的外边缘分别邻近固定的通道方向设置板平行四边形孔138A，如所示的。这些元件是器械上与驱动方向设置板134协同工作的，且确定针50在固定的通道104中的推进方向，如下文中进一步描述的。该固定的通道方向设置板136还设置有共面的、弯曲的、离散的固定的通道方向设置板槽142，其在各组固定的通道方向设置板平行四边形孔138A之间延伸，以容纳从位于上面的往复驱动器108延伸的各驱动到达缆索延伸件140，以及从位于上面的驱动方向设置板134伸出的方向到达缆索延伸件141，如在图6B中进一步显示。

现在参考附图的图6、18、18A、19、20、21和38，驱动方向设置板134和固定的通道方向设置板136显示为重叠在壳102上，省略了往复驱动器108和固定的通道104(图20和21)，以更具体地显示在确定针旋转方向中，驱动方向设置板134和固定的通道方向设置板136之间的协同工作。图20详细示出了范围停止件137H和从范围停止件137H延伸的间隙凹进137F，两者都位于制动器凹口137(图19A)中，其位于固定的通道方向设置板136的一端(通常容纳臂101B)的外部延伸边缘上，固定的通道104的固定的通道壳体104D位于固定的通道方向设置板136上。第二范围停止件137G和相应的间隙凹进137E(图19)设置在位于固定的通道方向设置板136(图39)的相对的延伸端(通常推进臂101A)上的相应的制动器凹口137中。凸起136B也显示为以向上直立的结构位于在图19中所示的固定的通道方向设置板136的端部上，且用于通过与固定的通道壳体104D(图19)的接触来中断固定的通道方向设置板136相对于固定的通道104的行进，如下文中进一步描述的。此外，两组相对取向的固定的通道方向设置板平行四边形孔138A也显示为位于固定的通道方向设置板136中，连同入口停止件137D和相应的制动器137B，两者都位于来自范围停止件137H的间隙凹进137F(位于制动器凹口137中)的相对端处。如上所述的相应的元件，包括第二入口停止件137C和制动器137A，以及凸起136A，设置在固定的通道方向设置板136的相对端上，且这些元件中的一些显示在图39中。

再次参考附图的图1、8A、8B、19、20、21和30-39，显示了驱动方向设置板134和固定的通道方向设置板136相对于固定的通道104(在图20和21中没有示出)的移动来设置或者确定针50在固定的通道104中的横向方向。如图8B、20、30-33、38和39所示，当期望通过在缝合操作中操作往复驱动器108来在顺时针方向上在固定的通道104(在图30-33中顺序地显示)驱动针50时，通过操作滑动开关安装体1211(图1)来驱动方向设置板134首先移动到接触固定的通道方向设置板136的凸起136A(图32、33和38)。该动作在图8B中的箭头134A和在图20和38中显示的箭头的方向上移动固定的通道方向设置板136，且将在针驱动器108的每个叶片组壳体110、110A和110B中的向后倾斜的驱动器叶片112C弯曲到与针50(图8B)接触，以对准制动器137C和位于下面的壳(图38)的外部壁的下面部分上的固定的壳凸起102C。如在图38中进一步显示的，固定的壳凸起102C依附在范围停止件137C和制动器137A之间的移动间隙凹进137E中。因此，驱动方向设置板134在图21中的顶部箭头的方向上移动，且如由在图8B中的底部箭头134A所示的，相对于下面的壳102(图21)移动，直到壳凸起102C(在图38-39中所示)依附在入口停止件137C上，且位于固定的通道方向设置板136的制动器137A(图39)中。该装置现在设置为在顺时针方向上增加针50，如下文中描述的。

现在参考附图的图8A、21和34-37，驱动方向设置板134在如由在图21中的顶部箭头所示的顺时针方向上的移动在顺时针方向上移动固定的通道方向设置板136，在针驱动器108的每个叶片组壳体110、110A和110B中的向前倾斜的驱动器叶片112B弯曲来接触针50(图8A)，且驱动方向设置板134接触凸起136B，并引起壳凸起102D在从范围停止件137H的间隙槽137F的相对端处接合移动入口停止件137D，且越过入口停止件137D，以位于移动制动器137B(图21)中。该动作终止固定的通道方向设置板136的运动，且有利于通过往复驱动器108的操作来在相对的或者逆时针的方向上在固定的通道104上驱动针50(没有示出)，如下文中描述的。

再次参考附图的图22、22A和23，固定的通道方向设置板136、驱动方向设置板134、往复驱动器108和固定的通道104显示为处于组装的结构，各对驱动到达缆索延伸件140和方向设置到达缆索延伸件141分别显示为在合适的位置延伸通过在固定的通道方向设置板136(图22A和23)中的固定的通道方向设置板槽142。图23进一步示出了较长的带翼片的固定的通道叶片112A的较长的翼片118A的近端，其分别以和驱动器叶片112在往复驱动器108中相同的方式固定在固定的通道壳体104A、104B、104C和104D中。在图24中所示的较长的带翼片的固定的通道叶片112A延伸通过在固定的通道104中的固定的通道壳体104A中的叶片间隙槽120，且进入在固定的通道方向设置板136中的相应的固定的通道方向设置板平行四边形孔138A中。针50也显示为处于往复驱动器108和固定的通道104中的合适的位置，且往复驱动器108的叶片组壳体110显示为紧密邻近固定的通道壳体104A，驱动方向设置板134的一端靠着在下面的固定的通道方向设置板136上的相应的凸起136A。因此，如在底部透视图24中进一步显示的，当从底部观察时，针50设置为顺时针增加。驱动方向板134和凸起136A之间的接触在相反的，或者逆时针方向上移动固定的通道方向设置板136，如上所述。当相应的较长的翼片118A由各固定的通道方向设置板平行四边形孔138A的斜的或者倾斜的平行四边形侧139接触时，较长的带翼片的固定的通道叶片112A弯曲，且叶片接合针50来稳定针50，并防止装置的操作期间针50的反向增加。

附图的图20、21、24-29和39示出了当从底部观察时(图24-29)，响应于重叠在驱动方向设置板134上的往复驱动器108的操作，针50在顺时针方向上的旋转的操作顺序，针50放置在往复驱动器108中，且延伸进入由上面的连接件150和150A限定的针到达槽150B。驱动方向设置板134最初如在图20和39中所示的定位，往复驱动器108的叶片组壳体110在相应的固定的通道壳体104A的附近，且在往复驱动器108中的叶片组壳体110B与在固定的通道104(图24)中的相应的固定的通道壳体104D分开。该驱动方向设置板134先前通过两个方向设置到达缆索延伸件141的操作来操纵到在图20和39中所示的位置，以如所示的设置固定的通道方向设置板136，且有利于针50响应于往复驱动器108和驱动方向设置板134在固定的通道104上的一致的增加的行进在顺时针方向上旋转。当叶片组壳体110B接近在固定的通道104中的固定的通道壳体104D时，如在图25中所示，由往复驱动器108夹紧的针50被沿着固定的通道104驱动，以向外伸出固定的通道壳体104D，如图25进一步所示的。在往复驱动器108相对于固定的通道104的最大行进点处，针50由往复驱动器108的反向释放，且通过在固定的通道104中的向后倾斜的固定的通道叶片112D保持在合适的位置处。当往复驱动器108在逆时针方向上再增加时，如在图26中所示，在图25和26中所示的合适位置中的针50被释放。往复驱动器108这样返回到在图24和26中所示的位置，用于围绕固定的通道104抓取和旋转针50的另一个程序。针50的连续的顺序旋转通过驱动器108在固定的通道104上的额外的增加向前和向后行进到在图27和28中所示的位置来实现，使得针50分别围绕固定的通道104的周边和通过由固定的通道壳体104D和104A限定的间隙105(图6)逐渐地被驱动。因此，当往复驱动器108到达在图27中所示的位置时，往复驱动器108再次释放针50，且反向到在图24中所示的位置，保持针50在图27中所示的推进的位置中。当引起往复驱动器108围绕固定的通道104进行另一个顺序移动时，如在图28中所示，针50被驱动完全横过在固定的通道壳体104D和固定的通道壳体104A之间的间隙105，使得针50的后端显示为邻近固定的通道壳体104D。然后，在针50释放以后，往复驱动器108再次返回到在图24和图29中所示的位置，用于再次抓取针50和顺序地围绕固定的通道104在顺时针方向上驱动针50。

在期望在相反的或者逆时针方向上在固定的通道104中驱动针50的情况下，驱动方向设置板134定位成如图21和37所示，且如此前描述的，以通过使驱动方向设置板134接触凸起136B来在相反的方向上在壳102上设置固定的通道方向设置板136。该运动引起壳凸起102D在从范围停止件137H的间隙槽137F的相对端接合移动入口停止件137D，且移动过入口停止件137D，以位于移动制动器凹口137B中。该动作终止了固定的通道方向设置板136在箭头的方向上(图21)的移动。这方向了在上面的图24-29中描述的操作顺序，且通过反向上述的和在附图的图24-29中所示的操作顺序来有利于针50以上述顺序在固定的通道104上在相反的、逆时针方向上的驱动，如从下面观察时。

现在参考附图的图1、40和40A，显示了组装的月牙体101的下面(图40)，壳102固定到座775，且连接球780可操作地连接到座775，以通过操作月牙体角度铰接缆索1256A、1256B、1256C和1256D来有利于月牙体101相对于连接球780和传送管1200的万向铰接，如图40和40A所示。如此前描述的，月牙体角度铰接缆索1256A、1256B、1256C和1256D从固定的接附分别通过在过渡引导锥体1238中的过渡引导锥体开口1238A、11238B、1238C和1238D延伸到座775。从该点，月牙体角度铰接缆索1256A、1256B、1256C和1256D延伸通过延伸管1240且通过传送管1200到达选择轴承座1253和杠杆1251(图1)，如下文中进一步描述的。如在图40和40A中进一步描述的，线增加附件1101设置在月牙体101的一端上，以便当针50横过月牙体101时操纵和增加接附到针50的线50A，如下文中进一步描述的。

参考附图的图1和41，传送管1200的内部在图41中显示，且包括驱动缆索1247，其延伸遍及传送管1200的长度的很多，以及在传送管1200内部平行于驱动缆索1247的方向缆索1248。在图41中进一步显示的是由链轮1275啮合的往复输入卡圈1216、方向致动器1214以及底部插入件1205A和伴随的顶部插入件1205B，其线性地连接，以限定具有线性表面槽的大致圆柱形的部件，用于容纳四个月牙体角度铰接缆索1256A、1256B、1256C和1256D，其一端终止于选择轴承座1253，如所示的。这四个缆索从选择轴承座1253延伸通过传送管1200，且指向在过渡锥体1245处的延伸管1240的中心，然后通过延伸管1240到达过渡引导锥体1238，且在月牙体101处终止，如在下文中进一步描述的。

参考附图的图42-52，显示了装置的手柄1260、壳体1265和支架1276A元件，连同用于操作月牙体101(没有示出)中的各种部件的触发器1267和触发器机构的详细视图。壳体1265位于底部1265A(图47)上，其位于平台区域1262上，其终止手柄1260的顶部，且圆柱形容器1266(图47)从壳体1265延伸到设置在平台区域1262中的开口中，以有利于壳1265相对于手柄1260旋转。圆柱形壳体底部插入件1266A限定圆柱形容器1266的顶部，且具有足够的间隙，以有利于触发器1267的操作，触发器安装在位于壳体1265中的触发器枢转销1269上。因此，再次参考图46和47，在圆柱形壳体底部插入件1266A和圆柱形容器1266内有足够的空间，以有利于触发器1267在触发器枢转销1269上的枢转。此外，壳体1265可以相对于手柄1260旋转，如图42-45所示，以进一步有利于月牙体101定位在切口或者伤口(没有示出)中的精确位置中，如图1所示，以便缝合。

如在附图的图1和43-47中进一步显示的，支架1265通常通过一对通常容纳链轮枢转销1277的枢转销凸起1279(图44和45)来可枢转地以摩擦装配位于壳体1265中的槽或者开口中，链轮枢转销1277的端部伸出到壳体1265中，以枢转地将支架1276A安装在壳体1265上。支架1276A的进一步特征在于一对U形的相对设置的容器凹痕1276B，其在支架1276A中分开，以便以固定摩擦或者“滑配合”来容纳延伸管1200，使得延伸管1200可以沿着U形容器凹痕1276B中的纵轴线相对于支架1276A旋转360度，以进一步有利于月牙体101(图1)在切口或者伤口中的需要的空间取向，以便缝合。如在附图的图46和47中所示，触发器枢转销1269延伸通过壳体1265，且通过触发器1267中的伸长的枢转销孔1273，以有利于响应于施加到手指盘1268上的手指压力来使触发器1267在触发器枢转销1269上的向上和向下，以及枢转运动。

现在参考附图的图42-49，尤其是参考图48和49，触发器1267的分叉的、带齿的上部段1272是弧形的，且装配有齿1272A，用于啮合一对链齿轮1276的齿，当压力施加到触发器1267的手指盘1268上时，促使触发器1267向上靠着在伸长的枢转销孔1273中的触发器枢转销1269，如图48中所示。两个链齿轮1276的每一个通过链轮枢转销1277来定中心且固定到具有链轮齿1275A的链轮1275。链轮枢转销1277还可以用来枢转地安装在壳体1265中的支架1276A，尽管支架1276A可以枢转地通过延伸通过支架1276A进入摩擦装配枢转销凸起1279的分离销(没有示出)安装在壳1265中，如附图的图44和45所示。触发器弹簧1282的一端通常通过触发器弹簧孔1282A接附到触发器1267，触发器弹簧1282的相对端固定到在壳体1265上的壳体接附凸起1282B，以将触发器1267偏置到与在图47中显示的松弛位置中的链齿轮1276分离。如图48和49中进一步显示，触发器1267的有齿的上部段1272分叉为限定触发器齿轮槽1274，其容纳链轮1275，如图48所示。因此，可以理解，固定到链轮1275的每侧上的链齿轮1276啮合在触发器1267的分叉的带齿的上部段1272上的一组分离的齿1272A，以有利于响应于由操作器操纵触发器1267的链齿轮1276和链轮1275共同的更加可靠和正旋转，如下文中进一步描述的。

参考附图的图1和50-53，传送管1200可旋转地位于一个位置中的枢转支架1276A中，使得往复输入卡圈1216延伸到设置在直接位于支架1276A上的壳体1265中的槽或者开口中，如图50所示。此外，如图51进一步显示的，为了简洁去除了壳体1265，可以理解，安装在链轮枢转销1277上的旋转链轮1275通过各链轮齿1275A啮合往复输入卡圈1216的往复卡圈脊1216I，使得由触发器动作产生的如在图51中观察的逆时针方向上的链轮1275的旋转促使往复输入卡圈1216在延伸管1200上的箭头的方向上滑动。由于固定到往复输入卡圈1216的往复卡圈脊1216I是圆形的(图51和53)，所以该结构有利于在支架1276A中的延伸管1200沿着纵轴线选择性地旋转通过360度的范围，以在伤口或者切口(没有示出)中将月牙体101(在图1中显示)在期望的方位中，而不扰乱往复卡圈脊1216I与链轮1275上的链轮齿1275A之一的啮合。再次参考附图的图51，可以理解，在延伸管1200上的往复输入卡圈1216的运动的滑动范围限制于支架1276A的两个U形容器凹痕1276B之间的短空间。

现在参考附图的图47和53，触发器1267显示为处于松弛的结构，通过在触发器弹簧1282中的偏压和在伸长的枢转销孔1273中的松弛的操作，在分叉的且带齿的上部段1272上的齿1272A从链齿轮1276上的相应的齿稍微分离。此外，链轮1275这样连同该对链齿轮1276定位在链轮枢转销1277上，使得链轮齿1275A之一啮合往复输入卡圈1216的往复卡圈脊1216I。如在图53中进一步显示的，支架1276A在水平结构中支撑延伸管1200，且进一步显示的是水平地位于延伸管1200内的弹簧眼杆1216G，且装配有弹簧眼1216D，用于容纳伸出弹簧眼钩1216C。伸长的弹簧眼杆1216G延伸通过固定的弹簧眼杆引导柱1216H，其从内部固定到延伸管1200，且返回弹簧1216A设置在弹簧眼杆引导柱1216H和弹簧眼杆帽1216E之间的弹簧眼杆1216G上，终止与弹簧眼1216D相对的弹簧眼杆1216G的延伸端。因此，在延伸管1200中的弹簧眼杆1216G的延伸伸展了返回弹簧1216A，且向后偏置了弹簧眼杆1216G，其目的将在下文中进一步描述。

现在参考附图的图1、48、54、55和56，当压力在箭头方向上施加到手指盘1268和触发器1267上时，当触发器1267在椭圆形的伸长的枢转销孔1273中上升时，促使在触发器1267的分叉的带齿上部段1272上的相应的齿1272A向前与在该对链齿轮1276上的相应的齿啮合，直到触发器1267接合触发器枢转销1269。当压力施加到两个链齿轮1276时，在触发器1267上的连续的手指压力促使链轮1275在逆时针方向上旋转，引起往复卡圈脊1216I和往复输入卡圈1216向后移动，如在图55中的环箭头1216J所示。当压力维持在触发器1267上时，出现往复输入卡圈1216的向后运动，齿1272A横过两个链齿轮1276，直到在触发器1267的分叉的带齿上部段1272上的齿1272A的整个阵列横过链齿轮1276。靠着触发器1267的该连续的压力还维持在触发器弹簧1282中的偏压，以有利于当从触发器1267释放手指压力时，触发器1267返回到其在图53中所示的和在图55中的虚线中的初始位置。因此，如在图55中所示，当在带齿的上部段1272上的相应的齿1272A完全横过相应的链齿轮1276时，往复输入卡圈1216从在虚线中所示的位置移动到在延伸管1200上的其最大延伸的滑动位置。由于弹簧眼钩1216C接附到输入卡圈管状底部1216N(图56)，该动作也促使弹簧眼钩1216C、弹簧眼1216D和弹簧眼杆1216G向后逆着返回弹簧1216A的延伸偏压。手指压力从触发器1267的释放立即使相应的齿1272A从链齿轮1276分离，通过触发器弹簧1282和伸长的枢转销孔1273的操作，触发器1267在触发器枢转销1269上移动，以将触发器1267重新定位回在图55中的虚线和在图53和54中所示的位置。因此，当触发器1267与链齿轮1276断开时，接合往复输入卡圈1216的往复卡圈脊1216I的链轮齿1275A也响应于链轮1275的旋转在往复输入卡圈1216的末端向后移动处与卡圈脊1261I断开。然后，通过返回弹簧1216A的操作，往复输入卡圈1216返回到其在图53和54中以及在图55的虚线中所示的初始位置。这样，施加到触发器1267上的额外的手指压力重复在图53-55中所示的操作，移动往复输入卡圈1216通过传送管1200上的另一个滑动序列，且顺序地促使弹簧眼杆1216G向后逆着返回弹簧1216A的偏压来围绕月牙体101(图1)驱动针(没有示出)，如下文中进一步描述的。

现在参考附图的图55、56和57，在本发明的实施例的优选设计中，接附到弹簧眼杆1216G的弹簧眼1216D的弹簧眼钩1216C伸出通过弹簧眼钩槽1211E，如图56中具体地显示。此外，弹簧眼杆引导柱1216H在弹簧板1216B处接附到传送管1200，如图56中进一步显示的。此外，一对驱动缆索输入停止件1247A和1247B装配到驱动缆索1247，且定位在叉形的传送杆1216F的任一侧上，其叉形的传送杆槽1216K容纳驱动缆索1247。叉形的传送杆1216F延伸通过往复输入叉形杆槽1211C，如图56中进一步显示的。月牙体角度铰接缆索之一1256A也延伸通过叉形的传送杆1216F，且平行驱动缆索1247。图57进一步示出了方向缆索1248相对于驱动缆索1247的定位，以及在传送管1200中的四个月牙体角度铰接缆索1256A、1256B、1256C和1256D的位置。

现在参考附图的图58-64，且首先参考图58，在传送管1200的操作端处安装在选择轴承1252中的杠杆1251用来通过操作月牙体角度铰接缆索1256A、1256B、1256C和1256D来控制月牙体101的铰接，如此前概述的。选择轴承1252可移动地装配在选择轴承座1253C中，杠杆1251的安装柱1251A延伸通过在选择轴承1252的中心中的杠杆安装孔1252C，如所示的。因此，杠杆1251通过手指压力连同选择轴承1252铰接在选择轴承座1253C中，以控制月牙体角度铰接缆索1256A、1256B、1256C和1256D，如下文中进一步详细描述的。在图58中还示出的是顶部插入件1205B、顶部滑轮1210B、底部插入件1205A和底部滑轮1210A，相对于传送管1200的操作端邻近驱动缆索1247和方向缆索1248。这些元件的连接和杠杆1251的操作将在下文中进一步描述。

如在图59-64中进一步显示的，成圈的驱动缆索1247和方向缆索1248的延伸端部对从延伸管1200的操作端伸出通过延伸管1200、过渡锥体1245、延伸管1240，且从过渡引导锥体1238伸出通过间隙沟道775A和775B，分别到达各驱动到达连接到往复驱动器108的缆索延伸件140，和从驱动方向设置板134延伸的方向设置到达缆索延伸件141。如所示的，驱动缆索1247和方向缆索1248的端部对在连接球780处会聚，且伸出通过其中的中间开口780A，达到各驱动到达缆索延伸件140和方向设置到达缆索延伸件141。类似的，月牙体角度铰接缆索1256A、1256B、1256C和1256D分别伸出通过在过渡引导锥体1238中的过渡引导锥体开口1238A、1238B、1238C和1238D，且延伸到分开的、固定的接附到座775的四个底部角776A、776B、776C和776D，如图5所示，且此前描述过。月牙体角度铰接缆索1256A、1256B、1256C和1256D的相对端连接到选择轴承1252，如下文中进一步描述的，以有利于通过杠杆1251的手指和拇指操作以及选择轴承1252相对于固定的选择轴承座1253的相应的运动来选择性地操纵月牙体角度铰接缆索1256A、1256B、1256C和1256D。该操纵导致月牙体101铰接到在附图的图62-64中所示的位置中。

现在参考附图的图1和65-78，显示了方向致动器1214，且包括从管状底部1214C延伸的盘形致动器凸起1214B，其可滑动地围绕传送管1200。方向致动器1214安装在管形滑动开关安装体1211上，其由一对固定的压力相对环1211A限制，且装配有一对滑动开关体制动器1218，其顺序地容纳一对位于方向致动器1214的管状底部1214C的下侧上的方向致动器凸起1218A。如在附图的图65-68中进一步显示的，驱动缆索1247和方向缆索1248显示为延伸通过传送管1200，且驱动缆索1247装配有驱动缆索弹簧停止件1215C，而方向缆索1248装配有类似的方向缆索弹簧停止件1215D。驱动缆索弹簧停止件1215C和方向缆索弹簧停止件1215D由方向安装到驱动安装弹簧1215A连接，且方向连接杆1217伸出通过同延的传送管滑动槽1200A和安装体滑动槽1211B，其分别位于传送管1200和滑动开关安装体1211中，紧邻驱动缆索弹簧停止件1215C和方向缆索弹簧停止件1215D(图65)。方向连接杆安装槽1214A(图68)也设置在方向致动器1214的管形底部1214C中，以容纳方向连接杆1217，且方向连接杆到方向安装弹簧1215B将方向连接杆1217上的安装凸起1217C连接到方向缆索弹簧停止件1215D。因此，再次参考附图的图1和65-67，方向致动器1214在固定到传送管1200的滑动开关安装体1211上的滑动操纵将方向连接杆1217定位在共同延伸传送管滑动槽1200A和安装体滑动槽1211B的选定的位置中，其分别延伸通过传送管1200和滑动开关安装体1211。该动作也在传送管1200内的选定的方向上移动驱动缆索1247和方向缆索1248，如在图66和67中显示，以选择性地将固定的通道方向设置板136(没有示出)锁定在月牙体101(在图1中显示)中的壳102(没有示出)上的选定位置中，且确定针50(没有示出)在月牙体101中的旋转方向，如下文中进一步描述的。

现在参考附图的图1、58、59、65-68、75和76，固定的通道方向设置板136相对于装置的壳102在特定的位置中的锁定依赖于驱动缆索1247和方向缆索1248在传送管1200中的定位。驱动缆索1247和方向缆索1248都在传送管1200的操作端处设置成圈，如附图的图58和75所示。驱动电缆1247的自由端连接到从往复驱动器108延伸的两个驱动到达缆索延伸件140，方向缆索1248的自由端接附到从驱动方向设置板134伸出的该对方向设置到达缆索延伸件141，如图59所示，且如此前所述。驱动缆索1247和方向缆索1248的相对的圈端分别围绕可旋转地定位在顶部插入件1205B中的顶部滑轮1210B和可旋转地定位在底部插入件1205A中的底部滑轮1210A延伸(图75和76)。该机械结构有利于驱动缆索1247和方向缆索1248分别围绕顶部滑轮1210B和底部滑轮1210A运动，以响应于方向致动器1214的操纵来操纵往复驱动器108和驱动方向设置板134两者(以及设置壳102中的下面的固定的通道方向设置板136)，如图65-67所示，且如此前描述的。方向连接杆到方向安装弹簧1215B和方向安装到驱动安装弹簧1215A用来提供驱动缆索1247和方向缆索1248的相对位置的滞后，从提供往复驱动器108和伴随的驱动方向设置板134(固定的方向设置板136处于选定的设置中)的旋转的滞后，其目的在下文中描述。该滞后在图65-67中的方向致动器凸起1214B的相对滑动位置中示出。

参考附图的图1、58、59和75-78，顶部插入件1205B位于传送管1200的底部插入件1205A上，使得两个插入件可以彼此相对滑动。顶部滑轮1210B通过滑轮销1210C和类似的方式可旋转地固定到顶部插入件1205B，底部滑轮1210A通过伴随的滑轮销1210C(图76和77)可旋转地接附到底部插入件1205A。如在图75和76中进一步显示的，顶部滑轮1210B和底部滑轮1210A轴颈连接，以在设置在各顶部插入件1205B和底部插入件1205A中的腔或者开口中的各滑轮销1210C上旋转，使得驱动缆索47的成圈的端部(图58)可以围绕顶部滑轮1210B成圈，而方向缆索1248的成圈的端部围绕底部滑轮1210A成圈。如此前描述的，驱动缆索1247和方向缆索1248的延伸端的对伸出通过传送管1200，以锚定在各驱动到达缆索延伸件140和方向设置到达缆索延伸件141中。顶部插入件1205B和底部插入件1205A进一步设置有四个纵向的、径向隔开的缆索插入间隙凹槽1255，以容纳月牙体角度铰接缆索1256A、1256B、1256C和1256D，如图76和78所示。该结构有利于各月牙体角度铰接缆索1256A、1256B、1256C和1256D响应于杠杆1251和选择轴承1252的操作来相对于顶部插入件1205B和底部插入件1205A的滑动，月牙体角度铰接缆索1256A、1256B、1256C和1256D的每一个的一端连接到杠杆1251和选择轴承1252。该动作操纵月牙体101，其在座775的四个角(图5)处容纳月牙体角度铰接缆索1256A、1256B、1256C和1256D的相对端，如下文中描述的。插入张紧带螺纹孔1205E设置在顶部插入件1205B和底部插入件1205A的各端中，以有利于调节螺栓(没有示出)的插入，以分别独立地调节在传送管1200中的顶部插入件1205B和底部插入件1205A的线性位置，以在操作装置期间根据需要来施加张力到各驱动缆索1247和方向缆索1248。

现在参考附图的图1、58、59-64、79和80，月牙体角度铰接缆索1256A、1256B、1256C和1256D的各操作端在传送管1200的操作端处，通常通过位于设置在选择轴承1252中的相应的轴承缆索槽1252B中的缆索设置螺钉1252A来固定到选择轴承1252(图79)。杠杆安装孔1252C设置在选择轴承1252的中间，以容纳杠杆1251的安装柱1251A元件，如图58所示。此外，选择轴承1252可枢转地位于具有座安装延伸件1253A的选择轴承座1253的延伸间隙孔1253C中，以将选择轴承座1253安装在传送管1200的操作端(图58)。因此，杠杆1251可以通过手指和拇指操纵，以在选择轴承座1253中枢转选择轴承1252，且实现各月牙体角度铰接缆索1256A、1256B、1256C和1256D的选择性张紧，其具有在座775的座腔底部776元件的各底部角776A、776B、776C和776D处(图80)固定到各月牙体角度铰接缆索1256A、1256B、1256C和1256D的月牙体101的相应的铰接。连接球780固定地安装到过渡引导锥体1238的延伸端，且以可旋转的、铰接关系容纳座775，如此前描述的。因此，杠杆1251的操纵有效地有利于月牙体101相对于过渡引导锥体1238的万向运动，如附图的图59-64所示。

现在参考附图的图1、40A和80-83，线增加附件1101显示为安装在月牙体101的一端上，且操作接附到月牙体形的针50的中间的线50A。通常，当单独使用时，线增加附件1101安装在月牙体101的推进臂101A相对的容纳臂101B上，如在附图的图40A和80-82所示。从考虑图40A和80-82可以理解，月牙体形的针50位于月牙体101的固定的通道104元件中，使得其可以完全地横过月牙体101和月牙体101中的在推进臂101A和容纳臂101B之间的间隙105(图6)，以及线增加附件1101，使线50跟随针50的进程。当针50横过要被缝合的材料100时，线增加附件1101设计为操作和增加从针50延伸的线50A的松弛的线引导线头部分50D，如图80-83所示。因此，再次参考附图的图80，当从上面观察时，针50在逆时针方向上旋转，且首先在入口100B处进入材料100，并在出口100C处离开材料，以产生连续的沟道100A(虚线显示)。这样，当针50完成其横过沟道100A时，线增加附件1101获得线50A，且当月牙体101定位成额外地穿透材料100时，防止线50A的缠绕。如附图的图81所示，线50A的线头50D可以通过滑动钩50E接合，以当针50旋转和穿透材料100时手动收缩由线增加附件1101离开线50A产生的松弛。相对端或者线尾50C在入口100B处从材料100的相对端伸出，如图80和81所示。图82示出了当线头50D从在材料100中的沟道100A的出口100C伸出时使线50A的切断的线尾50C围绕线50A的线头50D成圈的技术。该手法通常通过线增加附件1101的帮助形成了在线50A中的第一个结或者要打结的缝合的基础。该结或者缝合如在图83中所示的大致完成，其示出了线50A的线尾50C和线头50D的打结，以在单个缝合或者结中将材料100的两段固定。

现在参考附图的图1、40A、84-88和90-93，详细显示了线增加附件1101，其特征在于通常安装在月牙体101的推进臂101B(图88)上的固定的壳体1120。固定的壳体1120由分开的壳体壁1120B限定，其具有分别从壳体壁1120B的后面部分延伸的固定的叶片1114，以及较高的可移动叶片1112和可移动叶片1113，每个具有从分别设置在翅片槽1146中的相应的翅片1145伸出的凹的接触区域1114A，翅片槽1146设置在定位在固定的壳体1120内部的可移动的壳体1115中(图84)。较高的可移动叶片1112和可移动叶片1113伸入到设置在可移动壳体1115中的引导槽1126A中，以当针50横过月牙体101时(图88)，在凹的接触表面1114A处分别容纳和选择性地接合线50A。致动板1134可滑动地设置在固定的壳体1120上且在可移动的壳体1115下。第二线增加附件1101A也可以设计为位于月牙体101的容纳臂101B的端部上的壳底部102A上。

如附图的图4、84、90、91、92和94进一步显示，底部1121靠近在致动板1134下面的固定的壳体1120的底部，到达槽1144A线性地延伸通过底部1121，且在前端逐渐变细，以在其前端限定变窄槽1144B。到达延伸翼片1144可滑动地位于到达槽1144A中，且固定到致动板1134(图91)，到达延伸翼片1144容纳传送导线凸起1142，以接附到动力传送导线1140的一端(图91)。动力传送导线1140延伸通过安装在底部1121上的安装凸起1143中的开口，且容纳固定到安装凸起1143的柔性管1141的一端，柔性管1141的相对端终止于接附到手柄1260的具有第二手柄触发器1261B的第二手柄1261，如图4所示。铰链1121A桥接到达槽1144A的向后端和延伸到达槽1144A的扩展间隙凹口1121B之间的间隙。因此，第二手柄1261中的第二手柄触发器1261B(图4)以在下文中描述的方式的操作有利于到达延伸翼片1144在到达槽1144A和到达槽1144A的变窄槽1144B中的滑动运动，以在缝合期间在固定的壳体1120中滑动致动板1134和接附的可移动壳体1115，且操作线50，如在下文中描述的。如在图91和92中所示，一对可枢转的凸起1120A从固定的壳体1120的各壳体壁1120B的内表面延伸，以在壳101中接合相应的壳凸起凹槽1120D，且在壳102中可滑动地固定该固定的壳体1120。

再次参考附图的图7、84、87和90C-91、93、94和95，较高的可移动叶片1112和可移动叶片1113安装在可滑动地位于固定的壳体1120中的可移动壳体1115中，后者通常安装在月牙体101的推进臂101B的壳102上(图84)。较高的可移动叶片1112和可移动叶片1113会聚的角向后指向容纳臂101B。此外，该对较高的可移动叶片1112相对于可移动壳体1115的底部定位得比可移动叶片1113要高(图84)。各较高的可移动叶片1112和可移动叶片1113的后面部分限定翅片1145(图95)，其每个压入分别成形在叶片凹进1148的后面的紧配合翅片槽1146(图84和93)中，且这些叶片的弯曲限制到分别将翅片1145连接到较高的可移动叶片1112和可移动叶片1113的每个的接触区域1149的薄叶部分1147(图95)。可移动叶片1113和较高的可移动叶片1112的具有三角形翼片部分1118B(图94)的翼片1118和较长的翼片1118A分别向下延伸通过在可移动壳体1115的可移动底部1116中的间隙孔1124，如图94所示。较长的翼片1118A从较高的可移动叶片1112的较高位置进一步向下延伸，连同翼片1118一起到达设置在致动板1134中的对准的平行四边形孔1138，如图94所示。翼片1118和较长的翼片1118A的每一个通过致动板1134相对于固定的壳体1120的滑动运动被控制通过这些平行四边形孔1138。该控制实现为致动板1134通过分别在各正常的运动范围1144C和延伸的运动范围1144D中前后滑动来往复越过到达槽1144A和延伸到达槽1144A的变窄槽1144B，如此前描述的和在图90C-91中所示。致动板134在固定的壳体1120的底部1121和壳102的底部102A之间的空间中滑动，如在图86、90和90C-91中进一步显示。当线58通过针50在月牙体101中旋转位于引导槽1126A中时，该往复和与各翼片1118和1118A的接触引起较高的可移动叶片1112和可移动叶片1113靠着线50A向内弯曲(图90C)，其中与线50A的接触停止弯曲动作。致动板1134在正常运动范围1144C中的额外运动继续操纵各翼片1118和较长的翼片1118A，且通过该动作，促使在近端方向上的可移动壳体1115到达其在固定的壳体1120中的运动范围的后面范围。

有时必须使用两个线增加附件1101和1101A，一个在月牙体101的推进臂101A上，一个在月牙体101的容纳臂101B上，如在图89中显示。由于机械致动器的数量必须保持最小，所以线增加附件1101和1101A必须设计为以单个致动器操作。为了用一个远程致动输入来完成这两个功能，在每个线增加附件1101中的翼片1118和较长的翼片1118A的角分别设置在相对于较高的可移动叶片1112和可移动叶片1113的角的近似垂直平面中。该机械结构有利于致动板134为了将各较高的可移动叶片1112和可移动叶片1113弯曲到与接触针50必须行进方向的反向。当较高的可移动叶片1112和可移动叶片1113分别锁定在线50A上时，该行动有利于致动板134的使用也分别用作驱动板，以及向前拉伸可移动壳体1115，如下文中进一步描述的。

现在参考附图的图4、90和91，致动板1134通过硬的但是柔性动力传送导线1140来前后驱动，该导线容纳在设置在主延伸管(没有示出)中的柔性管1141中，该主延伸管延伸到连接球780的近侧，到达第二手柄1261。柔性动力传送导线1140的相对端连接到设置在从固定的接附向下延伸到致动板1134的到达延伸翼片1144上的导线接附凸起1142。到达延伸翼片1144通过在固定的壳体1120的底部中的槽1144。柔性管1141固定到在到达槽1144A端部附近接附到固定的壳体1120的底部1121的安装凸起1143。

当使用本发明的循环缝合和打结装置来缝合时，拉伸线和控制线的最简单的技术是使用在附图的图81中显示的滑动钩50E。当钩在箭头的方向上从针脚拉开时，该钩钩住线50A，允许它滑过弯曲的钩部分，且形成一个圈。多种类型的滑动钩在本领域中是已知的，且目前用在缝合操作中。

现在参考附图的图98-108，在本发明的另一个优选的实施例中，用于在缝合操作期间操作线50A同时使用循环缝合和打结装置的半自动技术包括线拉伸钩住/松开装置1000，其可以根据采用的程序的特性来实现为双安装形式1000A(图98和104-106)。如在图98-103中进一步显示，尤其是在图102中显示，内部壳体管1045的每一个包括可收回的钩体1010，其装配有由分离的平行后钩弹出斜面1016和相应的平行前钩面1012限定的弯曲的型面槽，且具有内置的、可滑动地设置的抓取/弹出/切割叶片1020，如在图99和100中进一步显示的。该抓取/弹出/切割叶片1020还装配有向后的抓取/切割突出物1026、在其延伸前端的预备叶片斜面1024，以及向前叶片弹出斜面1022，其从抓取/切割/突出物26相对地设置，且向外延伸。抓取/弹出/切割叶片1020可滑动地设置在成形在钩体1010(图102)中的纵向叶片滑动槽1010A中，其中，分离的钩面1012的对向前终止相应的钩弹出斜面1016的对，且分离的平面预备线提升斜面1014终止钩体1010的前端。钩体1010和可滑动地包围的抓取/弹出/切割叶片1020位于内部壳体管1045中，使得钩体1010固定到内部壳体管1045，且抓取/弹出/切割叶片1020能够相对于内部壳体管1045和钩体1010两者滑动。活塞盘1065设置在内部壳体管1045上，如图102进一步显示，且内部壳体管1045和活塞盘1065两者都包围在壳体管放大部分1042中。这样，第二活塞盘1065A固定到与活塞盘1065分开且也包围在壳体管放大部分1042中的内部壳体管1045。活塞盘1065和第二活塞盘1065A用来使内部壳体管1045在壳体管放大部分1042中居中。致动导线1050可滑动地设置在内部壳体管1045内，如在图102中进一步显示，且在一端固定到抓取/弹出/切割叶片1020，用于通过致动导线1050的操作来在钩体1010中的叶片滑动槽1010A中可滑动地操纵抓取/弹出/切割叶片1020。

如附图的图102和102A中进一步显示的，钩体1010进一步的特征在于钩开口型面1018(图102A)，其限定从平行钩弹出斜面1016延伸到平行钩面1012的钩容纳槽1070，以容纳一定长度的线50A，用于操纵和切割线50A，如下文中进一步描述的。

现在参考附图的图102和103，抓取/弹出/切割叶片1020显示为固定到致动导线1050的延伸端，且设置有叶片开口型面1028，其从叶片弹出斜面1022延伸到抓取/切割突出物1026。进一步显示的是设置在抓取/弹出/切割叶片1020的延伸端部上的预备叶片斜面1024。

现在参考附图的图99-103，包围在内部壳体管1045内且其后者可以选择性地在较小的辅助壳体管1040A(图103)中伸缩的致动导线1050可以如在下文中进一步描述的来操纵，以根据需要引起抓取/弹出/切割叶片1020在钩体1010的叶片滑动槽1010A中的延伸或者收回。例如，如在图102中进一步显示，致动导线1050可以被向前推进，以可滑动地在叶片延伸箭头1000F的方向上在叶片滑动槽1010A中向前移动抓取/弹出/切割叶片1020，以使抓取/切割突出物1026在抓取/弹出/切割叶片1020中不匹配，钩弹出斜面1016和钩面1012在钩体1010中。或者，抓取/弹出/切割叶片1020可以通过致动导线1050的反向操作来反向，以在相反的方向上相对于钩体1010可滑动地移动抓取/弹出/切割叶片1020，和使抓取/切割突出物1026与钩弹出斜面1016对准，以有利于相应的叶片开口型面1028和钩住/松开装置1000的钩开口型面1018，如附图的图99和103所示。在这样的情况下，如图99和100中进一步显示，线50A的圈可以被插入到叶片开口型面1028(图99)中，且抓取/弹出/切割叶片1020通过在叶片延伸箭头1000F的方向上向前操纵致动导线1050来在向前的方向上移动，如图102所示，以切断线50A的圈(图100)。仍然进一步替换，且再次参考附图的图99和101，在缝合期间，线50A可以放置在叶片开口型面1028中，且如由装置收回箭头100E所示的操纵到需要的位置。在期望在这样操纵线50A的段以后从叶片开口型面1028弹出未切割的线50A的圈的情况下，可以在由叶片收回箭头1000G(图101)的相反的方向上操纵抓取/弹出/切割叶片1020，引起叶片弹出斜面1022接触线50A的圈，且从叶片开口型面1028推动线圈。通过固定到抓取/弹出/切割叶片1020的致动导线1050的方向运动来实现该操作，如下文中进一步描述的。因此，钩住/松开装置1000可以用来如下操作线：根据需要，装置可以抓住线；其可以移动线而不抓住线；装置可以抓住和切割线；以及，其可以抓住然后切割线，如上所述。

现在参考附图的图98、102和104-108，可以理解，可以使用一个或者多个钩住/松开装置1000，如在图98和104-106中所示的双安装形式1000A。该双安装形式1000A的特征在于双安装推进臂侧钩1000B和双安装容纳臂侧钩1000C，它们在设计上相同。双安装推进臂侧钩1000B和双安装容纳臂侧钩1000C的每一个通常的特征在于内部壳体管1045(图102)，其延伸到相应的且分离的壳体管放大部分1042或者辅助壳体管1040A(图103)中。此外，双安装推进臂侧钩1000B和双安装容纳臂侧钩1000C的每一个具有钩住/松开装置1000，其包括钩体1010和可滑动地设置在钩体1010的叶片滑动槽1010A中的可滑动地操作抓取/弹出/切割叶片1020，如在图102中进一步描述的。因此，包括双安装容纳臂侧钩1000C和双安装推进臂侧钩1000B的双安装形式1000A的设计和操作大致与上述关于在图98-103中所示的钩住/松开装置1000相同。

现在参考附图的图105和106，在优选的缝合实施例中，使用钩住/松开装置1000的双安装形式1000A，通过操纵双安装推进臂侧钩1000B和双安装容纳臂侧钩1000C来分别接合线尾50C和线头50D，可以在伤口或者切口内在近距离中打结或者缝合，如所示的。该接合如此前参考图98-103所描述的实现，同时双安装推进臂侧钩1000B的内部壳体管1045在装置延伸箭头1000D的方向上从辅助壳体管1040A延伸，双安装容纳臂侧钩1000C的相应的内部壳体管1045在装置收回箭头1000E的方向收回到壳体管1040内，以拉紧盘绕50G，如在图105中进一步显示。各双安装推进臂侧钩1000B和双安装容纳臂侧钩1000C的以这样的方式连续的顺序延伸和收回实现了将材料100拉紧结或者缝合连接到另外的材料100D，如在图106中进一步显示的。

现在参考附图的图102、107和108，显示了钩住/松开装置1000的可操作的部件，以及在图104-106中示出的双安装形式1000A。如此前描述的，纵向的且在双安装形式1000A中的钩住/松开装置1000每个包括内部壳体管1045，其连接到容纳滑动抓住/弹出/切割叶片1020的钩体1010，该内部壳体管1045通常在壳体管1040中的壳体管放大部分1042处装入，如在图107和108中显示。考虑附图的图104-106可以理解，每个双安装推进臂侧钩1000B和双安装容纳臂侧钩1000C具有通常相等的分离壳体管1040和辅助壳体管1040A，每个具有相应的壳体管放大部分1042，以容纳和允许各相应的内部壳体管1045的弯曲。如在图107和108中进一步显示，壳体管1040通常还装备有月牙体安装件1055和管状手柄接附安装点1058A，它们设计类似，且分离壳体管1040的长度，如所示的。如在图108中进一步显示的，活塞盘1065和第二活塞盘1065A固定到伸出通过壳体管1040的相应的内部壳体管1045，且内部壳体管1045的后端容纳三位置开关体1058C，在它们之间夹有三位置开关致动器1058D，如在图108中显示。考虑图108可以理解，内部壳体管1045在壳体管1040内滑动，且通过一起作为隔离物的活塞盘1065和第二活塞盘1065A辅助和在该滑动动作中定中心。此外，再次参考附图的图102，致动导线1050在内部壳体管1045内滑动，如此前描述的。此外，如图108所示，两个三位置开关体1058C固定到内部壳体管1045，同时较大的三位置致动器1058D接附到致动导线1050。因此，在两个固定的三位置开关体1058C元件之间的三位置致动器1058D的操纵有利于在钩体1010中的抓取/弹出/切割叶片1020的滑动操作，以切割线50A的段(图100)或者操纵线50A的段，然后从叶片开口型面1028弹出那些段，如在图101中显示。开关体1058C的操纵共同相对于壳体管1040延伸和收回内部壳体管1045。

再次参考附图的图98和108，在本发明的优选的实施例中，柔性外部壳体管1040通常通过月牙体安装件1055接附到月牙体101的下面，在附图的图104-106中显示的双安装推进臂侧钩1000B和双安装容纳臂侧钩1000C情况下，两者都可以通过各月牙体安装件1055接附到月牙体101。各柔性壳体外管1040，或者在单独使用的情况下它们中的任何一个，通常通过管状手柄接附点1058A固定到第二手柄1261。各内部壳体管1045固定到第二手柄触发器1261B，以致动抓取/弹出/切割叶片1020，如此前描述的。

在操作中，在本发明的循环缝合和打结装置如在附图的图1-3中所示的利用而没有线增加附件或者钩住/松开装置的情况下，该循环缝合和打结装置如下使用。通过触发器1267上的一个手指，该装置首先由手柄1260抓住，传送管1200选择性地轴向可旋转地定位在支架1276A中，且支架1276相对于手柄1260倾斜，以在邻近要被缝合的材料100的切口或者伤口中舒适地定位月牙体101(图62)。如在附图的图62-64中进一步显示的，月牙体101本身可以通过位于座775中的连接球780的操作来操纵到三个示意性位置中的任何一个，以及通过操纵在图1-4中显示的杠杆1251来到达相对于材料100的任何其它必要的位置或者多个位置。杠杆1251的手指和拇指操纵选择性地张紧四个月牙体角度铰接缆索1256A、1256B、1256C和1256D，如在附图的图41中所示，以实现月牙体101相对于要被缝合的材料100的需要的定位，通常处于诸如图62中所示的结构和位置中。引起设置有一定长度线50A且通常接附到其中间的弧形针50在顺时针或者逆时针方向上旋转，以跟随针50延伸一定长度的线50A通过材料100，如在图62中进一步显示。针50围绕月牙体101的横过通过抓住装置上的手柄1260时压迫触发器1267来实现。该动作在由箭头1257A所示的方向上旋转链轮1275(图55和56)以在传送管1200上可滑动地移动往复输入卡圈1216，且在箭头方向1257上在驱动缆索输入停止件1247A和1247B处施加张力到成圈的驱动缆索1247，由于叉形的传送杆1216F接附到往复输入卡圈1216(图56)。成圈的驱动缆索1247的两个自由端依次连接到两个分开的接附到往复驱动器108(图6)驱动到达延伸件140。在本发明的优选的实施例中，触发器1267的压下在驱动到达缆索延伸件140上施加力，且引起往复驱动器108和驱动方向设置板134横过壳102。通常触发器1267的一个完全的压下导致在由在图65中所示的方向致动器1214操纵确定的方向上在月牙体101中完全增加针50，如下文中进一步描述的。因此，当月牙体101相对于要被缝合的材料100的准确定位在伤口或者切口中实现时，在触发器1267上连续的、重复的手指压力，通过触发器弹簧1282偏压来返回，实现了针50以由操作器确定的间隔来通过材料100的多重增加通道，在每次重复中，线50A跟随针50通过针开口。在缝合操作期间，可以进行大调节或者小调节，以通过传送管1200在支架1276A中的选择性地和增加地轴向旋转，操纵杠杆1251来改变月牙体101相对于传送管1200铰接的角度，且以大的或者小的增加来相对于手柄1260摇动或者倾斜支架1267A和固定的传送管1200来将月牙体101定位在更加优化和舒适的位置。因此，考虑装置的设计可以理解，月牙体101可以放置和维持在适于操作器的精确的位置或者多个位置，以通过快速和有效的方式来优化材料100在大的和和很小的切口和伤口开口中的缝合。

如此前描述的，弧形针50在月牙体101中的旋转方向通过方向致动器1214的操作来选择，如在图65中进一步描述的。致动器凸起1214B和相应的管状底部1214C在分开的压力相对环1211A之间的下面的滑动开关安装体1211上的滑动实现了相应的张紧，首先是方向缆索1248，然后是驱动缆索1247。由于驱动缆索1247的两端接附到从往复驱动器108延伸的驱动到达缆索延伸件140的分开的对，方向缆索1248的两端接附到从驱动方向设置板134延伸的一对分开的方向设置到达缆索延伸件141，所以致动凸起1214B的操纵实现了首先驱动方向设置板134，然后往复驱动器108，连同下面的固定的通道方向设置板136在月牙体101中的壳102上的旋转(图6)。因此，当致动器凸起1214B如图65所示的可滑动地操纵，且调节为使得在管状底部1214C上的方向致动器凸起1218A接合在滑动开关安装体1211中的滑动开关体制动器1218时，针50通常设置为在逆时针方向上旋转。当方向缆索1248首先通过接附到安装凸起1217C且由滑动方向致动器凸起1218A承载的方向连接杆到方向安装弹簧1215B的操作张紧时(图66)，实现该针的旋转设置。该动作在如附图的图36和37中所示的顺时针方向上相对于壳102和月牙体101一起旋转驱动方向设置板134和固定的通道方向设置板136。如在图36和37中进一步显示和此前描述的，固定的通道方向设置板136装配有制动器137B和相邻的入口停止件137D，以及间隙凹进137F和范围停止件137H，后者终止间隙凹进137F的向前端，通常在月牙体101的容纳臂101B上。如此前描述的，同样的部件设置在相对的或者通常月牙体101的推进臂101A上。针50的反向，或者顺时针旋转简单地反向各推进和容纳臂功能。因此，如附图的图38和39所示，响应于方向致动器1214的调节，引起驱动方向设置板134首先通过施加到分开的方向设置到达缆索延伸件141的压力来在逆时针方向上横过固定的壳102，如图22A显示。该动作也从在图38中显示的位置将下面的固定的通道方向设置板136移动到在图39中显示的位置，其中，设置在下面的壳102上的壳凸起102C在固定的通道方向设置板136上延伸过入口停止件137C，且与相邻的相应的制动器137A对齐。固定的通道方向设置板136的该运动通过较短的驱动方向设置板134的端部和位于固定的通道方向设置板136上的相应的凸起136A之间的接触来实现。该接触促使固定的通道方向设置板136在图37和38中所示的箭头方向上来实现壳102上的壳凸起102D对齐在位于固定的通道方向设置板136中的制动器137A。因此，当月牙体101处于该位置时，由于往复驱动器108现在处于驱动方向设置板134上的驱动位置，响应于触发器1267的按压和往复输入卡圈1216的操作来限制针50在顺时针方向上的增加，如上所述，参考图55。该驱动位置通过在方向安装到驱动安装弹簧1215A(图65)的偏压来实现，该弹簧拉伸驱动缆索1247，连同方向缆索1248，且当驱动方向设置板134和固定的通道方向设置板136处于如上所述的位置时，使往复驱动器108位于在壳102中的驱动结构，用于针50的逆时针旋转。

在一个模式中，限制针50在逆时针方向上围绕月牙体101移动，由于固定的通道方向设置板136在壳102上的如在图21中显示的可移动的锁定弯曲在驱动器108中的驱动器叶片112的各叶张紧翼片118和较长的翼片118A，使得向前倾斜的驱动器叶片112B接合针50，如附图的图8A显示。此外，由于各组驱动器叶片112都向下延伸通过在往复驱动器108中的平行四边形结构的开口进入驱动方向设置板134，往复驱动器108响应于成圈的驱动缆索1247的触发器张紧的随后旋转实现了往复驱动器108、针50和驱动方向设置板134共同相对于下面固定的通道104和下面的固定的通道方向设置板136和壳102的旋转，后三个保持不动。针50在逆时针方向上围绕月牙体101的推进继续往复驱动器108和驱动方向设置板134的向前和反向增加，直到针方向设置机构通过与在图65中显示的位置相反的再次操纵方向致动器1214来改变，如图67所示。该动作通过驱动方向设置板134的操作引起固定的通道方向设置板136连同往复驱动器108在相对的方向上在壳102上移动，如此前描述的。该移动引起不同组的驱动器叶片112(向后倾斜的驱动器叶片112C)接合针50，且往复驱动器108和驱动方向设置板134围绕壳102的横过来在相对(顺时针)方向上推动针50，如在图8B和24-29中所示。

现在参考附图的图81，当针50在逆时针方向上横过月牙体101时，该针50从入口100B拉过沟道100A到达出口100C，如所示的。在本发明的优选实施例中，在缝合操作期间，期望将线增加附件1101安装在月牙体101的至少一端上，通常在容纳臂101B上，以在线50A的线头50D中产生圈，且为针50旋转通过材料100提供额外的松弛。此外，滑动钩50E，也在图81中显示，可以用来手动定位线头50D圈，替代的，钩住/松开装置1000可以用于相同的目的，如在图98中显示，和下文中进一步描述的。因此，通过该线增加附件1101安装在月牙体101的容纳臂101B上，线50A中的线头50D圈的尺寸通过线增加附件1101的操作来控制，如下文中描述的。

现在参考附图的图80、81、84、87、88和97，在针50如所示的进行了初始横过要被缝合的组织的材料100以后，当针50围绕月牙体101拉伸线时，线增加附件1101的固定的叶片1114最初接合线50A。然后，线增加附件1101如下文中所述的操作来向后将可移动的壳体1115相对于固定的壳体1120移动离开材料100，且弯曲相应的较高的可移动叶片1112和可移动叶片1113的翼片1118和较长的翼片1118A来使较高的可移动叶片1112和可移动叶片1113与延伸通过可移动的壳体1115引导槽1126A的线50A接合，如在图84中显示。可移动的壳体1115相对于在月牙体101的推进臂101B上的固定的壳体1120的连续的向后移动将线50A拉过沟道100A，且从在图80和88中所示的位置且增加地从出口100C到在图81中显示的位置，这样在线50A的线头50D中形成了需要尺寸的圈。该圈的控制通常通过在图81中的滑动钩50E或者钩住/松开装置1000(在附图的图98中显示)的动作来实现，如此前描述的。由于在线50A的线头50D中的该松弛，可以实现在材料100中产生额外的沟道100A的针50的额外的旋转，且在所有情况下，线增加附件1101可以如上所述的操作来产生该松弛。

现在参考附图的图81-83，当线50A的线头50D使用线增加附件1101形成一个圈时，如图81和82所示，缝合圈可以成形在线50A中，以通过线增加附件1101向前地围绕线头50D延伸线尾50C的自由端来开始缝合，如图82所示。此外，如图83所示，材料100的两段可以通过缝合由线50A的缠绕来连在一起，线50A延伸通过材料100的相邻的段，如所示的。通过首先张紧在图82中显示的第一圈，且通过再次围绕线头50D使线尾50C成圈来实现第二圈以在线50A中限定方形结或者缠绕50G来实现缠绕50G。

如在图89中进一步显示的，通过将额外的线增加附件1101A安装在推进臂101A上可以在月牙体101中利用额外的线增加附件1101A，如所示的。然后，线增加附件1101和额外的线增加附件1101A都可以如上所述地操作，以在材料100与线增加附件1101和额外的线增加附件1101A之间分别在线50A中产生圈，以有利于打结或者缠绕50G，以产生需要的缝合，如附图的80-83所示。

现在参考附图的图4、84、87、90和90C-91，线增加附件1101通常通过如在图4中显示的按压在第二手柄1261上的触发器1261B来操作，以实现延伸通过柔性管1141的动力传送导线1140的增加延伸和收回，在壳102上相对于在容纳臂101B上的固定的壳体1120来前后移动致动板1134和可移动的壳体1115，如在图90A-90C上显示。由于致动板1134和翼片1118之间，较高的可移动叶片1112的较长的翼片1118A和可移动叶片1113之间的接触分别释放，向前运动通过释放这些叶片上的压力来打开较高的可移动叶片1112和可移动叶片1113。通过致动板1134从在图90A中显示的中立位置进入正常运动范围1144C，然后进入延伸的运动范围1144D(图90B)的滑动操作，出现了上述的情况。由于致动板1134装配有四个平行四边形的孔1138，以容纳较高的可移动叶片1112和可移动叶片1113的翼片1118和较长的翼片1118A的延伸端，且由于这些翼片1118和较长的翼片1118A从可移动的壳体1115延伸通过在可移动的壳体1115中的相应的且对准的间隙孔1124，所以压力响应于致动板1134的向后滑动移动(图90C)施加到翼片1118和较长的翼片1118A的延伸端上。如此前描述的，致动板1134和可移动的壳体1115在壳102上在两个方向上在正常运动范围1144C内的该滑动运动通过响应于在第二手柄1261上的触发器1261B的压下在柔性管1141中选择性地延伸和收回动力传送管1140来实现，如图4所示。因此，当动力传送导线1140在柔性管1141中延伸时，各可移动叶片1113和固定的叶片1114的打开和从与位于可移动的壳体1115的引导槽1126A中的线50A的该部分接触去除这些叶片是通过促使致动板1134向前来在固定的壳体1120(图90B)中向前移动可移动的壳体1115来实现的。该动作允许可移动的壳体1115延伸到其最远的末端延伸进入固定的壳体1120的延伸的运动范围1144D中，使得可移动叶片1113和固定的叶片1114不接触线50A。然后，通过动力传送导线1140的反向运动和将可移动的壳体1115移动回在固定的壳体1120中向后的近端位置(图90C)来引起该可移动叶片1113和固定的叶片1114接合线50A，该动作向后弯曲相应的翼片1118和和较长的翼片1118A，且引起这些叶片的相对行向内相向延伸，接合线50A和从材料100拉伸线50A，如图82所示。可移动的壳体1115以首先从线50A断开可移动叶片1113和固定的叶片1114，然后用可移动叶片1113和固定的叶片1114接合线50A，分别响应于致动板1134和可移动壳体1115的向前和向后运动(图90B和90C)的顺序的额外的增加运动有利于线50A的线头50D如图82所示的延伸到足够大的圈中，以允许针50的额外旋转通过材料100，以及在线50A中限定和张紧缝合，如图83所示。固定的叶片1114保持在固定的壳体1120的合适位置上，以在可移动的壳体1115的该滑动动作期间保持线50A在线增加附件1101的引导槽1126A中。当期望在不切割线50A的情况下从线增加附件1101去除线50A时，在到达槽1144A和变窄槽1144B中致动板1134被推向前(远端的)，如图91中所示，以打开较高的可移动叶片1112和可移动叶片1113，且从与线50A的接触去除这些叶片。当接附到致动板1134的到达延伸翼片1144被推动进入变窄槽1144B(图91)时，通过在动力传送导线1140上的压力向推进一步推动致动板1134促进了固定的壳体1120的壳体壁1120D在铰链1121A处分开(图84、90B和91)，该动作也促使固定的叶片1114分开，以从线增加附件1101释放线50A。

在额外的线增加附件1101A接附到月牙体101的月牙体臂101A的情况下，如在图89中显示的，该额外的线增加附件1101A可以通过额外的柔性管1141和动力传送导线1140(没有示出)接附到触发器1261B和第二手柄1261，以同时操作线增加附件1101和额外的线增加附件1101A两者。

再次参考附图的图98-108，钩住/松开装置1000和钩住/松开装置1000的双安装形式1000A用来操纵线50A，且有利于打结或者缝合，如下所述。如在图108中显示，当单独使用且在双安装形式1000A中时，钩住/松开装置1000的特征在于壳体管1040和辅助壳体管1040A(图106)，其每个包围内部壳体管1045，其在壳体管放大部分1042处分别从壳体管1040和辅助壳体管1040A的前端延伸。每个内部壳体管1045也从分别从相应的壳体管1040和辅助壳体管1040A向后延伸，以容纳接附到各内部壳体管1045的一对三位置开关体1058C，以及固定到分别延伸通过壳体管1040和辅助壳体管1040A的致动导线1050的中心定位的三位置开关致动器1058D，如此前描述的。因此，三位置致动器1058D的滑动操纵来往复致动导线1050，这样，内部壳体管1045中的抓取/弹出/切割叶片1020在图102中显示。如此推进一步描述的，月牙体接附安装点1058通过任何便利的装置接附到月牙体101，诸如螺钉或者焊接，但是非唯一的，同时管状接附安装点1058A固定到第二手柄1261，如附图的图4显示。

现在参考附图的图98和图104-106，分别响应于致动导线1050和接附的抓取/弹出/切割叶片1020的延伸，钩住/松开装置1000单独的，和在双安装形式1000A中的各内部壳体管1045操纵为在钩开口型面1018中容纳线50A的线尾50C，如图102A中显示。该动作产生钩开口型面1018，以容纳线尾50C的一段，如在图102A和105中显示。以类似的方式，第二钩住/松开装置1000可以操纵为使得第二抓取/弹出/切割叶片1020也限定钩开口型面1018，以容纳线头50D的一段。线50A操纵到在图104中显示的宽松地打结的位置通常通过向前和反向操作在双安装形式1000A中的各钩住/松开装置1000来拉紧该结或者缝合或者缠绕50G来实现，如图105中显示。该结或者缠绕50G可以通过进一步延伸在双安装形式1000A中的一个钩住/松开装置1000，且反向操作伴随的钩住/松开装置1000来进一步拉紧，如图106中进一步显示。

因此，考虑图98和104-108可以理解，钩住/松开装置1000，特别是包括两个钩住/松开装置1000的双安装形式1000A可以用来操纵各个段，包括线50A的线尾50C和松弛圈50B，以及线头50D，以产生在图105和106中显示的缝合或者缠绕50G。该操纵可以通过位于平行三位置开关体1058C的相应对之间的各三位置开关致动器1058D的分离的可滑动运动来实现，通过其本身，或者与三位置开关体1058C协同工作，如在图108中显示。

考虑附图和上面的描述可以理解，本发明的循环缝合和打结装置的双向实施例的特征在于较大的灵活性、实用性和容易操作性，这样，其可以由操作器快速地和容易地定位，以快速、精确和方便的缝合切口和伤口，以及缝合位于这些切口中的器官和其它组织。伸长的传送管1200在弧形的月牙体端逐渐变细，以限定延伸管，其终止在一个球-座安装的、万向可旋转的、具有选定尺寸的、装配有弧形针的弧形月牙体，该弧形针根据定位在传送管上的滑动开关的设置在任何反向上横过月牙体。传送管也安装在支架上，在手柄上可枢转，用于可旋转的和可枢转的操纵传送管，以在精确地定位的位置中进一步定位月牙体。通过操作位于手柄处的杠杆或者传送管的操作端，该月牙体本身在延伸管的端部可以容易地操纵到多个位置。使用具有不同数量的叶片壳体且叶片比针硬的系统，通过按压位于手柄中的触发器来在月牙体的顺时针方向或者逆时针方向上选择性地驱动弧形针，以容易控制组织中的缝合。此外，一个或者多个线增加附件可以放置在月牙体的一端或者两端，以优化在线中产生圈来用于额外的针旋转，且进一步有利于打结或者系结或者缝合线，通常是在一个或者多个钩住/松开装置的帮助下，其可以由操作器独立地操纵，以在组织中将线铰接成缠绕、结和缝合。

参考附图的图109-112D，在本发明的循环缝合和打结装置的优选实施例中，单向装置通常由附图标记1A显示。如在图109和109A中显示的单向装置1A的特征在于安装在座755AA上的弧形的固定的通道/壳2，且特征在于设置在固定的通道/壳2的壁中且装配有几组固定的通道叶片12E的四个相等隔开的通道/壳叶片壳体凸起11。固定的通道叶片12E设置在限定指向弧形针50行进方向的人字形图案的相对设置结构中，该针50位于固定的通道/壳2中，如在图109中进一步描述的。设置在相对设置的组8中的四组16柔性的固定的通道叶片12E通常设置在每个重量/壳叶片壳体凸起11中。每个固定的通道叶片12E优选的特征在于弧形凹的接触型面17，用于可靠地接合截面圆形的针50，凹的接触型面17向上延伸来限定顶部倒圆的端部19，且向下延伸来限定底部倒圆的端部19A，如图109D和109E显示。叶片底部间隙23设置在每个固定的通道叶片12E的底部边缘和固定的通道/壳2的针引导槽26的底部之间，其目的在下文中描述。在固定的通道/壳2中的各通道/壳叶片壳体凸起11之间的距离限定在针引导槽26中的各开口凹口6，以有利于在弧形连接件9上分开的各驱动器壳体凸起10的运动，以限定位于固定的通道/壳2中的往复驱动器8，如在图109和109A中进一步显示。驱动器壳体凸起10的每一个的进一步特征在于一组人字形结构的驱动器叶片12D，其比针50要硬，且定位在针50的行进方向上，且设计为接合针50，用于通过下文中进一步描述的驱动机构来驱动针50向前通过固定的通道/壳2。在本发明的优选实施例中，驱动器壳体凸起10的每一个包含设置在相对设置的组8中的16个分开的驱动器叶片12D，每个设置有与在附图的图109D和109B中显示的固定的通道叶片12E相同的人字形结构和轮廓图案。因此，考虑图109可以理解，针50设计为当针50插入在图109中显示的位置中时，同时位于所有三个驱动器壳体凸起10和在所有四个通道/壳叶片壳体凸起11中。一定长度的线50A从针50和针间隙105A的一端延伸，该间隙在削尖的针尖端和线接附到针50的相对端的点之间测量，且基本等于在固定的通道/壳2的弯曲的推进臂2A和容纳臂2B的各端部之间测量的间隙5。固定的通道叶片12E和驱动器叶片12D两者可以通过槽(没有示出)固定在固定的通道/壳2中，或者固定的通道叶片12E和驱动器叶片12D可以由单块材料模制或者另外构造，其分别限定每个通道/壳叶片壳体凸起11和驱动器壳体凸起10，如在图109D和109E中显示。此外，在驱动器壳体凸起10和通道/壳叶片壳体凸起11中使用的构造材料可以根据需要的针安装来变化，且可以包括硬塑料、金属、玻璃纤维或者类似物，其足够坚固，以确保叶片的完整性，且其提供足够的叶片弹性，以有利于针50容易通过各叶片，以及在驱动机构的增加期间阻碍针的反向运动的。

再次参考附图的图109和109A，可以理解，往复驱动器8以在图109中显示的方式位于固定的通道/壳2中，使得驱动器壳体凸起10的每一个能够在遍及相应的凹口6的长度上在顺时针和逆时针方向上相对于固定的通道/壳2自由的增加。因此，本领域中的普通技术人员进一步可以理解，驱动器壳体凸起10的数目可以在连接件9上变化，且可以设置额外的或者更少的通道/壳叶片壳体凸起11，以有利于在固定的通道/壳2的各凹口6中的各驱动器壳体凸起10和相应的通道/壳叶片壳体凸起11之间的更长或者更短的往复增加。多种数量的驱动器壳体凸起10和通道/壳叶片壳体凸起11是必需的，以一方面有利于缝合薄的、不太密的组织，另一方面也有利于缝合在针50上要求更大压力的厚的、结实的、密的组织，因此通过在驱动器壳体凸起10中的各驱动叶片12D更好地抓住针50。考虑附图的图109、109D和109E可以进一步理解，各驱动器叶片12D和固定的通道叶片12E在针引导槽26中倾斜，使得当安装了针50时，叶片稍微弯曲，针50在各驱动器叶片12D和固定的通道叶片12E之间的向前运动遇到很小的阻力，而针50的向后运动遇到相当大的阻力，该阻力随着在向后方向上施加的力增加。

现在参考附图的图109A-109C、109F-109H和109I，在本发明的该实施例的优选的方面中，用于往复驱动器8的驱动机构的特征在于具有固定到连接件9的齿条到达肋48G的弯曲的、倾斜的齿条48，通常位于驱动器壳体凸起10的中间的一个的下面。当单向装置1如在图109中所示的组装时，倾斜的齿条48的齿条到达肋48G设计为延伸通过设置在固定的通道/壳2的针引导槽26中的弯曲的齿条槽48C，如在图109A和109D中显示。该装备允许设置在倾斜的齿条48上的齿条齿48L啮合设置在倾斜的小齿轮48A上的相应的齿轮齿48K，如图109C所示。在驱动机构的该方面的第一优选的实施例中中，倾斜的小齿轮48A的特征在于围绕倾斜的小齿轮48A的整个倾斜的表面区域延伸的一组连续的齿轮齿48K，以接收施加到柔性小齿轮轴48H的动力，该柔性小齿轮轴48H延伸通过相应的柔性壳体管49到达传统的驱动器，诸如传统的微型马达48B，如图109A显示的。传统的微型马达48B的操作实现了倾斜的齿条48，这样往复驱动器8的驱动器壳体凸起10在固定的通道/壳2的相应的凹口中的增加。由于传统的微型马达48B是可以反向的，所以往复驱动器8的增加可以在两个方向上执行，使得通过传统的微型马达48B的向前或者向后操作，各驱动器壳体凸起10可以在凹口6中在顺时针和逆时针方向上选择性地操纵。该动作有利于针50响应于倾斜的小齿轮48在从图109C中观察的逆时针方向上的驱动来在向前，通常如在图109中显示的逆时针方向上运动，以在相同的方向上推动倾斜的齿条48A。当传统的微型马达48B反向时，往复驱动器8反向增加，以改变倾斜的小齿轮48A的旋转方向，这样改变倾斜的齿条48的行进方向，以将往复驱动器8，而不是针50返回到初始驱动位置，如下文中进一步描述的。

在本发明的该方面的另一个实施例中，设置在倾斜的小齿轮48A的倾斜的部分上的齿轮齿48K在平的齿条返回段48D处时不连续的，如图109B所示，以有利于当平的齿条返回段48D旋转到相对于在倾斜的齿条48上的齿条齿48L相向关系时，往复驱动器8自动返回到初始增加位置。该动作出现在图109I中显示的机械结构中，其中，返回弹簧48E在倾斜齿条48的齿条到达肋48G和接附到固定的通道/壳2的底部的固定的返回弹簧安装件48F之间延伸。因此，当平的齿条返回段48D接近倾斜的齿条48的齿条齿48L，且齿轮齿48K断开齿条齿48L时，通过在返回弹簧48E中的偏压的操作引起倾斜的齿条48返回到其在齿条槽48C中的初始位置，且自动地再增加该往复驱动器8返回到其初始的位置。

在本发明的该方面的另一个实施例中，一对弯曲的到达延伸槽41可以设置在相对的各对通道/壳叶片壳体凸起11之间的针引导槽26的底部中，如图110所示，且驱动缆索延伸件40设置在相应的驱动器壳体凸起10下面的往复驱动器8的每一端上，如图110、110A和110B中显示。每个驱动缆索延伸件40延伸通过相应的一个到达延伸槽41(图110)，以在固定的通道/壳2下面伸出，用于在各到达延伸槽41中的滑动布置和容纳一对驱动缆索的一端(通常在附图的图56和57中显示的驱动缆索1247)。这些控制缆索的相对端通常连接到驱动设备，诸如在输入部分1200C中的往复输入卡圈1216和传送管1200，如在图56和57中进一步显示的，以有利于往复驱动器8在顺时针方向和逆时针方向上的选择性地增加，以及通过响应于在传送管1200中的驱动机构，或者替代的操作器的操作的缆索的操纵来增加地围绕固定的通道/壳2在由针50在固定的通道/壳2中的取向确定的方向上驱动针50。

在本发明的循环缝合和打结装置的另一个实施例中，替代的单向装置1B的推进臂2A在图112和112A中显示，其中，替代的固定的通道15A插入件设置为代替通道/壳叶片壳体凸起11，且由弹性材料构成，诸如合适成分的塑料，设计为容纳一对相对设置的、向前倾斜的固定的通道叶片15GX，如所示的。替代的固定的通道15A插入或者位于替代的固定的通道壳15中，使得在替代的固定的通道壳15的每一端中的锁定凸起15B接合在替代的固定的通道15A中的相应的锁定凹口15C，以防止替代的固定的通道15A在替代的固定的通道壳15中的滑动。在该实施例的优选的方面中，固定的通道叶片15GX的每一个位于在替代的固定的通道15A中的弹性固定的通道叶片保持器15XX中，且在一端设置有放大的固定的通道叶片轴承凸起15HX，其位于相应的固定的通道轴承孔15DX中，其弯曲来限定窄的轴承孔开口或者颈15PX。因此，当固定的通道叶片15GX的相对端接触针50时，每个固定的通道叶片15GX允许与在轴承孔开口或者颈15PX中的各驱动器轴承凸起15HX一起枢转。每个固定的通道叶片15GX在替代的固定的通道壳15中的取向角是这样的，使得针50能够在替代的固定的通道壳15中在如在图112和112A中所示的向前方向箭头15L的方向上向前移动，但是不能在如图112和112A所示的阻力箭头15Q的方向上向后移动。每个固定的通道驱动器叶片15GX从轴承孔开口或者颈15PX延伸，在接触针50以前通过成形的弹簧扩展松弛空隙15MX，如图112和112A中进一步显示的。此外，沿着在固定的通道叶片15GX的每侧上的弹簧扩展松弛空隙15MX的长度定位的是固定的通道弹簧膜15EX，其每一个限定固定的通道弹簧腔15FX的边界。每个固定的通道弹簧膜15EX由弹性材料构成，诸如薄壁塑料，以有利于当通过针50在逆时针方向上运动通过替代的单向装置1A的替代的固定的通道壳15来将压力施加到相应的固定的通道叶片15GX上时，固定的通道弹簧膜15EX变平进入各相邻的固定的通道弹簧腔15FX。因此，相对设置的固定的通道弹簧膜15EX用作减震器和作用在各固定的通道叶片15GX上的张紧件，以防止针50在阻力箭头15Q的方向上的不期望的向后运动，且有利于针50在向前方向箭头15L的方向上更容易的向前运动，如在图112和112A中进一步显示的。

以同样的方式，在图112和112A中进一步显示，替代的驱动器7成形为通常与往复驱动器8相同的结构，且装配在替代的单向装置1B中替代的固定的通道壳15和替代的固定的通道15A中。该替代的驱动器7包括至少一对相对设置的、向前取向的驱动器叶片15G，每个在其底部处具有放大的驱动器轴承凸起15H，且位于在弹性驱动器叶片保持器15X中的相应的驱动器轴承孔15D中。因此，驱动器叶片保持器15X设置在三个驱动器壳体凸起10的每一个中，如图109和109A所示。各驱动器叶片15G的每一个的相对端成形为接合针50，如图112和112A所示，且由于与驱动器轴承孔开口15R和相对设置的限定相应的驱动器弹簧腔15F的边界且成形为延伸到相应成形的驱动器松弛空隙15M的每一个中的驱动器弹簧膜15E接触，所以驱动器叶片15G能够随着针50的运动向前和向后弯曲。因此，考虑图112和112A可以理解，用于有利于驱动器叶片15G相对于针50的运动的运动的机构与用于实现固定的通道叶片15GX在固定的通道叶片保持器15XX中随着针50的相应的运动而运动的机构相同。在两种情况下，各驱动器叶片15G和固定的通道叶片15GX有利于针50在向前方向箭头15L的方向上的运动，但是阻碍针在叶片阻力箭头15KX和阻力箭头15Q的方向上的反向运动，如图112中显示和如上所述。一对倾斜的入口引导件27A也分别设置在固定的通道叶片保持器15XX上，用于将针50的端部引导到替代的固定的通道壳15的容纳臂2B中，如图112A显示。

该实施例以及控制在图112和112A中所示的各固定的通道叶片15GX和驱动器叶片15G的装置的优点在于可以使用较厚的叶片材料，因此可以使用更少的叶片而不降低叶片对针50的向后运动的阻力特性。此外，有利于固定的通道叶片15GX和驱动器叶片15G的每一个分别相对于针50的精确定位。

在本发明的该方面的另一个实施例中，其中使用了替代的单向装置1B和替代的弹性的固定的通道15A，每个具有替代的固定的通道叶片保持凸起15HHH的一对替代的固定的通道叶片15GGG以相对设置的关系安装在一对弹性的替代的固定的通道保持支撑件15SS中，其伸入到相应的固定的通道结构将15000(图112B)。各替代的固定的通道叶片保持凸起15HHH使相应的替代的固定的通道叶片15GGG位于相应的替代的固定的通道叶片保持腔15VVV中的合适位置中，所有都在替代的固定的通道15A中。替代的固定的通道叶片安装结构15TT向后使平行的替代的固定的通道叶片保持支撑件15SSS逐渐变细，以限定替代的叶片安装柔性连接件15UU，其额外柔性地且弹性地导致替代的固定的通道叶片安装结构15TT和固定的通道叶片15GGG本身。类似的，在第二替代的驱动器7A的弹性的驱动器叶片安装结构15T中的替代的驱动器叶片15GG可以安装在相应的驱动器叶片保持支撑件15S中，其延伸到相应的驱动器结构腔1500中，且逐渐变细，以限定驱动器叶片安装柔性连接件15U。该安装结构柔性地且弹性地导致替代的固定的通道驱动器叶片15GG响应于针50在向前方向箭头15L的方向上的向前运动而运动。该结构也有利于驱动器叶片阻止针50在阻力箭头15Q的方向上的向后运动的趋势，如在图112B中进一步显示的。一对替代的倾斜的入口引导件27也设置在各替代的固定的通道15A的端部中，用于将针50引导到替代的固定的通道15A的容纳臂2B中，如图112C所示。如在图112D中进一步显示的，在本发明的该实施例的优选方面中，替代的驱动器叶片15GG的针接合端，以及替代的固定的通道叶片15GGG、固定的通道叶片15GX和驱动器叶片15G设置有带锯齿的区域15N，以有利于额外的确保各叶片与针50接合。

现在参考附图的图109、109A、111-111C，在上述的任何驱动机构(没有示出)操作为实现针50围绕固定的通道/壳2运动的情况下，(以及替代的固定的通道壳15)针50首先在逆时针方向上从在图109和111中所示的位置被驱动到在图111A中所示的位置，且通过要被缝合的材料100，其定位在横跨单向装置1A(或者替代的单向装置1B，没有示出)的推进臂2A和容纳臂2B的开口或者间隙5(图109)。当叶片50进入材料100时，如图111A中所示的，往复驱动器8(或者替代的驱动器7或者第二替代的驱动器7A)在针引导槽26中增加，各驱动器壳体凸起10的每一个横过位于邻近相应的通道/壳叶片壳体凸起11(图109A)的各凹口6。这样，各驱动器叶片12D以驱动关系接合针50。在这方面，驱动机构反向来反向往复驱动器8，或者替代的驱动器7，或者第二替代的驱动器7A，(没有示出)且从在图111A中显示的位置再增加往复驱动器8或者其它驱动器返回到在图109中显示的位置。由于各驱动器叶片12D和固定的通道叶片12E的向前定位，该动作使针50处于图111A中所示的位置，其防止了针50的反向旋转。当往复驱动器8(或者替代的驱动器7或者第二替代的驱动器7A)通过驱动机构再增加到驱动模式时，如图109所示，那些接触针50的驱动器叶片12D(或者驱动器叶片15G或者替代的驱动器叶片15GGG)再次抓住针50，且引起针50向前增加到在图111B中显示的位置中。然后，往复驱动器8，以及替代的驱动器7或者第二替代的驱动器7A处于在图111B中显示的位置中，而针50进一步增加通过材料100和再进入单向装置1的容纳臂2B。在这方面，往复驱动器8(或者替代的驱动器)然后再次再增加到图109中显示的位置中，其中，接触针50的驱动器叶片12D(或者上述的其它驱动器叶片)再次抓住针50，且围绕固定的通道/壳2中的针引导槽26推动它到达在图111C中显示的位置，其中，其接近完全旋转通过单向装置1，线50A(虚线显示)也处于合适的位置，以当针50围绕单向装置1的针引导槽26且跨过间隙5(图109)进一步增加时，拉过材料100。

本领域中的普通技术人员可以理解，本发明的单向装置1A和1B的实施例的特征在于使用的灵活性和简便性，由于驱动机构装置可以变化，如此前描述的。在一种情况下，再次参考附图，倾斜的小齿轮48A可以操作弯曲的、倾斜的齿条48，来以此前描述的方式增加往复驱动器8，且倾斜的小齿轮48A可以以向前和反向模式选择性地操作来实现需要的增加。在另一个实施例中，倾斜的小齿轮48A可以设置有平的齿条返回段48D，其中齿轮齿48K不连续，以有利于通过返回弹簧48E的动作使倾斜的齿条48自动反向。在另一个实施例中，往复驱动器操作可以设置有向下延伸的驱动缆索延伸件40，用于缆索的端部(没有示出)，其伸出到增加驱动机构(没有示出)，以实现驱动器的需要的增加，引起针50横过装置。此外，在所有情况下都比针50硬的各叶片可以以多种方式安装在单向装置1A和替代的单向装置1B两者中的固定的通道/壳2和各驱动器两者中，以有利于针50在用于缝合的选定的方向上容易运动，且阻碍针50响应于各驱动器的反向增加的反向运动。

现在参考附图的图113-138，在循环缝合和打结装置的另一个实施例中，叉形的叶片装置201显示为在弧形的固定的通道240中增加弧形针50，弧形的固定的通道240通常在壳体220和驱动器230上咬接到弧形壳210中，以操纵位于壳体220中的多个叉形叶片225、较简单的叉形叶片226或者替代的叶片227。底部210设置有间隙205，其横跨壳210的相向端之间的距离，且近似地与在针50的尖端之间延伸的针间隙105A共同延伸，如图113所示。参考附图的图114，壳210装配有一对分开的弯曲锁定槽210E，每个具有较宽的部分210F和窄的部分210J，该较宽的部分210F设置在锁定槽210E的相对端，以便到达，如下文中描述的。

如附图的图115中显示的，壳210进一步的特征在于由内壁210B和外壁210C确定边界的弧形轨道210A，弧形的锁定槽210E延伸通过壳底210D。如在图114和116中进一步显示的，座775与间隙205相对的接附到壳210，且左间隙沟道775A和右间隙沟道775B设置在座775中，以有利于一对装置缆索1247和方向缆索1248的进入，以便控制，如图114所示，且在下文中进一步描述的。

参考附图的图117和117A，弧形驱动器通常由附图标记230表示，且包括一对向下延伸的驱动器翼片230D，每个具有驱动器翼片延伸件230L和设置在驱动器翼片延伸件230L上的驱动器翼片焊接接附凹槽230M。驱动器翼片焊接接附凹槽230M设计为容纳该对驱动缆索1247的一端，如图114中所示且在图117A的虚线中所示，用于在焊道230P处将控制缆索焊接到各驱动器翼片延伸件230L，且在遍及各锁定槽210E的长度控制驱动器230的增加，如下文中进一步描述的。三组轴承槽230A也设置在驱动器230中，且相应的、相对设置的轴承槽壁230G伸入到轴承槽230A中，用于在每个叉形的叶片225(没有示出)中枢转地容纳杠杆225D，如下文中进一步描述的。

现在参考附图的图118和118A，弧形壳体220进一步显示为具有枢转孔220A，其延伸来限定枢转孔槽220B，后者的每一个装配有扩孔220D，其具有相应的扩孔槽220E。各组枢转孔220A、枢转孔槽220B、扩孔220D和扩孔槽220E相互分开，以在扩孔220D中容纳叉形的叶片225的各杠杆225D(没有示出)，如下文中描述的。一对向下延伸的壳体翼片220G从壳体220的下面伸出，且装配有壳体翼片延伸件220J和相应的壳体翼片焊接接附凹槽220K(图118A)，用于容纳和焊接一对方向缆索1248，如在图114中显示，且在下文中进一步描述。壳体220进一步的特征在于弯曲的壳体内壁220L，且由壳体端部220C终止，如在图118和118A中进一步显示。

如在附图的图114和119中显示，驱动器230和壳体220显示为以功能关系插入壳210中，使得设置在壳体220中的各枢转孔220A和延伸枢转孔槽220B在壳210的内壁210B和外壁210C之间面朝上。由于存在锁定槽210E和较宽的部分210F，可以理解，壳体220和驱动器230两者可以插入到壳210中，使驱动器翼片230D、驱动器翼片延伸件230L、壳体翼片220G和壳体翼片延伸件220J分别延伸通过较宽的部分210F。此外，壳体220和驱动器230然后可以在固定的壳210中共同地增加，遍及两个锁定槽210E的长度，如下文中进一步显示。

现在参考附图的图120，弧形针50显示为位于三个分开的叉形叶片225的各顶部表面槽225A中。针50装配有一定长度的线50A，通常接附到针50的近似中心。在每个叉形叶片225中的各顶部表面槽225A的每一个由相对设置的、弯曲叶片延伸件225E限定，其从固定到下面的底部部分225C的枢转轴部分225B伸出，下面的底部部分225C延伸来限定向内延伸的杠杆225D，如显示的。每个叶片延伸件225E的内部的一个进一步弯曲来限定一对内部锁定点225G，且相对的或者外部的叶片延伸件225E成形为限定相应的外部锁定点225F。因此，考虑图120可以理解，各叉形叶片225可以通过施加到杠杆225D上的相应的压力在顺时针或者逆时针方向上旋转，以实现直径相对的各组内部锁定点225G和外部锁定点225F与针50的接合，以响应于壳体220和驱动器230(没有示出)的增加在顺时针或者逆时针方向上驱动针50，如下文中进一步描述的。

现在参考附图的图120和121，壳体220和驱动器230显示为安装在壳210(图121)中，连同三个叉形叶片225，(承载针50，如图120显示)，其可旋转地位于在壳体220中延伸枢转孔220A的相应的枢转孔槽220B中。因此，叉形叶片225形成壳体220和驱动器230之间的桥，只允许在这些元件之间的受限的运动，且每个叉形叶片225的上面部分延伸到各枢转孔槽220B上，以暴露各叶片延伸件225E，用于在顶部表面槽225A中容纳针50。考虑图120和121进一步理解，接附到相应的枢转轴部分225B的各向内延伸的杠杆225D(图120)设置在驱动器230和壳体220下面(图121)，其目的在下文中进一步描述。

现在参考附图的图120和122，壳体220定位成与邻近的驱动器230为功能关系，且针50位于叉形叶片225的顶部表面槽225A中，如在图120中详细描述。此外，各杠杆225D从每个叉形叶片225的相应的枢转轴部分225B和底部部分225C延伸到在壳体220中的各扩孔槽220E中，且伸入驱动器230的相应的、相邻轴承座230A。因此，可以理解，通过合适的操作器(没有示出)的操纵产生的壳体220在顺时针或者逆时针方向上相对于驱动器230的移动引起伸入驱动器230的相应的轴承槽230A的相应的扩孔槽220E的壁和相应的轴承槽壁230G接触和枢转每个杠杆225D。该动作引起在各弯曲的叶片延伸件225E上的相应的直径相对设置的多组外部锁定点225F和内部锁定点225G接触针50，且有利于针50通过壳体220和驱动器230在相对方向上的相应的增加而相应的增加，如下文中进一步描述的。

如在附图的图114、120和122中进一步显示的，以分开的关系从驱动器230的底部向下延伸通过在壳210中的锁定槽210E(图114)的驱动器翼片230D取向为使得从各驱动器翼片230D伸出的相应的驱动器翼片延伸件230L定位成分别容纳和锚定驱动缆索1247，用于操作驱动器230，如图114进一步显示。以类似的方式，从固定的接附件向下延伸到壳体220下面的该对壳体翼片220G设置有相应的壳体翼片延伸件220J，用于容纳和锚定一组或者一对方向缆索1248(图114)。方向缆索1248设置为相对于壳210和驱动器230增加壳体220，且枢转各叉形叶片225，以分别接合选择性的直径相对设置的一组外部锁定点225F和内部锁定点225G来与针50接触，且允许针50逆时针或者顺时针旋转，如下文中进一步描述的。

参考附图的图113、123和124，显示了弧形的固定的通道240，且由向下延伸端部分240A终止，间隙或者开口设置在各端部部分240A之间，其大致等于间隙205和针间隙105A，在图113中显示。一对中间部分240B(图124)也显示在固定的通道240中，该中间部分240B不延伸到固定的通道240的平面下面，如图124所示。弯曲的凹口240C设置在各端部部分240A和中间部分240B之间，如在图124中进一步显示的，引导凹槽240D也在固定的通道240中分开，该引导凹槽240D与位于固定的通道240的中间部分240B和端部部分240A中的张开的圆锥入口引导件240G连通。引导凹槽240D相对于针50稍微尺寸过小，以在各叉形叶片225随着壳体220和驱动器230增加以后返回到驱动结构期间在连续增加的位置中保持针50，如下文中描述的。相对的通道覆盖物240F围绕固定的通道240的大致整个曲率延伸，以限定弧形线槽240E，其比针50的直径要窄，以当针50横过固定的通道240时有利于针50保持在引导凹槽240D和固定的通道240以及线50A的间隙中。固定的通道240通常由塑料构成，且可以是持久的或者可处理的，使得针50根据需要咬接和排出。

在附图的图125中显示的是壳210，为了简洁去除了壳体220(隐藏，且叉形叶片225处于合适的位置)和驱动器230(隐藏在固定的通道240下面)，以及固定的通道240的通道覆盖物240F。进一步显示的是下面的针50，位于在各叉形叶片225的叶片延伸件225E之间的顶部表面槽225A中。因此，如图125中进一步显示的，针50显示为插入各叉形叶片225的顶部表面槽225A中和相向的叶片延伸件225E的相应的相对的外部锁定点225F和内部锁定点225G之间。考虑图125进一步理解，固定的通道240通常通过合适的翼片和槽组合(没有示出)咬接到壳210上，且覆盖壳体220和驱动器230两者，允许每个叉形叶片225响应于各驱动缆索1247的操作的枢转动作，如图114中显示，且在下文中描述。

再次参考附图的图1、64、65、66、77、78和114，各驱动缆索1247和方向缆索1248通常从固定的接附件分别延伸到相应的驱动器翼片延伸件230L和壳体翼片延伸件220J，通过座775中的间隙沟道775A和775B，如图114中显示。从座775，驱动缆索1247和方向缆索1248通常延伸通过连接球780和过渡引导锥体1238(图64)，且通过传送管1200分别到达往复输入卡圈1216和方向致动器1214，如附图的图1中显示。在这方面，驱动缆索1247通常连接到往复输入卡圈1216和触发器1267机构，如此前参考附图的图41-55所描述的。方向缆索1248通常连接到方向致动器1214设备，如参考附图的图65、66、77和78描述的。

在操作中，叉形叶片装置201(图113)的叉形叶片225之一显示为在图126中的中间结构中。图126示出了叉形叶片225，针50延伸通过由相对设置的叶片延伸件225E限定的顶部表面槽225A。因此，由于每个叉形叶片225的杠杆225D没有响应于壳体220的旋转在驱动器230的轴承槽230A中旋转，所以相对设置的多组外部锁定点225F和内部锁定点225G不接触针50。

现在参考附图的图126A和127，叉形叶片225每个在由顺时针叶片旋转箭头250B所示的顺时针方向上旋转到使对角线地或者直径相对设置的多组外部锁定点225F和内部锁定点225G与较软的针50接触。该接触连同叉形叶片225通过壳体220在顺时针壳体/驱动器/针旋转箭头250A的方向上的顺时针旋转的而顺时针旋转来实现，以有利于杠杆225D在顺时针叶片旋转箭头250(图126A)的方向上的运动，如所示的。因此，由于杠杆225B的延伸端接合驱动器230的轴承槽230A中的轴承槽壁230G(在图126A中的虚线所示)，所以在壳体220中的扩孔槽220E的边缘和杠杆225D之间的接触以凸轮系统动作来在顺时针方向上枢转杠杆225D，如由顺时针叶片箭头旋转250B所示。因此，针50现在处于合适的位置中，以连同壳体220和驱动器230在逆时针壳体/驱动器/针旋转箭头250C的方向上逆时针旋转。

壳体220初始在由顺时针壳体/驱动器/针旋转箭头250A显示的顺时针方向上的运动来使叉形叶片225靠着针50是通过张紧两个方向缆索1248来实现，如图114中显示，该张紧是通过合适的方向致动器1214设备的操作来实现，诸如在附图的图1中显示的，如此前所述。此外，壳体220和驱动器230一起在逆时针方向上的随后旋转来在由在逆时针壳体/驱动器/针旋转箭头250C所示的相同方向上携带针50，这是通过重复地张紧接附到驱动器230的驱动器翼片延伸件230L的两个驱动缆索1247来实现。该动作通常通过也在图1中显示的往复输入卡圈1216和触发器机构1267的操作来启动，且沿着在壳210中的各锁定槽210E的长度移动相应的驱动器翼片230D，以围绕固定的通道240在逆时针方向上增加壳体220、驱动器230和针50，如此前描述的。或者，其它驱动机构可以结合壳体220和/或驱动器230设置，包括非唯一地包括斜齿轮驱动器、直接柔性缆索驱动器，以及齿条和小齿轮驱动部件，如在本发明的各个实施例中显示的和描述的。

现在参考附图的图128和128A，在需要在顺时针方向上围绕固定的通道240增加和驱动针50的情况下，在图126A和127中显示的和如上所述的逆时针增加的程序被反向，如下所述。通过壳体220的相应的初始逆时针旋转，如由逆时针壳体/驱动器/针旋转箭头250C所示(图28)，开始引起叉形叶片225在逆时针方向上旋转(在逆时针叶片旋转箭头250D的方向上)。该动作引起叉形叶片225的需要的旋转，以实现在叉形叶片225中的相应的叶片延伸件225E上的对角线地或者直径相对设置的多组各外部锁定点225F和内部锁定点225G与较软的针50接合，如所示的。因此，这些针接合外部锁定点225F和内部锁定点225G定位成根据壳体220和驱动器230共同在顺时针壳体/针旋转箭头250A的方向上的相应的旋转来实现针50(图128A)在固定的通道240的引导凹槽240D(图123)中的顺时针旋转。当针50在图126A和127中显示的逆时针旋转的情况下，壳体220的初始旋转来实现叉形叶片225的相应的相对的顺时针旋转到图128中所示的位置，这通常是通过由施加在位于传送管1200上的方向致动器1214上的手指压力拢来张紧两个方向缆索1248来实现的，如在图1中显示，且在下文中进一步描述。针50连同壳体220和驱动器230共同在顺时针方向上的驱动是通过通常使用触发器机构1267来张紧两个驱动缆索1247来实现，以增加往复输入卡圈1216，如图1进一步显示。

现在参考附图的图1、54-58、113、126A、127和129-133，在针50根据在图126A和127中显示的程序来在逆时针方向上增加的情况下，叉形叶片装置201初始相对于要被缝合的材料100定位，使得材料100伸入针50的通道中的间隙205和针间隙105A(图113)中，如在图129中显示。然后，壳体220通常通过在传送管1200(图1)中的方向致动器1214的操纵来在如图126A中所示的顺时针方向上增加，以在如图129中所示的结构下初始枢转叉形叶片225。叉形叶片225的定位使各直径相对设置的外部锁定点225F和内部锁定点225G接合针50，如参考图126A描述的，且有利于壳体220和驱动器230连同针50在逆时针方向上沿着两个锁定槽210E的长度旋转，如由在图130中的逆时针/壳体/驱动器/针旋转箭头250C所示的。通常通过弹簧动作，如上所述的触发器1267和往复卡圈1216的组合(图1和54-58)，壳体220和驱动器230然后反向回到在图129中显示的位置，使针50处于合适的位置，如显示的。针50在固定的通道240中的进一步旋转在图131中显示，其中，当线50A横过由在固定的通道240中的通道覆盖物240F限定的线槽240E时，针250继续穿透材料100，线50A跟随。壳体220和驱动器230共同的连续的顺序增加，通常通过传送管1200中的触发器1267的操作，实现了针围绕固定的通道240连续的旋转，如在图132和133中显示，使线50A跟随通过由针50产生的在材料100中的开口，如所示的。因此，针50具有围绕线50A其自己的后面的长度的能力，以快速地和有效地在任何类型的材料100中缝合多种结。

如上参考附图的图128和128A所述，通过壳体220的相应的逆时针增加来首先实现针50在固定的通道240中的顺时针旋转，然后壳体220和驱动器230的顺时针运动来有利于针50在顺时针方向上的增加，如附图的图128A中显示。此外，在针50的顺时针和逆时针方向上，当针50旋转到在图133中显示的位置中时，线操作装置，诸如在附图的图40A中显示的线增加附件1101，可以安装在壳210上，且用来增加线50A，如此前参考图40A描述的。

现在参考附图的图134和135，在图120中显示的叉形叶片225的替代的结构设置在简单的叉形叶片226中。简单的叉形叶片226包括内部叶片226D和外部叶片226E，其从杠杆225D向上延伸，且在外部叶片225E上具有外部叶片锁定点226A，在内部叶片226D上具有内部叶片锁定点226B，如所示的。因此，杠杆225D在由如此前描述的在图135中的顺时针叶片旋转箭头250B显示的顺时针方向上的枢转有利于各对角线设置的外部叶片锁定点226A和内部叶片锁定点226B与针50之间的接触。在本发明的优选的实施例中，各内部叶片226D和外部叶片226E相对于针50的构成材料的相对硬度是使得各外部叶片锁定点226A和内部叶片锁定点226B与更软的针50之间的接触引起在针50的表面中成形、形成或者切割印痕226C和毛口226F。这些毛口226F有利于各内部叶片226D和外部叶片226E在针50上更好的抓住，如在图135中进一步显示。如在参考附图的图127-133显示的叉形叶片225的实施例的情况下，针50的增加通常通过在传送管1200中的触发器机构1267和相应的往复输入卡圈1216的操作来实现，如图1显示。

在本发明的另一个优选的实施例中，替代的叶片227在图136-138中显示，且装配有杠杆225D，枢转轴部分225B接附到杠杆225D，在枢转轴部分225B上安装相对设置的叶片柱227A，叶片柱227A之一具有一对外部锁定点225F，且叶片柱227A的另一个装配有内部锁定点225G。在上述实施例的情况下，外部锁定点225F和内部锁定点225G设计为以对角线相对的关系接合针50，且通过在逆时针或者顺时针方向上共同地驱动壳体220和驱动器230来围绕固定的通道240实现针50的增加。

再次参考附图的图120、125和126A，可以理解，叉形叶片225(以及简单的叉形叶片226和替代的叉形叶片227)的设计有利于在驱动方向上使针50的抓紧牢固，但是在壳体220和驱动器230的返回期间最小化在针上向后施加力。例如，如在图126A中显示，对角线相对的外部锁定点225F和内部锁定点225G出现在针50的表面的两个不同的斜面。面朝针增加的方向的斜面在所有情况下都陡峭，以在固定的通道240中阻止向后力和驱动针50向前。在控制中，每个锁定点面朝离开针推进的相对斜面设置成相对于针50的表面成浅的角度。该设计特征有利于外部锁定点225F(和226A)和内部锁定点225G(和226B)分别在针50的表面上滑动，而当壳体220和驱动器230反向时，不向后移动针50。

本领域中的普通技术人员可以理解，本发明的叉形叶片装置有利于一种简单且有效的设备来响应于操作器的操作在逆时针或者顺时针方向增加针50，诸如在图1中显示的传送管1200，且如上所述。此外，各种叉形叶片设计是可能的，如上所述，以接合不同设计的外部锁定点和内部锁定点来实现针在装置的固定的通道中的逆时针或者顺时针增加。

参考附图的图139-156，管状叉形叶片装置通常由附图标记300表示，且包括通常管形的固定的支撑框架310，其具有下部固定的支撑框架管状部分310D，其装配有固定的支撑框架旋转槽332D(图140)。中心柱313C从下部固定的支撑框架管状部分310D向上直立，且终止于弧形的底部部分313D，其包括由凹口311A和311B分开的三个向上直立的固定的部分310A、310B和310C，如在图140中进一步显示。材料间隙305邻近固定的部分310A和310C设置，以便响应于管状叉形叶片装置300的操作来容纳和缝合材料100(在图148和149中显示)，如下文中进一步描述的。间隙边缘305B和305C限定材料间隙305，且材料间隙305基本上等于弧形针50的针间隙305A的宽度，如在图140中显示的。针50通常具有尖的针尖341A和341B，且包括一定长度的线50A，通常从针的中间延伸，如所示的。然而，本领域中的普通技术人员可以理解，在期望使用管状叉形通道装置300来只在一个针旋转方向上缝合的情况下，针50可以只在一端是尖的，且线通过本领域中的普通技术人员已知的技术接附到相对端。

如附图的图139-141进一步显示的，且尤其是在图140中，不连续的固定的引导通道312在每个向上直立的固定的部分310A、310B和310C中成形，以容纳针50，且固定的部分突出物312A、312B和312C也分别设置在固定的部分310A、310B和310C的每一个中，用于维持针50在底切的不连续的固定的引导通道312中的合适的地方。通过弹性压垫组件314将针50进一步维持在不连续的固定的引导通道312中的合适的位置中，在图142-144中更具体地显示。该弹性压垫组件314进一步的特征在于弧形的弹性底部314G，其具有弹性底部高起的轮缘314H，以位于设置在固定的支撑框架310的弧形的顶部部分313D中的相应的浅凹进313E中。安装弹性314D、314E和314F(图142)以相互分开的关系从弹性底部314G向上延伸，且分别具有弹性安装的摩擦和保持垫314A、314B和314C。因此，考虑附图的图139和144可以理解，分别设置在弹性安装的摩擦和保持垫314A、314B和314C上的弹性圆锥入口引导件314I和相邻的通道部分318A、318B和318C相对于设置在相应的固定的部分310A、310B和310C中的不连续的固定的引导通道312设置。由于针50设计为在不连续的固定的引导通道312和弹性压垫组件314的相应的通道部分318A、318B和318C中增加，所以针50维持在合适的位置中，以围绕固定的支撑框架310的上面部分360度旋转，如下文中描述的。

再次参考附图的图139-140，中间管组件320设置有管形下部中间管部分320C，其具有开口内部和中间管旋转槽332C，其以与固定的支撑框架旋转槽332D大致对准的方式伸过下部中间管部分320C的壁。中间管柱320G从下面的中间管部分320C的顶部边缘向上延伸，且安装弧形的上部中间管部分320AB，其装配有一对分开的叶片壳体320A和320B，它们设计为分别容纳相应的枢转叶片350A和350B。中间管组件320的下部中间管部分320C设计为同中心地安装在下部固定的支撑框架管状部分310D内，且允许在其中旋转到有限的程度，如在图139中显示。

如附图的图139和140进一步显示的，驱动促动件330设置有下部驱动促动件管状部分332，其同中心地装配在中间管组件320(图139)的下部中间管部分320C内。驱动促动件孔332B设置在下部驱动促动件管状部分332中，且定位销332A延伸通过驱动促动件孔332B，并进入对准的中间管旋转槽332C和固定的支撑框架旋转槽332D，其目的在下文中描述。内部管状柱330F从下部驱动促动件管状部分332向上延伸，且终止于延伸安装件330AB，其成形为限定相互分开的第一杠杆作用延伸件330A和第二杠杆作用延伸件330B。

再次参考附图的图139-141，在管状叉形叶片装置300如在图139和141中所示的组装的情况下，弹性压垫组件314安装在弧形顶部部分313D上，相应的固定的部分310A、310B和310C分别面向在固定的支撑框架310(图139)上的各弹性安装的摩擦和保持垫314A、314B和314C。该结构有利于针50在固定的部分310A、310B和310C中和在成形在弹性压垫组件314的相应的弹性安装的摩擦和保持垫314A、314B和314C中的各通道部分318A、318B和318C中的相对的不连续的固定引导通道312中，以及在位于在上部中间管部分320AB(图140)上的管叶片壳体320A和320B中的不连续的可移动的引导通道321中捕获。在本发明的优选的实施例中，针50相对于不连续的固定的引导通道312和不连续的可移动的引导通道321稍微超尺寸，以有利于在管状叉形叶片装置300的操作期间对针50的旋转运动施加稍微的摩擦阻力，如下文中进一步描述的。然而，弹性压垫组件314有利于接受具有不同直径的针50。

如附图的图139、140、141和145-146中进一步显示的，叶片350A和350B枢转地安装在相应的叶片壳体320A和320B中，且每个的特征在于槽350C和350D分别设计为横向地容纳针50。枢转销352A和352B分别从相应的叶片350A和350B的杠杆354C和354D向下延伸。在一个优选的实施例中，短端352C和352D(没有示出)分别从杠杆354C和354D的有槽的端部伸出，以插入分别设置在中间管组件320的各叶片壳体320A和320B中的可移动的部分突出物312D和312E中的突出的底切台肩354A和354B下面。枢转轴承孔322C和322D(没有示出)分别设置在分别在向上直立的架子320D和320E之间的相应的叶片壳体320A和320B的各底部322A和322B中。在优选的实施例中，枢转轴承孔322C和322D每个分别设置有斜坡322E和322F(没有示出)，以有利于容纳各枢转销352A和352B，以将各叶片350A和350B分别插入相应的枢转轴承孔322C和322D，同时在相应的叶片壳体320A和320B中组装叶片。因此，当各叶片350A和350B组装在中间管组件320的相应的叶片壳体320A和320B中时，它们被限制为分别在相应的枢转销352A和352B上枢转，如在图146中(关于叶片350A)显示的，使得相应的槽350C接合针50，且当叶片350B定位成在中间管组件320的上部中间管部分320AB的半径中垂直于针50的曲率时，允许针50在相应的不连续的可移动的引导通道321中旋转运动。然而，当叶片350A在由图146中的箭头所示的任何方向上枢转时，叶片350A的边缘沿着槽350C接合针50，且有利于针50在驱动方向上增加和针50在相对的方向上滑过叶片350A，如下文中进一步描述的。在本发明的另一个优选的实施例中，分别形成在架子320D和320E中，以及分别在各叶片壳体320A和320B的面向内的壁中的不连续的可移动的引导通道321，以及在固定的部分310A、310B和310C中的不连续的固定的通道312设置有圆锥入口引导件312L，以围绕在上部中间管部分320AB中的各叶片壳体320A和320B，以及弧形顶部部分313D的相应的固定的部分310A、310B和310C在其旋转方向上引导针50。

如在附图的图141、148和149中进一步显示的，各叶片350A和350B在相应的叶片壳体320A和320B中的各枢转销352A和352B上的枢转由提供设置在各腔330C和330D中的倾斜的壁334A、334B、334C和334D来促进，腔330C和330D是在驱动促动件330(图148和149)的延伸安装件330AB中的相应的第一杠杆作用延伸件330A和第二杠杆作用延伸件330B中的底切。这些开口分别允许叶片350A和350B的各杠杆354C和354D的自由运动，以有利于通过相应的叶片350A和350B的相应的槽350C和350D的侧边或者边缘定边界来抓住针50。

现在参考附图的图147，在一个替代的叶片设计中，叶片350A和350B(没有示出)每个的特征在于杠杆354C和354D(没有示出)，其一端终止于分别在驱动促动件330的各第一杠杆作用延伸件330A和第二杠杆作用延伸件330B中的腔330C和330D中，如上所述(图148和149)。叶片350A和350B的相对端弄成方形，且如所示的，叶片350A的端部装配在所示的叶片壳体320A的弧形可移动的部分突出物312D的下面。此外，枢转销352A和352B(没有示出)的每一个分别伸出通过相应的枢转轴承孔322C(图147)和322D(没有示出)，且一个或者多个盘351A(图147)和351B(没有示出)压配合或者焊接在埋头孔351K和351L(没有示出)中的各枢转销352A和352B(没有示出)的延伸端上，以有利于各叶片350A和350B安装在相应的叶片壳体320A和320B上，而不必在叶片壳体320A和320B中提供相应的斜坡322E和322F，如图145所示。

如附图的图150、151和152中显示，在本发明的这个和其它实施例的优选的实施例中，通过提供针眼340B，其成形为在底部端限定浅腔340F和在相对的上部端限定上部浅腔340J，如在图151和152中显示，弧形针50在其中心上或者附近装配有一定长度的线50A。线50A在锚定的或者线头端340C装配有停止件340D和第二停止件340E，如在图151和152中显示。在停止件340D和第二停止件340E之间的区域在结构上是凹的，以当线50A在针眼340B中的下部浅腔340F和上部浅腔340J中拉紧时，匹配针眼340B的内部曲率。因此，线头端340C基本上填充针眼340B的浅腔340F，以在缝合操作期间张紧时防止线50A从针50拉出。在本发明的优选的实施例中，线50A的从第二停止件340E向上延伸预定的距离的部分成形为限定平的铰链340H，以有利于针50通过组织(没有示出)，且允许线50A靠着针50平躺，这样最小化由于线50A随着针50通过组织产生的组织损坏。在本发明的另一个优选的实施例中，线50A的平的铰链340H部分比线正常标准要小一段距离，该距离稍微大于针的圆周长的一半。超过该距离，线50A的直径可以比针50大，以根据需要最小化组织泄漏。

现在参考附图的图153-158，管状叉形叶片装置300显示为连接到主管状延伸件364，外部柔性管360从固定的支撑框架310的下部固定的支撑框架管状部分310D伸出。此外，中间柔性管360A与外部柔性管360同中心，且通过设置在下部中间管部分320C中的用于容纳在中间柔性管360A上的相应的凹口凸起360N的凹口360M来连接到中间管组件320的下部中间管部分320C，如所示的。此外，内部柔性管360B与中间柔性管360A和外部柔性管360同中心，且连接到驱动促动件330的相应的下部驱动促动件管状部分332。定位销332A进一步显示为延伸通过在下部驱动促动件管状部分332的驱动促动件孔332B、在下部中间管部分332C中的中间管旋转槽332C，以及在固定的支撑框架310的下部固定的支撑框架管状部分310D中的相应的固定的支撑框架旋转槽322D。因此，初始内部柔性管360B，然后中间柔性管360A的操纵实现了驱动促动件330的相应的增加，以及中间管组件320和驱动促动件330的旋转，以首先分别在相应的叶片壳体320A和320B中靠着针50增加叶片350A和350B，然后围绕管状叉形叶片装置300旋转针50，以便缝合。内部柔性管360B遍及由定位销332A允许的运动范围的增加有利于驱动促动件330相对于中间管组件320的受限增加。该运动有利于各叶片350A和350B枢转到与针50接触，以确定针50的旋转方向，如下文中描述的。

再次参考附图的图154和155，在期望将管状叉形叶片装置300操纵到用于在伤口或者切口中缝合的位置的情况下，将针50定位到需要的位置可以通过张紧三个缆索396之一来实现。缆索396以径向分开的关系分别延伸通过设置在外部管状延伸件364A中相应的缆索孔396A、396B和396C中，如图155显示，到达合适的操作器(没有示出)。缆索396的相对端接附到一系列柔性管部分360C-360L的第一柔性管部分360C，如图154所示。因此，选定的一个缆索396的张紧有利于将外部柔性管360，包括共同的外部管状延伸件364A，以及中间管状延伸件364B和内部管状延伸件364C，如图154中显示，通常弯曲到虚线所示的位置。在本发明的优选的实施例中，柔性管部分360C-360L构造成使得它们通常操作为“鹅颈”装置，使得在各缆索396的调节以后，通过各相邻的柔性管部分360C-360L之间的摩擦来维持管状叉形叶片装置300在需要的位置中的定位，以通过针50来缝合。

如附图的图154、155、156、157和158所示，管状叉形叶片装置300通常可以操作为使用延伸结构390(图157)来以缝合的结构驱动针50，如图148和149中显示。延伸结构390包括外部管状延伸件364A、中间管状延伸件364B和内部管状延伸件364C，如图155所示，其中，中间管状延伸件364B装配有方向改变杠杆397，如图156和157中显示。再次参考图156，方向改变杠杆397连接到中间管状延伸件364B，且在主管状延伸件364中径向向内延伸到靠着在设置弹簧接附点397D处固定到内部管状延伸件364C的设置弹簧397C。设置弹簧397C逆着方向改变杠杆397的延伸端偏压，方向改变杠杆397在如图156中所示的顺时针方向上的旋转将方向改变杠杆397从所示的位置移动到在设置弹簧397C中的替代的相邻位置。该运动也旋转在内部柔性管360B中的内部管状延伸件364C、下部驱动促动件管状部分332，以及驱动促动件330上的第一杠杆作用延伸件330A和第二杠杆作用延伸件330B。该运动进一步增加叶片350A和350B进入顺时针或者逆时针旋转结构，用于针50的缝合操作，如下文中进一步描述的。

如在图156、157和158中描述的，马达398F装配有马达轴398E，有间隙的齿轮398D接附到马达轴398E，有间隙的齿轮齿398I围绕齿轮398D的周边的一部分设置，且在有间隙的齿轮齿398I中装配有齿轮间隙398J，如图156中显示。如图156进一步显示的，有间隙的齿轮齿398I通常啮合设置在驱动齿轮398的驱动齿轮延伸件398A上且围绕外部管状延伸件364A的周边延伸的相应的驱动齿轮齿398H，以响应于马达轴398E和有间隙的齿轮398D的旋转方向在顺时针或者逆时针方向上驱动驱动齿轮398和内部管状延伸件364C。再次参考附图的图158，在本发明的优选的实施例中，延伸管组件接口安装件399设置在主管状延伸件364上，用于以驱动关系相对于驱动齿轮398的驱动齿轮延伸件398A安装马达398F和有间隙的齿轮398D。由于驱动齿轮延伸件398A从固定的接附件伸出到内部管状延伸件364C，(通过中间管状延伸件364B中的中间管驱动槽398C和外部管状延伸件364A中的中间管驱动槽398B)，且啮合有间隙的齿轮398D，所以驱动齿轮398能够响应于有间隙的齿轮398D的驱动在逆时针和顺时针方向上移动。该动作围绕管状叉形叶片装置300旋转针50。此外，由于有间隙的齿轮398D装配有平滑的齿轮间隙398J，其中不设置有间隙的齿轮齿398I，所以当有间隙的齿轮398D旋转到将相应的有间隙的齿轮齿398I与驱动齿轮延伸件398A的驱动齿轮齿398H断开的点时，驱动齿轮398和主管状延伸件364通过管返回弹簧398G的操作返回到初始位置，如图156所示。

如图157和158中进一步显示的，主管状延伸件364可以沿着其纵轴线旋转，以通过线性向前或者向后移动主管状延伸件364来从有间隙的齿轮398断开驱动齿轮延伸件398A来在伤口或者切口(没有示出)中或者附近合适地定位针50。如果需要，这允许主管状延伸件364的旋转和齿轮的再啮合。

在操作中，再次参考附图的图140、148和149，引起针50横过在固定的部分310A、310B和310C的不连续的固定的引导通道312，弹性压垫组件314中的通道部分318A、318B和318C，以及在管状叉形叶片装置300的叶片壳体320A和320B中的相应的不连续的可移动的引导通道321。该横过动作通常通过主管状延伸件364使用延伸结构390的驱动齿轮398和有间隙的齿轮398D的操作来实现，如图153-158所示。可以理解，其它驱动系统也可以根据需要使用，以分别增加驱动促动件330和在叶片壳体320A和320B中枢转各叶片250A和350B，且有利于针50在缝合操作中的选定方向的旋转。

因此，初始参考附图的图148，其中，显示了针50在箭头方向上的顺时针推进，位于中间管组件320的相应的叶片壳体320A和320B中的每个叶片350A和350B在逆时针方向上单独地或者共同地枢转，以接合更软的针50，且响应于中间管组件320和驱动促动件330一起的旋转来实现针50的需要的旋转。为了实现针50的顺时针旋转，驱动促动件330初始在顺时针方向上增加，如由叠加在驱动促动件330的延伸安装件330AB上的箭头所示。驱动促动件330的该旋转运动(在中间管旋转槽332C相对于定位销332A的跨度内)实现第一杠杆作用延伸件330A的腔330C中的倾斜的壁334A和杠杆345C，以及上部中间管部分320AB的第二杠杆作用延伸件330B的腔330D中的相应的倾斜的壁334C和杠杆354D之间的接触，如图148中进一步显示的。因此，考虑针50在图148中的位置，当叶片350A处于其枢转的结构中时，在叶片350A中的槽350C的尖的边缘接触更软的针50，但是当叶片350B处于针间隙305A中时，叶片350B不接触针50。中间管组件320和驱动促动件330的随后旋转(共同在由重叠在中间管组件320上的箭头表示的顺时针方向上)实现了在顺时针方向上的相应的针旋转，如由重叠在针50上的箭头所示，通过材料100，线50A尾随和跟随针50通过针开口材料100，如所示的。在中间管组件320中的两个叶片壳体320A和320B与驱动促动件330在遍及设置在固定的支撑框架310的弧形顶部部分313D中的各凹口311A和311B的长度的初始增加中一起移动。当各叶片壳体320A和320B到达分别在固定的部分310B和310C处的各凹口311A和311B的端部时，中间管组件320的旋转方向通常通过管返回弹簧398G(图156)的动作反向，以有利于叶片壳体320A和320B，以及中间管组件320，连同驱动促动件330的反向运动，用于再增加。当中间管组件320和驱动促动件330以这样的方式反向时，针50保持在其增加的位置，因为针直径相对于不连续的固定的引导通道312和分别设置在各弹性安装的摩擦和保持垫314A、314B和314C中的通道部分318A、318B和318C稍微超尺寸。此外，由于当针50移动通过相应的不连续的固定的引导通道312和通道部分318A、318B和318C时，弹性压垫组件314通过弹性安装的摩擦和保持垫314A、314B和314C施加压力到针50上，所以当中间管组件320和驱动促动件再增加用于针50围绕管状叉形叶片装置300的另一个增加时，该压力用于将针50保持在合适的位置上。此外，由于当它们接合针50时各叶片350A和350B的位置，所以当叶片壳体320A和320B通过管返回弹簧398G的操作在反向旋转中再增加时，允许针50在各槽350C和350D中滑动。

在期望在逆时针方向上围绕管状叉形叶片装置300驱动针50的情况下，如图149所示，叶片350A和350B初始在顺时针方向上枢转，如分别由重叠在杠杆354C和354D上的箭头所示。叶片350A和350B的枢转通过驱动促动件330在逆时针方向上的增加来实现，以实现叶片壳体320A的腔330C中的各倾斜的壁334B和杠杆354C之间，以及叶片壳体320B的腔330D中的倾斜的壁334D和杠杆354D之间的接触。叶片350A和350B在枢转的位置中的锁定实现了叶片350A的槽350C的尖的边缘固定在更软的针50上，尽管当针成形在图149中时叶片350B不与针50接触，但是叶片350A本身能够在由在针50上显示的箭头所示的逆时针方向上旋转针50。因此，当中间管组件320和驱动促动件330通过合适的操作装置被共同地在逆时针方向上驱动时，诸如在图153-158中显示的操作装置，如此前描述的，针50被驱动通过材料100，线50A如所示的跟随。

考虑附图的图139-158可以理解，本发明的管状叉形叶片装置300可以定位在需要的结构中，通常如图155中显示利用缆索396，以有利于以基本上任何缝合结构来缝合材料100。此外，尽管管状叉形叶片装置300可以通过主模块延伸件364来操作，包括在图153-158中显示的延伸结构390、驱动齿轮398和有间隙的齿轮398D，如上所述，其它设备和技术可以被用来实现驱动促动件330的增加，以引起叶片350A和350B以驱动结构接触针50，且有利于中间管组件320和驱动促动件330的同时驱动，以实现期望的缝合，如在图148和149中显示。此外，还可以理解，尽管针50的弧在其中间装配有该长度的线50A，通常如附图的图150-152所示，但是可以理解，在根据针50在管状叉形叶片装置300中的定位，针50要在顺时针或者逆时针方向上被驱动的情况下，线50A可以接附到针50的任何一端。此外，在固定的部分310A、310B、310C的不连续的引导通道312，弹性压垫组件的通道部分318A、318B和318C，和在叶片壳体320A和320B中的不连续的可移动的引导通道321中的针50的插入通常通过由将针尖341A和341B相向弯曲来减小针50的直径来稍微变形针50来实现，且有利于将它安装在位于相应的的固定的部分310A、310B和310C中的各固定的部分突出物312A、312B和312C，以及在叶片壳体320A和320B中的可移动的部分突出物312D和312E的下面。当这样安装时，针50受到来自不连续的固定的引导通道312和在可移动的叶片壳体320A和320B中的不连续的可移动的引导通道321的外壁的小量的摩擦阻力。该阻力是在响应于中间管组件320和驱动促动件330通过如上所述的管返回弹簧398G(图56)的操作共同的再增加来在向前方向上增加以后防止针向后旋转的起作用的因素。

本发明的循环缝合和打结装置另一个实施例在图159-166中显示。初始参考附图的图159和161-163，行星轮/齿轮装置400是可反向的针横过装置，其容纳在一端装配有一定长度的线50A且在相对端削尖的弯曲的针50。弧形针50设计为位于相应成形的固定的通道404中，其具有固定的通道突出物419且在其两端具有固定的通道斜面404A，以在其圆形通道中引导针50，且包括固定的通道外壁或者凹槽418(图162)，且弯曲为接受针50的曲率。固定的通道404设置在具有间隙405的盘体410中(图160)，如在图162中进一步显示的，且通常设置有分别可旋转地位于相应的圆锥孔416A中的多个可旋转的、倾斜的有齿转子416。在本发明的优选的实施例中，有四个以分开的关系围绕固定的通道404的内部周边可旋转地位于相应数量的圆锥孔416A中的有齿的转子416。然而，本领域中的普通技术人员可以理解，根据行星轮/齿轮装置400的尺寸和该装置中的其它设计考虑，更多或者更少数量的有齿的转子416可以设置在该盘体410中的相应的圆锥孔416A中。圆锥的中间齿轮415可旋转地位于行星轮/齿轮装置400(图159)的盘体的中间，且包括安装在中间齿轮轴415A上的中间斜齿轮415C，其从圆锥中间齿轮415的底部延伸，以啮合安装在柔性驱动轴420(图161)上的相应的驱动轴斜齿轮420B。该柔性驱动轴420成为轴颈，以在接附到盘体410的盘底410A且以驱动关系接合中间斜齿轮415C的齿轮轴承块420D中旋转。圆锥中间齿轮415也设置有向下扩口的、织地粗糙的或者有齿的倾斜驱动表面415F，其啮合在有齿的转子416上的相应的倾斜的且织地粗糙的或者有齿的转子表面417，如附图的161和162中进一步显示的。因此，柔性驱动轴420在柔性驱动轴壳体420A中的旋转实现驱动轴斜齿轮420B和中间斜齿轮415C的相应的旋转，以在期望的方向上旋转圆锥中间齿轮415和各有齿的转子416，如下文中进一步描述的。

再次参考附图的图159和160，行星轮/齿轮装置400的盘体410通过一端固定到操作器1240的延伸接附板426来以铰接的关系接附到合适的操作器1240，且通过垂直取向的摆动板销424A连接到相邻的摆动板424。该连接有利于盘体410响应于四个铰接缆索1256A、1256B、1256C和1256D(图160)的顺序操纵来从左到右运动，如下文中进一步描述的。铰接缆索1256A、1256B、1256C和1256D通常从操作器1240的内部延伸通过四个缆索开口1257，以固定的接附到万向接头轭422的各轭臂422B上，如在图159和160中进一步显示的。一对分开的、平行轭托架422C从万向接头轭422的两个轭臂422B延伸，且通过轭旋转销422A固定到摆动板424，以有利于盘体410相对于操作器1240上下铰接。因此，再次参考附图的图160，行星轮/齿轮装置400的盘体410可以通过各月牙体角度铰接缆索1256A、1256B、1256C和1256D的操纵和沿着其纵轴线手动旋转操作器1240来在任何期望的方向上铰接，如下文中进一步描述的。如在图160中进一步描述的，框架420C从固定的接附到万向接头轭422延伸到盘底410A，以将万向接头轭422固定到盘体410。

现在参考附图的图161-164，且如上所述，圆锥中间齿轮415具有从其底部向下延伸通过设置在盘体底部410A(图162)中的齿轮轴开口415G且装配有中间斜齿轮415C的中间齿轮轴415A，该中间斜齿轮415与固定到柔性驱动轴420的相应的驱动轴斜齿轮420B啮合，如图161和162所示。如图161和162进一步显示的，中间齿轮张紧弹簧415D介入盘体底部410A和中间斜齿轮415C的平的顶部部分之间，以在圆锥中间齿轮415上施加向下的力，且使其织地粗糙的或者有齿驱动表面415F与有齿的转子416的相应的各倾斜的或者斜的、织地粗糙的或者有齿的转子表面417接合。该机构确保圆锥中间齿轮415响应于柔性驱动轴420的操作的旋转也引起各有齿的转子416旋转和接合针50，且围绕固定的通道404驱动针50，如图163显示和下文中进一步描述的。可以理解，圆锥中间齿轮415也可以通过诸如弹簧垫片之类的替代的弹簧结构靠着各有齿的转子416向下偏压，非唯一的如图166中显示，以获得同样的结果。

现在参考附图的图165，在行星轮/齿轮装置400的替代的优选实施例中，显示了替代的中间齿轮414，其具有双倾斜的边缘414A，该边缘接触多个替代的具有成形为匹配替代的中间齿轮414的双倾斜的边缘414A的凹表面416CC的凹转子416C。如在图159-164中显示的实施例的情况下，中间齿轮张力弹簧415D可以介入安装在延伸通过在盘底410A中的齿轮轴开口415G的中间齿轮轴415A上的中间斜齿轮415C之间。月牙体盘体410的盘体底部410A促进替代的中间齿轮414如所示的向下靠着各替代的凹转子416C。或者，如图166中显示的，通过替代中间齿轮张紧弹簧415D，弹簧垫片415E可以用来获得相同的结果。因此，如图165进一步显示的，替代的中间齿轮414以上述的参考在图159-164中显示的实施例的方式的驱动旋转也引起各替代的凹转子416C的旋转。由于替代的凹转子416C也接触针50，所以也引起针50在由中间斜齿轮415C的旋转方向确定的方向上横过在月牙体盘体410中的固定的通道404。

以类似的方式，再次参考附图的图166，在附图的图159-166中显示的圆锥中间齿轮415可以可旋转地装配在月牙体盘体410中。替代的有齿的转子416B也可旋转地位于月牙体盘体410中，替代的有齿的转子416B的每一个具有凹的、向外扩口的底部表面416BB和倾斜的顶部表面416BX，其前者以驱动关系接触针50，其后者接合圆锥中间齿轮415，以有利于每个替代的有齿的转子416B的旋转。安装在延伸通过在盘底410A中的齿轮轴开口415G的中间齿轮轴415A上的圆锥中间齿轮415的倾斜的驱动表面415F与替代的有齿的转子416B的相应的倾斜的顶部表面416BX之间通过向下的压力的接合通过介入中间倾斜齿轮415C和盘体底部410A之间的替代的弹簧垫片415E的操作来确保，如所示的。或者，如此前描述的，替代的弹簧垫片415E可以由中间齿轮张力弹簧415D来替代，如在图165中显示，以执行相同的功能。

在操作中，且再次参考附图的图159-165，行星轮/齿轮装置400用于初始在固定的通道404中定位针50和取向间隙405(图160)，使得针50可以通常在由图163中的针方向箭头428表示的逆时针方向上以360度旋转横过固定的通道404，且如图164所示的缝合材料100。针50在如图163和164中显示的逆时针方向上的驱动通过将合适的马达(没有示出)连接到柔性驱动轴420(图161)且在逆时针方向上旋转柔性驱动轴420来实现。该动作引起中间斜齿轮415C在顺时针方向上操作，且分别由各齿轮箭头428A和428B(图163)显示的在顺时针方向上驱动圆锥中间齿轮415和在逆时针方向上驱动有齿的转子416，以实现通过固定的通道突出物419维持在合适的位置的针50的相应的逆时针旋转。由于圆锥中间齿轮415向下弹簧加载，以接合各有齿的转子416，所以有齿的转子416的正驱动通过圆锥中间齿轮415的织地粗糙的或者有齿的驱动表面415F与相应的有齿的转子416的相应的各倾斜的或者斜的、织地粗糙的或者有齿的转子表面417之间的接合来实现，如图162所示。本领域中的普通技术人员可以理解，驱动表面415F和相应的转子表面417的各接合根据需要可以由提高摩擦的材料来构成，或者可以结合或者装配有齿，以有利于它们之间的需要的摩擦或者接合接触，且通过圆锥中间齿轮415的操作实现有齿的齿轮416的正驱动。由于各圆锥孔416A延伸到固定的通道404中，所以有齿的转子416延伸到固定的通道404的内表面中，且相应的倾斜转子表面417也接合针50，并引起针50(定位在固定的通道404中，用于选定方向的旋转)在有齿的转子416的旋转方向上横过固定的通道404。

考虑附图的图159和160可以理解，月牙体盘体410可以操纵为基本任何需要的结构，使得间隙405(图164)通过相对于在图160中显示的操作器1240的铰接来容纳要被缝合的材料100，如在图164中进一步显示的。该铰接通过操纵延伸通过相应的缆索开口1257且通常连接到杠杆机构和在图1、58、62和63中显示的本发明的前面的实施例中描述的杠杆1251的各月牙体角度铰接缆索1256A、1256B、1256C和1256D来实现。因此，使用杠杆1251选择性地施加张力到月牙体角度铰接缆索1256A引起月牙体盘体410在摆动板销424A上旋转到左侧，而在相对设置的月牙体角度铰接缆索1256C中的张力引起月牙体盘体410的相对运动。类似的，当月牙体盘体410在轭摆动销422A上枢转时，月牙体角度铰接缆索1256B通过操纵杠杆1251的张紧引起月牙体盘体410向上移动，且施加到月牙体角度铰接缆索1256D的张力在相对的方向或者向下移动月牙体盘体410，以维持要被缝合的材料100和盘体410之间必须的紧密定位，如在图164中进一步显示。

现在参考附图的图165，如此前描述的，通过驱动中间倾斜齿轮415C，替代的中间齿轮414在由针50在固定的通道404中的定位确定的期望的方向上的旋转产生替代的凹转子416C在相对的方向上的相应的旋转，以在相对的方向上驱动针50。以同样的方式，参考附图的图166，圆锥中间齿轮145在选定方向上的旋转给予各替代的有齿的转子416B在相对的方向上的旋转，以在该相对的方向上以该方式驱动针50，其目的如上所述。

本领域中的普通技术人员可以理解，在图159-160中显示的行星轮/齿轮装置400的铰接特征是示意性的，可以理解，基本上任何铰接操作器，包括此前参考本发明的其它实施例描述的球和接头铰接，可以用来操作行星轮/齿轮装置400。本领域中的普通技术人员已知的其它铰接技术可以根据需要用于行星轮/齿轮装置400中，以有利于盘体410相对于材料100的铰接，以缝合材料100，如在附图的图164中显示。

本发明的循环缝合和打结装置的还有一个实施例包括柔性转子转子500，如附图的图167-176所示。首先参考附图的167和168，该柔性转子装置500包括弧形固定的通道504，其在其面向固定的通道504的开口端部之间的间隙505的每个开口端部具有圆锥入口引导件504A。固定的通道504设置在盘510中，其具有设置固定的通道504中的盘壁509和固定的通道外壁512，以容纳弧形针50，如图170、170A和170B显示。保护板510A通常通过一对延伸通过相应的保护板接附孔511A且位于下面的压低形成壁511的壁孔510B中的销510C固定在盘510上，如图170显示。如在图168和170中进一步显示的，盘510的盘底508设置有底部开口508A。此外，面向内的壁中间部分凹槽515E设置在压低形成壁511上，且壁中间部分凹槽515E由一对从壁中间部分凹槽515E的平面向外延伸的平行的壁肩部515F定边界，如在图168-170A和174中进一步显示。

再次参考附图的167和168，柔性转子515包括柔性外部带515A，有柔性辐条515B从柔性外部带以盘旋的图案向内延伸到转子轴开口516A。如在图173和174中进一步显示的，柔性转子515的柔性外部带515A包括由平行的延伸转子肩部515D定边界的弯曲的转子接触区域515C，当柔性转子515在盘510内旋转时，该转子肩部515D接触压低形成壁511的相应的壁肩部515F，如在图174中进一步显示的。因此，本发明的该方面的优选的实施例中，肩部515D和相应的壁肩部515F设置有平滑的表面处理物，诸如特氟纶或者类似物，其是自我润滑的，且引起对柔性转子515在盘510中的旋转的最小阻力。此外，在本发明的另一个优选的实施例中，转子接触区域515C设置有研磨的或者织地粗糙的材料，以可靠地，但是可释放地接合针50，且响应于柔性转子515的旋转来围绕固定的通道504驱动针50，如附图的图173和174中显示。

现在参考附图的图170A、170B、171和172，本领域中的普通技术人员可以理解，柔性转子515可以设置在盘510中，以逆时针旋转(图171)或者顺时针旋转(图172)。如图170B中显示的，柔性转子515定位在盘510中，以在箭头方向上逆时针旋转，且针50处于合适的位置，以在固定的通道504中逆时针旋转，且有一定长度的线50A通常接附到针50的中间点，如所示的。因此，考虑图170B可以理解，柔性转子515通过下文中描述的驱动机构来在盘510内的逆时针旋转引起针50在相同的方向上横过固定的通道504，以及在图167中显示的间隙505。如在本发明的其它实施例中，其中，线50A接附到弧形针50的近似中间点，线50A跟随针的旋转，以如下文中进一步描述的缝合。此外，现在参考图170且再次参考图170B，当保护板510A通常通过销510C固定在盘510上时，在保护板510A的周边或者周界与固定的通道外部壁512之间提供足够的空间，以允许用于线50A的间隙横过盘510的整个弯曲的长度。

柔性转子装置500的驱动可以通过通常如图173所示的几个装置和技术中的任何一个来实现，其中，转子轴516插入通过柔性转子515的转子轴开口516A，且通过盘510的底部开口508A，如图173和174所示。帽516E通常设置在转子轴516的顶部端上，以使转子轴516保持在合适的位置。在一个驱动实施例中，轴斜齿轮516B可以从轴帽516E接附到转子轴516的相对端或者与转子轴516的相对端一体成形，以与具有接附到由图174中所示的字母“P”表示的动力源的驱动斜齿轮轴516D的相应的驱动斜齿轮516C啮合。根据本领域中的普通技术人员的知识，该动力源通常可以是大致与在附图的图109A中显示的传统微型马达48B相同设计的驱动马达或者类似物。

用于操作柔性转子装置500的另一种驱动技术包括直接驱动，诸如在图176中显示，其中，柔性小齿轮轴48H通常可旋转地设置在柔性壳体管49中，且接附到驱动机构，诸如在附图的图109A中显示的传统的微型马达48B。小齿轮齿轮轴48H的相对端直接接附到转子轴516，如在图176中显示的，以根据需要通过在盘510中选择性地定位柔性转子515和马达的相应的操作来在顺时针或者逆时针方向上驱动柔性转子515。

现在参考附图的图175，在用于操作柔性转子装置500的另一个驱动机构中，转子轴516连接到在旋转缆索回路518中的心轴519，该回路将心轴519连接到可旋转地安装在一对安装块525之间的驱动心轴519A。循环带或者缆索521缠绕在心轴519和驱动心轴519A上，且棘轮520和棘轮爪520A设置在心轴519的底部端上，以有利于在一个方向上驱动心轴519，且防止心轴519的反向旋转。心轴斜齿轮524设置在驱动心轴519A的底部上，且心轴斜齿轮524接合连接到马达523的轴的驱动斜齿轮524A。因此，马达523的操作引起驱动斜齿轮524A和心轴斜齿轮524旋转，从而旋转驱动心轴519A，通过循环缆索521的操作，心轴519也旋转，以实现柔性转子515和针50在柔性转子装置500的盘510中的相应的旋转。马达23通常可以装备有旋转计数器526，以跟踪针50的缝合循环的数量，且断路开关527和反向开关528也可以设置在循环缆索回路529中。本领域中的普通技术人员可以理解，本领域中的普通技术人员已知的其它操作机构可以用来根据需要来实现柔性转子515和针50在柔性转子装置500中旋转。考虑图175进一步可以理解，旋转缆索回路518可以根据需要容纳在合适的操作器中，诸如在本发明的其它实施例中描述的操作器。

再次参考附图的图176，本领域中的普通技术人员进一步可以理解，支撑件或者操作器531可以以参考本发明的其它实施例详细描述的方式设计，且可以包括万向接头，诸如在附图的图159和160中所示且参考这些附图描述的万向接头轭422。本领域中的普通技术人员已知的其它万向接头部件可以用来有利于盘510相对于在附图的图176中显示的支撑件或者操作器531铰接。

本领域中的普通技术人员可以理解，在附图的图167-176中显示且如上所述的柔性转子转子500有利于用于根据柔性转子515在盘510中的取向来实现弧形针50围绕固定的通道504在逆时针或者顺时针方向上旋转的简单，但是有效的技术。各种驱动技术可以如描述的和显示的利用，以实现该旋转，且合适的操作器可以以任何传统的方式接附到盘510，如此前描述的。

在本发明的循环缝合和打结装置的另一个实施例中，棘爪和曲柄装置显示在图177-188中。棘爪和曲柄装置通常由附图标记600表示，且如在图177-178中显示的，包括弧形盘610，其沿着一部分开口，以限定盘间隙605(图177A)，且包括固定的通道或者凹槽604，其在固定的通道斜面604A处在其每端张开，以容纳弯曲的针50。针50在两端都削尖，该两端在其之间限定针间隙605A，该针间隙605A比在盘610中的盘帽605稍微更窄一些，如图177A中进一步显示的。该盘610包括可去除的盘覆盖物611(图177A)和盘底部610A，其有利于包围棘爪618和协同工作的曲柄622，以及连接曲柄销622A，如图177B和178所示。如在图177和177A中进一步显示的，一定长度的线50A的一端连接到弯曲的针50的近似中间点，且针线50A允许横过盘间隙605和在盘覆盖物611的周界与盘610的固定的通道或者凹槽604之间的空间。在盘610中的连续的开口有利于线50A响应于针50通过棘爪618的旋转的增加在遍及盘610的长度的不受禁止的运动，如下文中进一步描述的。

盘610通常连接到如在图177中进一步显示的铰接接头633，以有利于盘610相对于也连接到铰接接头633的操作臂634的铰接。在本发明的优选的实施例中，该操作臂634接附到通过垂直销633E枢转地连接到水平运动支架633B的垂直销支架633D。该连接有利于水平运动支架633B和其接附的固定的接头支架633A在垂直销633E上旋转，该固定的接头支架633A通常通过轴支撑板632A依次连接到盘610。盘610相对于操作臂634的垂直运动通过延伸通过固定的接头支架633A和水平运动支架633B的水平销633C来实现。轴支撑轴承632B焊接或者另外接附到轴支撑板632A，且用来轴颈连接柔性斜齿轮轴631的一端，以在轴支撑轴承632B中旋转。驱动斜齿轮631A接附到柔性斜齿轮轴631的延伸端，其伸出通过斜齿轮轴支撑件632、轴支撑板632A，且通过轴的轴承632B，以有利于驱动斜齿轮631A，以及啮合其间的枢转轴斜齿轮631B的旋转，如在图177中进一步显示的。驱动销斜齿轮631B固定到驱动销625，以旋转曲柄622和曲柄销622A，且增加棘爪618，如在图177B中显示且下文中描述的。支柱632C从轴支撑轴承632B延伸到固定的连接到盘底610A，以在固定的接头支架633A上更好地支撑盘610。因此，考虑图177可以理解，盘610，从而盘间隙605相对于要被缝合的材料(没有示出)操纵可以通过操作臂634的移动和执行铰接接头633来实现，由于柔性斜齿轮轴631将弯曲来适应在盘610中的期望的运动。

再次参考附图的图177A-177D，可以理解，当盘覆盖物611沿着针50的内部周边装配在盘610上时，盘覆盖物611通常通过接附螺钉620B可去除地固定到盘610，且在限定在图177A中显示的盘间隙605的弧形覆盖物支撑板611A上稳定在合适的位置。车了螺纹的接附螺钉620B(图177A)通常拧入在枢转销620的枢转销帽元件620C中的内部车了螺纹的孔620A中，如在图177A和177C中显示。枢转销620通过支撑枢转销帽620C的枢转销轴620D固定到盘覆盖物611，如在图177C和177D中进一步显示的。

再次参考图177C、177D和178，曲柄销开口622B容纳驱动销625，如图177B和177C中显示，以有利于曲柄622和曲柄销622A响应于相互啮合的驱动斜齿轮631A和枢转销斜齿轮631B的操作来旋转，如下文中进一步描述的。因此，如在图177B、177C、177D和178中进一步显示的，棘爪618安装在盘610中，使得如图177C和177D中显示的从固定的接附到盘底610A向上伸出的枢转销轴620D延伸通过设置在棘爪618的棘爪腿618B中的伸长的枢转销槽619。枢转销帽620C定位成使得接附螺钉620B可以用来通过可拧入地位于车了螺纹的孔620A中来将盘覆盖物611可去除地固定到盘610上。此外，如在图178中显示的，固定到曲柄622的曲柄销622A伸出通过设置在棘爪618中的人字形凸轮槽630，以有利于曲柄销622A沿着人字形凸轮槽630的周边的横过，且响应于曲柄622的旋转在盘610内驱动棘爪618。日下文中进一步描述的。如在图177B中进一步描述的，曲柄622具有足够的360度旋转空间，以通过提供从人字形凸轮槽630设置在棘爪618的相对的表面中的曲柄操作开口618C来操作。棘爪618的弯曲的上表面设置有棘爪齿618A，其平行且匹配固定的通道或者凹槽604的曲率，如在图178中进一步显示的。此外，设置在棘爪618中的人字形凸轮槽630的特征在于逆时针的针侧槽壁630A、顺时针的针侧槽壁630B、逆时针枢转侧槽壁630C和顺时针枢转侧槽壁630D。因此，当通过曲柄622的交替的逆时针和顺时针旋转引起曲柄销622A横过人字形凸轮槽630时，曲柄销622A以下文中描述的顺序施加力到逆时针的针侧槽壁630A、顺时针的针侧槽壁630B、逆时针枢转侧槽壁630C和顺时针枢转侧槽壁630D的每一个上。这些动作有利于棘爪618在盘610内的顺序地顺时针和逆时针增加，棘爪齿618A顺序地啮合和断开更软的针50，以根据曲柄622的旋转方向在顺时针或者逆时针方向上驱动针50，如下文中进一步描述的。

在操作中，现在参考附图的图177A和178-183，且首先参考图177A和178，针50首先定位在弯曲的固定的通道或者凹槽604中，如图177A中显示的，盘覆盖物611装配到合适的位置，且通过接附螺钉620B固定。盘覆盖物611的周界和延伸盘610的盘外部壁614的突出物616之间的间隙允许针50在弯曲的固定的通道或者凹槽604内自由的旋转运动，但是不允许针50从顶部离开固定的通道或者凹槽604。如在图178中进一步显示，棘爪618装配在盘610的内部，使得引起棘爪齿618A根据由旋转曲柄销622A施加的压力来顺序地接合针50和断开针50，由于容纳枢转销轴620D的伸长的枢转销槽619有利于棘爪618由于该压力移动到针50和从针50离开。因此，如在图178中进一步显示的，曲柄销622A显示在动力冲程的端部，其中，棘爪618已经接触针50，且在逆时针方向上旋转针50。现在，通过旋转柔性斜齿轮轴631，从而驱动斜齿轮631A、驱动销斜齿轮631B和驱动销625的动力源(没有示出)的操作引起曲柄销622A在由重叠在人字形凸轮槽630中的曲柄销622A上的箭头表示的逆时针方向上旋转，以实现曲柄622和曲柄销622A的相应的旋转。曲柄销622A在图178中显示的箭头的方向上的该运动引起曲柄销622A接触逆时针枢转侧槽壁630C，产生棘爪618离开与针50的接触的向内运动，如由位于人字形凸轮槽630的底部处的箭头所示。曲柄622和曲柄销622A的该动作也实现棘爪618的顺时针运动，如由棘爪齿618下面的弯曲的箭头进一步显示的。

如在图179中显示的，曲柄622和曲柄销622A在由在曲柄销622A上的箭头所示的逆时针方向上的连续旋转在人字形凸轮槽630的底部附近的逆时针枢转侧槽壁630C上施加连续的力，以实现棘爪618在位于棘爪齿618A下面的弯曲的箭头的方向上的额外的顺时针旋转。在这方面，曲柄销622A位于其圆形轨道的末端附近，且曲柄销622A的该运动使棘爪齿618A在人字形凸轮槽630的底部处的箭头的方向上进一步离开针50。

现在参考图180，当曲柄622和曲柄销622A继续在由重叠在人字形凸轮槽630中的曲柄销622A上箭头显示的逆时针方向上继续旋转时，曲柄销622A仍然接触逆时针枢转侧槽壁630C。曲柄销622A现在在其圆形轨道的近端侧，且当它继续在逆时针方向上旋转时移动到远侧，以在顺时针方向上继续棘爪618的运动，如由在棘爪齿618A下面的弯曲箭头所示，同时仍然施加如由位于人字形凸轮槽30的底部下面的箭头所示的向内或者向下的力。在曲柄销622A和棘爪618的该结构中，由于通过枢转销槽619有利于棘爪618的向下运动，所以棘爪齿618A保持不与针50接触。

如附图的图181显示，曲柄622和曲柄销622A继续在由重叠在曲柄销622A上的箭头所示的逆时针旋转，且曲柄销622A现在接触人字形凸轮槽630的逆时针的针侧槽壁630A，该动作在人字形凸轮槽630的底部的下面的箭头的方向上向上驱动棘爪618，以促进棘爪齿618A接触针50(没有示出)。通过曲柄销622A施加在人字形凸轮槽630的逆时针的针侧槽壁630A的连续的压力也引起棘爪618和针50在由在棘爪齿618A的下面的箭头所示的逆时针方向上运动，且由于棘爪齿618A现在牢固地位于针50上，所以也引起针50围绕固定的通道或者凹槽604在逆时针方向上运动。

现在参考附图的图182，曲柄622和曲柄销622A在如所示的逆时针方向上的连续的旋转引起额外的压力被施加在人字形凸轮槽630的逆时针的针侧槽壁630A上，以继续由棘爪齿618A靠着针50施加的向上的力，以及棘爪618和针50两者的逆时针旋转，如由箭头分别指示的。

如在附图的图183中显示的，曲柄622和曲柄销622A继续在逆时针方向上移动，且延伸曲柄销622A到其圆形轨道的远端，这样瞬间地使棘爪618停止，如由曲柄销622A在人字形凸轮槽630的底部中的位置显示。

参考图177和184，在通过在图177中显示的各驱动销625、柔性斜齿轮轴631、驱动斜齿轮631A和枢转销斜齿轮631B的反向操作，引起曲柄622和曲柄销622A在顺时针方向上旋转的情况下，压力首先通过曲柄销622A在重叠在其上的箭头的方向上靠着人字形凸轮槽630的顺时针的针侧槽壁630B施加，如在图184中显示。该动作初始棘爪618如由在人字形凸轮槽630的底部处的箭头所示的向上进入与针50接触，使得棘爪齿618以驱动关系接合针50。在该操作模式下由曲柄销622A靠着顺时针的针槽壁630B施加的力也促进棘爪618和针50在顺时针方向上旋转，如由位于棘爪齿618A下面的箭头所示。

如图185显示，当曲柄622和曲柄销622A继续在由重叠在曲柄轴622A上的箭头所示的顺时针方向上旋转时，继续的压力靠着顺时针的针侧槽壁630B施加，且共同地继续促进棘爪齿618A靠着针50，且引起棘爪618和针50在如由所示的箭头所示的顺时针方向上旋转。因此，棘爪618和针50共同地在顺时针方向上围绕盘610的内部周边旋转，使针跟随固定的通道或者凹槽604。

参考图186，当曲柄622和曲柄销622A在顺时针旋转的远端方向上开始最后四分之一的行进时，曲柄销622A接触人字形凸轮槽630的顺时针枢转侧槽壁630D，且施加压力开始在人字形凸轮槽630的底部下面的箭头的方向上向内移动棘爪618，且从针50断开棘爪齿618A，引起棘爪618在逆时针方向上移动，如由在棘爪齿618A下面的箭头所示的。

图187示出了曲柄622和曲柄销622A在由重叠在其上的箭头所示的顺时针方向的连续运动，以在人字形凸轮槽630的顺时针枢转侧槽壁630D上施加压力，且向内移动棘爪618，并在逆时针方向上，而不接触针50，如所示的。

如图188显示的，曲柄622和曲柄销622A在由箭头所示的在人字形凸轮槽630中的顺时针方向上继续旋转，以接近与顺时针的针侧槽壁630B接触，其中，其将开始棘爪618的另一个顺时针的增加，且在固定的通道或者凹槽604中驱动针50。

考虑这些附图可以理解，曲柄622和曲柄销622A响应于啮合的驱动斜齿轮631A和枢转销斜齿轮631B的相应的操作的选定的逆时针和顺时针旋转实现了棘爪618的增加和在盘610的固定的通道或者凹槽604中在相对的顺时针或者逆时针方向上驱动针50。因此，曲柄622在相同的方向上的连续的旋转从针50释放棘爪618，且有利于棘爪618在相对的方向上再增加，以在第一方向上额外接触针50和驱动针50。考虑附图的图178-188进一步可以理解，这样引起针50在任何反向上完全地横过盘610的固定的通道或者凹槽604，且周期地横过盘间隙605，以缝合在盘间隙605和针间隙605A中延伸的组织，如图177A所示。此外，由于线50A具有清楚的路径来在由盘覆盖物611和盘外部壁614的突出物616限定的开口中旋转遍及盘610的弯曲的长度，所以当针50在缝合操作中穿透该材料时，其将被携带通过在盘间隙605中缝合的材料。

棘爪和曲柄装置600的特征在于操作方便容易，且容易清洗，在于通过从下面的枢转销帽620C去除接附螺钉620B，覆盖物611可以快速地和容易地从盘610去除，以有利于到达棘爪618和人字形凸轮槽630，以及装置的其它操作和固定的元件。此外，本领域中的普通技术人员可以理解，棘爪和曲柄装置600可以设计为有利于从盘610的内部去除操作元件，诸如枢转销620，从而棘爪618，且根据需要可以分解驱动链，包括驱动斜齿轮631A和枢转销斜齿轮631B，以及驱动系统的其它部件。此外，本领域中的普通技术人员可以进一步理解，在图177中显示的铰接接头633是示意性的，可以提供其它铰接设计，诸如在图160中显示的操作器1240，其在相对于装置的操作臂634操纵和铰接盘610同样有效。

本领域中的普通技术人员进一步可以理解，尽管在本发明的该实施例中显示了单个棘爪，但是可以使用棘爪系统来提高装置的某些特性。例如，在多个棘爪运动的每个处的较短的行程和较窄的棘爪型面，连同较短的曲柄销偏移参数可以使多个棘爪结构成为可能，其扩展了棘爪与针的接触面积。额外的棘爪也可以用来有利于针接合齿放置的更靠近固定的通道或者凹槽的端部。每个额外的棘爪通常可以通过独立的曲柄轴和销来驱动，且独立的轴或者中间行星齿轮结构可以用来给这样的机械结构提供动力。或者，窄应用电流的情况下，以合适的方式成组的压电元件也可以用来通过具有足够作用棘爪或者多个棘爪的力的长度的扩展来推进棘爪或者多个棘爪，这样对棘爪齿的外部曲率靠着针产生了机械叠加的力。本领域中的普通技术人员也可以理解，到斜齿轮，从而到棘爪或者多个棘爪的动力传送可以通过本领域中的普通技术人员已知的几种机构中的任何一种来提供。

虽然上面描述了本发明的优选的实施例，但是可以认识到和理解，在本发明中可以进行各种改进，且后附的权利要求书意在覆盖位于本发明的精神和范围内的所有这些改进。

以及通过上述的具体例子描述了本发明，权利要求为：

Claims (12)

1.一种线推进装置，它包括：

适于连接到缝合装置的固定的壳体；

用于接合线的接合装置，其中，所述接合装置可滑动地设置在所述固定的壳体中；以及

用于引起所述接合装置接合线的致动装置。

2.如权利要求1所述的线推进装置，其特征在于，其还包括用于初始接合线的引导装置。

3.如权利要求1所述的线推进装置，其特征在于，所述引导装置是连接的固定的壳体的至少两个固定的叶片。

4.如权利要求1所述的线推进装置，其特征在于，所述接合装置包括：

可移动的壳体；以及

连接到可移动的壳体的多个叶片，其中，所述叶片适于选择性地接合接合线的表面。

5.如权利要求4所述的线推进装置，其特征在于，其还包括选择性地弯曲叶片以接合线的装置。

6.如权利要求1所述的线推进装置，其特征在于，所述致动装置包括连接到可移动的壳体的板装置，使得当致动时，所述板装置引起所述可移动的壳体相对于所述固定的壳体移动，且引起所述接合装置接合线。

7.如权利要求1所述的线推进装置，其特征在于，其还包括用于控制线推进通过所述接合装置的控制装置，其中，所述控制装置连接致动装置。

8.如权利要求1所述的线推进装置，其特征在于，所述控制装置包括：

连接到所述致动装置的张紧装置；

当所述张紧装置张紧时用于提供轴向支撑，使得致动装置可以被致动的柔性管；以及

用于推进所述张紧装置的推进装置。

9.如权利要求8所述的线推进装置，其特征在于，所述推进装置包括具有多个围绕其圆周边缘设置的凸起的轮，以及用于围绕该轮推进凸起的触发装置，使得凸起围绕该轮的推进引起张紧装置拉动致动装置。

10.如权利要求1所述的线推进装置，其特征在于，其还包括手柄装置，其中，所述手柄适于连接到所述缝合装置。

11.如前述权利要求中任一项所述的线推进装置，其特征在于，其由金属、塑料或者这些材料的组合制成。

12.一种基本上如上述权利要求所述并在附图中显示的线推进装置。

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