CN1354073A - 移动式机器人和它的路径调节方法 - Google Patents

Abstract

一种能够根据前进道路中存在的障碍物辨认它的位置和调整它的方向的移动式机器人,包括:运动装置、用于探测障碍物的存在的障碍物检测器、位置辨认装置、控制部分和电源。位置辨认装置包括朝向房间的天花板的第一视野照相机和第一视野控制盘。第一视野照相机辨认在天花板上的基线标志。第一视野控制盘处理从第一视野照相机来的图像,并发送该图像数据到控制部分。障碍物检测器包括用于向障碍物反射线性光束的激光器,用于辨认从障碍物反射的线性光束的第二视野照相机,和用于处理由第二视野照相机捕获的图像数据的第二视野控制盘。

Description

移动式机器人和它的路径调节方法

技术领域

本发明涉及到一种沿着室内自动行走的移动式机器人，尤其涉及到一种具有视野照相机以定位并避免与室内障碍物碰撞的移动式机器人。本发明还涉及到用于该移动式机器人的路径调节方法。

背景技术

一般来讲，移动式机器人具有电源和安装在它的体内的传感器，因此它可以不需要外部电源和操纵就能够在给定区域内自动行走。用于室内的移动式机器人主要有两种：一种用于清洁住宅的房间的机器人；和另一种用于守卫住宅避免入侵的机器人。

传统的机器人使用不规则运动方法，这样的机器人不辨认它的位置而在任意方向移动，当遇到诸如墙壁、桌子等障碍物时就会反复地改变它的方向。

这种传统的机器人包括：用于使移动式机器人在室内移动的运动装置；用于探测存在的诸如墙壁、桌子等障碍物的障碍物检测器；通过控制运动装置和障碍物检测器来调节移动式机器人的方向的控制部分，以及用于储存并给各个装置提供电力的电源。

运动装置可以是使用继动器或步进马达以旋转多个齿轮并运动该移动式机器人的轮型装置，使用履带的履带型装置，或使用多条腿的关节型装置。在这些类型的装置中，最广泛使用的是轮型运动装置。

障碍物检测器利用超声传感器或激光传感器探测诸如墙壁、桌子等障碍物，并发出相应的信号到控制部分。障碍物检测器的传感器最好安置在与移动表面相平行的移动式机器人的前面，从而能够更准确地探测位于运动通路中的障碍物。

控制部分包括安装在其上的微处理器和存储器，用于控制移动式机器人的总的操作，诸如根据从障碍物检测器和内部通信设备接收到的信号以及预设程序，给运动装置发出启动命令，控制运动装置的运动以避开障碍物，以及当它判断电平低于预定值时进行充电。

电源用于为移动式机器人的各个部分，诸如旋转运动装置的齿轮的马达、探测存在的任何障碍物的传感器和控制部分等的运行提供电力。该电源通常是蓄电池，能够使移动式机器人在不连接外部电源的情况下运行一段时期。

下面将详细描述如上构造的移动式机器人的运行。

首先，当移动式机器人接收到启动命令后，控制部分分别给运动装置和障碍物检测器发出运动命令和相应的探测信号。响应从控制部分发出的信号，通过驱动马达使运动装置在一定方向运动。在此时，通过运行传感器，障碍物检测器发出探测信号给控制部分。在移动式机器人运行期间，当传感器探测到在机器人的预定距离范围内存在障碍物时，控制部分给运动装置发出命令以改变移动式机器人的路径和运动方向。然后，运动装置恢复移动式机器人的运动。任何时候移动式机器人遇到障碍，它就会通过上述处理改变移动式机器人的运动方向。即，移动式机器人根据它的初始位置和障碍物的定位，画出图1所示的随机轨迹上运动。

但是发现，这种随机运动的移动式机器人当它在一个限定区域内运动时效率很低，因为它是在一个随机轨道上运动。这种随机运动的移动式机器人的另一个缺点是，它经常在相同区域内重复移动。

传统的障碍物检测器所用的超声传感器包括用于发射超声波的超声发射部分，和用于接收从障碍物反射的超声波的超声接收部分。通过测量在发射超声波和接收反射的超声波之间的时间间隙，控制部分计算移动式机器人到障碍物之间的距离。由此，控制移动式机器人的马达以躲避障碍物。

尽管传统的障碍物检测器和它的检测方法可以测量移动式机器人到障碍物之间的距离，但是这种障碍物检测器不能够根据障碍物的状态来恰当地处理障碍物，因为它不能够获得准确的诸如障碍物的形状等关于障碍物状态的信息。因此，这种移动式机器人不可能判断是否穿过或躲避这一障碍物。

要求移动式机器人保持预定方向以便有效地执行清洁或警卫操作。因此，需要周期性检查移动式机器人是否沿着正确的路径运动，如果判断该移动式机器人已经偏离路径，则调整移动式机器人的方向。

为了确保移动式机器人在正确的道路上运动，传统的移动式机器人采用导带或房间的墙壁作为参照。

当使用这种贴附在地板上的导带时，移动式机器人利用光敏传感器或磁敏传感器检查导带。这种移动式机器人沿着导带运动，导带相对于传感器的位置决定移动式机器人是否在正确的道路上。

当使用房间的墙壁作为参照时，根据由诸如超声传感器等传感器探测到的移动式机器人到墙壁的距离，来判断移动式机器人是否沿着正确的道路运动。根据移动式机器人到墙壁的距离，该移动式机器人可以调整它的方向。

当这些调整移动式机器人的路径的方法，即，使用导带或墙壁作为参照，当它控制移动式机器人的运动是有用的方法，但却很难适用于利用视野照相机辨别它的位置的移动式机器人。即，分别提供导带或超声传感器给利用视野照相机辨别它的位置的移动式机器人，仅仅为了判断是否需要调整移动式机器人的方向，有诸如制造过程复杂和增加制造成本等这样一个缺点。

本发明已经克服了现有技术中存在的上述问题。

因此，本发明的目的之一是提供一种能够在辨别它的定位并避免重复通过相同区域的同时能有效地沿着某一路经运动的移动式机器人。

本发明的另一个目的是提供一种能够根据关于障碍物的形状的信息，判断是通过还是躲避运动方向中的障碍物的移动式机器人。

本发明还有一个目的是提供一种用于调整移动式机器人的方向的方法，这种方法利用视野照相机辨别它的位置，并根据该结果判断是否继续保持还是改变路径。根据本发明的移动式机器人可以实现上述目的。这种移动式机器人包括用于在房间内运动移动式机器人的运动装置，用于探测障碍物的存在的障碍物检测器，用于辨别移动式机器人的当前位置的位置辨认装置，用于控制运动装置、障碍物检测器和位置辨认装置的控制部分，用于蓄电并给每一个装置和控制部分提供电力的电源。位置辨认装置包括面对房间的天花板的第一视野照相机。第一视野照相机辨认在天花板上的基线标志。该位置辨认装置还包括用于处理由第一视野照相机拍摄的图像成为数据并将该数据发送给控制部分的第一视野控制盘。

障碍物检测器包括用于朝障碍物发射线性光束的激光器，用于辨认从障碍物反射的线性光束的第二视野照相机，和用于处理由第二视野照相机捕获的图像数据的第二视野控制盘。

例如。在国内外，能够实现上述目的的根据本发明的移动式机器人还包括：用于在房间内运动移动式机器人的运动装置，用于探测障碍物的存在的障碍物检测器，用于辨别移动式机器人的当前位置的位置辨认装置，用于控制运动装置、障碍物检测器和位置辨认装置的控制部分，用于蓄电并给运动装置、障碍物检测器和位置辨认装置和控制部分提供电力的电源。障碍物检测器包括用于朝障碍物发射线性光束的线激光器，用于辨认从障碍物反射的线性光束的第二视野照相机，和用于处理由第二视野照相机捕获的图像数据的第二视野控制盘。

第二视野照相机包括用于专门辨认从线激光器发射的线性光束的滤光器。

另外，上述目标还可以通过调整移动式机器人的运动路线的方向的方法来实现。这种移动式机器人包括用于在房间内运动移动式机器人的运动装置，用于探测障碍物的存在的障碍物检测器，用于辨别移动式机器人的当前位置的位置辨认装置，用于控制运动装置、障碍物检测器和位置辨认装置的控制部分，用于蓄电并给每个装置和控制部分提供电力的电源。该方法包括使用位置辨认装置的第一视野照相机拍摄基线标志，并使用第一视野控制盘产生基线标志的图像数据，判断是否与由控制部分的数据处理获得的基线标志坐标，符合预定移动路径的坐标，当基线标志的坐标与预定移动路径的坐标不相符时，控制运动装置以在相应距离的方向移动移动式机器人，以补偿到预定移动路径的任何偏差。

根据本发明的另一个优选实施例的移动式机器人还包括具有用于抽吸污染物的抽吸部分的真空吸尘器，用于收集抽吸的污染物的集尘部分，和用于产生吸力的马达驱动部分。

附图说明

本发明的上述目标和其它特性以及优势通过对下面所附草图的详细描述中将变得很清楚。其中

图1是显示传统的移动式机器人的运动轨迹的示图；

图2是显示根据本发明的优选实施例的移动式机器人的结构的示意图；

图3是显示根据本发明的移动式机器人的各个部分的功能的方框图；

图4是解释用于辨认本发明的移动式机器人的位置的方法的流程图；

图5是用于本发明的移动式机器人的基线标志的一个实例的示图；

图6是显示由示教过程移动的掩膜像集的移动是机器人的运动轨迹的示图；

图7是解释用于使用本发明的移动式机器人的障碍物检测器探测障碍的方法的流程图；

图8是解释计算处理移动式机器人到障碍物的距离的示图；

图9是显示用多个线性图像组成三维图像的处理的简略图；

图10是解释用于调整本发明的移动式机器人的方向的方法的流程图；

图11A，11B和11C是显示由基线标志形成的线的示图，它显示在根据移动式机器人的移动的第一视野照相机的图像窗中。

图12是显示移动式机器人在辨认它的位置的同时沿一定路径运动的示图。

具体实施方式

下面将参考所附的草图对本发明的优选实施例进行详细的描述。

参考图2和3，移动式机器人1包括用于沿平面移动该移动式机器人1的运动装置30，用于使用第一视野照相机(CCD照相机21)辨认移动式机器人1的位置的位置辨认装置20，用于探测存在于移动式机器人1的路线中的障碍物的障碍物检测器40，用于给/从移动式机器人1发送或接收启动/停止命令的可遥控的收发机50，用于需点并给移动式机器人1的各个部件供电的电源60。

运动装置30包括一对能够向前、后、左和右移动的轮子33，用于驱动轮子33的马达32，和用于响应马达驱动器31从控制部分10接收到的信号控制马达32的马达驱动器31。

位置辨认装置20包括垂直安置的使贴附基线标志70(图5)的天花板图像置于其中的第一视野照相机。位置辨认装置20还包括用于设置由第一视野照相机21拍摄的图像的相关阈值的第一视野控制盘23。

障碍物检测器40包括用于发射在移动式机器人1的通路中或运动方向的线性光束线激光器4，用于辨认从位于移动式机器人1的通路中的障碍物反射的线性光束的第二视野照相机43，和用于处理由第二视野照相机43拍摄的图像的第二视野控制盘45。

线激光器41场被称为“线发射器”，因为它以直线形式发射光束到图像平面上。该图像平面垂直于线激光器41的光轴。线激光器41安装在移动式机器人1的前面，并检测可能位于机器人的通路上的任何障碍物。

第二视野照相机43位于激光器41的上方，用以捕获从障碍物反射的任何激光器41的发出的线性光束。第二视野照相机43包括连接与其上的滤光器，用于专门辨认激光器41的反射光束。该滤光器还专门通过对应于该激光器41发出的线性光束的波长，从而允许第二视野照相机43专门辨认激光器41的线性光束。

第二视野控制盘45安装在第二视野照相机43的一侧，并经电线将控制部分10和第二视野照相机43连接。

可遥控收发机50是使用户能够远距离控制移动式机器人1的启动和停止。即，可遥控收发机50从用户接收启动或停止命令，并给用户发送移动式机器人1的状态信号。

电源60是蓄电池，它能够蓄电并给移动式机器人1的各个部件提供预定能级的电。

为了实现对移动式机器人1的整个控制，控制部分10连接到运动装置30、位置辨认装置20、障碍物检测器40、可遥控收发机50和电源60的马达驱动器31。控制部分10包括具有用于根据从第一和第二视野控制板23和45发送的图像数据计算位置数据的微处理器的图像数据处理器11。即，控制部分10使用它自己的位置信息和障碍物的位置和形状信息来设置移动式机器人1的目标点和运动路径。控制部分10还指导移动式机器人1沿着正确的路径运动到目标为点。使用基线标志70的图像数据可获得移动式机器人的位置信息，其中的基线标志70是通过用第一视野照相机21拍摄贴附有基线标志70的天花板，并经第一视野控制盘23处理拍摄到的图像获得的。用通过障碍物检测器40的第二视野照相机43拍摄障碍物，和用第二视野控制盘45处理拍摄到的图像获得的线性图像数据，可得出障碍物的位置和形状。

下面将详细描述具有上述构造的移动式机器人1的运行。

将参考图4对通过第一视野照相机21进行的移动式机器人1的运动处理和位置辨认处理进行描述。

首先，当移动式机器人1接收到启动命令后，控制部分10初始化并检查预定方向和距离(步骤S10和S11)。当没有关于预定方向和距离的数据时，控制部分向位置辨认装置20询问图像数据(步骤S12)。在接收到控制部分10的关于图像数据的询问后，位置辨认装置20使用第一视野照相机21从移动式机器人1的当前位置拍摄天花板。根据由第一视野照相机21拍摄到的图像，设置相关阈值并发送到控制部分10的图像数据处理器11(步骤S13)。在接收到第一视野控制盘23发出的图像数据后，图像数据处理器11探测相关区域的基线标志70的辨别点71和73(图5)的位置和方向，并输出运动装置30应该移动的距离和方向(步骤S14)。贴附在天花板上的基线标志70可由任何合适的材料构成，只要它能够被第一视野照相机21辨认即可。最好使用吸尘器可变认的辨认标志。这种基线标志70的例子在图5中显示。该基线标志70是包括盘75、较大的参考点71和一个较小的参考点73的辨认标志。较大的参考点71用于判断基线位置，较小的参考点73用于根据它与较大的参考点71之间的关系判断移动式机器人1的方向。

控制部10从图像数据处理器11发送关于移动距离和方向的数据给运动装置30，然后运动装置30在由控制部分10的信号决定的方向和距离运行。

下面将详细描述通过在与图像数据的阈值的区域相关搜索辨认点71和73的处理。

区域相关是将基线标志70的掩膜图像数据与从一定距离拍摄的天花板图像获得的图像数据进行比较，并发现指示在由第一视野照相机21获得的图像窗上的相似掩膜图像的位置的处理。如图6中的箭头所示，在向下的方向执行基线标志70的掩膜图像的示范操作。

另外，具有与移动式机器人1的相同的掩膜图像的位置描述如下。首先，示范操作获得的掩膜图像的区域相关系数，从由一定距离拍摄的图像的图像数据的整个区域获得。然后，选择具有最大相关系数的区域，因为它具有与移动式机器人1瞄准的基线标志70的辨认标示73和75的图像最相似的图像。基线标示70的位置用由第一视野照相机21拍摄的并形成于像素坐标的图像窗(W)上的图像表达。因此，通过使用基线标示70的原始坐标和在当前图像窗(W)上的基线标示70的坐标，可以获得移动式机器人1的当前位置和方向。另外，由于基线标示70的位置是在每个采样周期，即用第一视野照相机21拍摄天花板的时期在像素坐标上获得的，所以也可以获得移动式机器人1的运动路径。

区域相关系数用下列公式表达： $r(d_x,d_y)=\frac{{\mathrm{\Σ}}_{(x,y)}[f_1(x,y)-\stackrel{\‾}{f_1}|f_2(x+d_x,y+d_y)-\stackrel{\‾}{f_2}]}{{\left\{{\mathrm{\Σ}}_{(x,y)=s}\right[f_1(x,y)-\stackrel{\‾}{f_1}{]}^2{\mathrm{\Σ}}_{(x,y)=s}[f_2(x+d_x,y+d_y)-\stackrel{\‾}{f_2}{]}^2{\}}^{1/2}}^{}}$

这里，r(d_x，d_y)是区域相关系数，f₁是示范掩膜图像， 是示范掩膜图像的平均值，

是f₂的平均值，(d_x，d_y)是掩膜图像在坐标上需要移动的距离，(x，y)是坐标，S是原始图像。

下面，将参考图7对用于探测在运动时存在的障碍物的方法进行描述。

障碍物探测方法包括下述步骤：探测向位于移动式机器人1的通路上的障碍物发射线性光束的激光器41的位置(步骤S31)；使第二视野照相机43辨认从障碍物反射的线性光束(步骤S32)；使第二视野控制盘45处理从第二视野照相机43来的图像成为可用软件计算的图像数据(步骤S33)；使用该图像数据计算移动式机器人1到障碍物的距离(步骤S34)。

在发射光束步骤(步骤S31)，当激光器41探测在障碍物处的线性光束时，由于障碍物的形状使光束变形。在辨认步骤(S32)，第二视野照相机43通过辨认从滤光器来的反射变形光束形成一个图像。在图像数据处理步骤(S33)，第二视野控制盘45执行确定阈值的处理，以便简化在辨认步骤辨认的图像(S32)，并使用细化处理尽可能地减小图像尺寸。在距离计算步骤(S34)，根据从图像数据处理步骤(S43)获得图像数据计算从移动式机器人1到障碍物的距离。移动式机器人1重复如上所述的障碍物探测处理，直到获得关于在它的通路上的障碍物的所有信息。

这里，移动式机器人1到障碍物的距离可以通过三角学的几个值轻易获得。如图8所示，这些值是：激光器41与移动式机器人1之间的角度(θ_LP)，视野照相机43和激光器41之间的距离(y_LP)，视野照相机43的透镜43a与障碍物图像形成的图像平面43b之间的距离(f₀)，和从图像平面43b到透镜43a中心的距离(y₁)。用这些值，移动式机器人1到障碍物的距离(Z)可通过三角等式获得(参考图8)： $\frac{Z}{y_{\mathrm{LP}}-y}={\tan \mathrm{\θ}}_{\mathrm{LP}}$ 通过取代x₀＝y_LP·tanθ_LP和y＝-(Z·y₁)/f₀，重新安排 ，获得 $Z=\frac{x_0}{1-(y_1/f_0\tan {\mathrm{\θ}}_{\mathrm{LP}})}$

由于激光器41与移动式机器人1之间的角度(θ_LP)，视野照相机43的透镜43a与障碍物图像形成的图像平面43b之间的距离(f₀)，和x₀＝y_LP·tanθ_LP的值都用常数表达，移动式机器人1到障碍物的距离(Z)可仅仅通过对应于从透镜43a的中心到形成于图像平面上的图像的图像数据末端的水平距离的值(y1)获得。

通过用图像数据解上述等式，可确定障碍物的形状。

根据本发明的另一个优选是实例，通过使用多个激光器41可获得三维图像。多个激光器41以一个入射角发射线性光束到障碍物，这个入射角使得用视野照相机43可以辨认入射到障碍物上的线性光束。这多个激光器41发射线性光束到障碍物，视野照相机43辨认激光器41的反射光束。然后通过图像处理该反射光束，可获得三维图像。图9示出了从多个线性图像形成三维图像的处理。以这种方法，移动式机器人1获得关于诸如障碍物的形状等障碍物的准确数据。

最后，将详细描述保持正确路径的同时到达目标位点的处理。

当移动式机器人1接收到启动命令，控制部分10初始化，并关于图像数据询问位置辨认装置20和障碍物检测器40。在接收到从控制部分10发出的关于图像数据的询问后，位置辨认装置20拍摄贴附有基线标志70的天花板并创建图像。第二视野控制盘23处理该图像在阈值内，并向控制部分10发送该图像数据。障碍物检测器40利用激光器41和第二视野照相机43，产生关于位于移动式机器人1的运动通路中的障碍物的图像数据，并将它发送到控制部分10。

在控制部分10内的软件处理从位置辨认装置20和障碍物检测器40接收到的图像数据，以获得关于障碍物和移动式机器人当前位置的信息。然后，控制部分10根据上面获得的信息设置到达目标位点的目标位点和路径。

控制部分10给运动装置30发出沿确定的路径运动的命令，以预定间隔周期性地检查基线标志70的坐标，并判断移动式机器人是否在预定路线上运动。如果基线坐标70偏离确定的路线，控制部分10控制运动装置30以向相反方向移动移动式机器人1，从而保持移动式机器人1的正确路线。在几次路线调整后，当移动式机器人1到达目标位点后，移动式机器人1停止移动或者如果还继续有命令的话则保持运动。

相信控制部分10用于获得移动式机器人1的当前位置的方法与上述移动式机器人1的位置辨认处理方法相同。因此，这里将省略对其的详细描述。

这里，将参考图10、11A、11B和11C对在移动式机器人1偏离路径时检查路径和调整方向的处理进行详细描述。

控制部分10询问位置辨认装置20关于基线标志70的图像数据。在接收到控制部分10的询问后，位置辨认装置20拍摄贴附有基线标志70的天花板并产生基线标志70的图像。然后，第一视野控制盘23处理该图像成为可由软件处理的图像数据，并向控制部分10发送该图像数据(步骤S51)。

控制部分10通过区域相关的处理计算基线标示70的坐标，它与使用从位置辨认装置20发送的图像数据获得的移动式机器人1的处理相同(步骤S52)。

下面，控制部分10将从移动式机器人1的当前位置获得的基线标志70的坐标与在路径判断步骤(步骤S53)判断的路径的坐标相比。

当基线标示70的当前坐标与确定路线的坐标不符时，控制部分10计算从确定路径的坐标偏离的方向和距离。然后，控制部分10控制运动装置30的马达32，通过逆偏离方向移动，以运动移动式机器人1来纠正偏离(步骤S54)。或者，另一个例子是，如果移动式机器人1偏离路径到达基线标志70的右侧，控制部分10控制马达32以向左移动运动装置30，即回到路径上。这种处理在图11A，11B和11C中显示。图11A显示了当移动式机器人1沿直线路经移动时，第一视野照相机的图像窗(W)指示的基线标志70的轨迹。图11B显示的是当移动式机器人1离开直线路径时，第一视野照相机的图像窗(W)指示的基线标志70的轨迹。图11C显示的是当移动式机器人1返回运动路径时，基线标志70的轨迹。图11A的参考数71和73表示基线标志70的两个辨认点。

下一步，控制部分10判断当前位点是否为目标位点(步骤S55)。如果不是，控制部分10询问位置辨认装置20关于基线标志70的图像数据，以判断移动式机器人1的坐标是否与确定的路径坐标相同。

控制部分10间隔预定时间周期性地重复上述处理，直到移动式机器人1到达目标位点，从而保持移动式机器人1在预定的路径上运动。

图12示出了能够辨认它的位置并操纵围绕房间内的目标运动的移动式机器人1的运动。这种移动式机器人1可以用作家庭用具，即真空吸尘器移动式机器人。这里，移动式机器人还包括具有用于抽吸污染物的抽吸部分、用于从抽吸的空气中收集污染物的集尘部分和用于产生吸力的马达驱动部分的真空吸尘器。真空吸尘器移动式机器人的轨迹和运动路径可以根据房间的几何构造预先设置各种图案程序。

如上所述，根据本发明的移动式机器人1能够辨认它的当前位置，并能够在给定的路径上有效地运动而不会在相同区域重复运动。

另外，根据本发明，由于移动式机器人1可以通过使用激光器41和第二视野照相机43获得关于障碍物的形状的信息，因此移动式机器人1可以根据障碍物的状态确定是通过还是躲避障碍物。

另外，根据本发明的移动式机器人通过第一视野照相机21辨认它的位置，判断是否保持当前运动路径，当判断它偏离了所要求的路径时调整它的方向。

如上所述，这里显示并描述了本发明的优选实施例。尽管已经对本发明的优选实施例进行了描述，但是应该明白，本发明并不仅限于这些优选的实施例。在不背离本发明后面所附的权利要求所界定的精神和领域的范围内，本领域的普通技术人员可以进行各种变化和修改。

Claims (11)

1.一种移动式机器人，包括：

运动装置，用于在室内运动移动式机器人；

障碍物检测器，用于探测障碍物的存在；

控制部分，连接并控制运动装置和障碍物检测器；

位置辨认装置，连接到控制部分、用于辨认移动式机器人的当前位置。该位置辨认装置包括第一视野照像装置和第一视野控制盘，第一视野照相机用于成像房间的天花板并辨认在天花板上的基线标志，第一视野控制盘处理从第一视野照相机来的图像，并发送该数据到控制部分；和

电源，连接到控制部分，该电源蓄电并给运动装置、障碍物检测器、位置辨认装置和控制部分供电。

2.根据权利要求1的移动式机器人，其中基线标志具有底板，和形成于底板上的彼此间隔预定距离的多个点。

3.根据权利要求1的移动式机器人，其中障碍物检测器包括：

激光器，用于向障碍物发射线性光束；

第一视野照相机，用于辨认从障碍物反射的线性光束；和

第一视野控制盘，用于处理由第一视野照相机捕获的图像数据。

4.根据权利要求1的移动式机器人，还包括真空吸尘器，它具有：

抽吸部分，用于抽吸污染物；

集尘部分，用于收集其中的污染物；和

马达驱动部分，用于产生吸力。

5.一种移动式机器人，包括：

运动装置，用于在室内运动移动式机器人；

位置辨认装置，用于辨认移动式机器人的当前位置；

控制部分，用于控制运动装置和位置辨认装置；

障碍物检测器，连接到控制部分，用于探测障碍物的存在；障碍物检测器包括用于向障碍物发射线性光束的激光器；用于辨认从障碍物反射的线性光束的第二视野照相机；和第二视野控制盘，第二视野控制盘处理从第二视野照相机来的图像数据；

电源，连接到控制部分，该电源蓄电并给运动装置、障碍物检测器、位置辨认装置和控制部分供电。

6.根据权利要求5的移动式机器人，其中第二视野照相机包括用于专门辨认从激光器发出的线性光束的滤光器。

7.根据权利要求5的移动式机器人，其中障碍物检测器包括用于以预定角度发射线性光束的多个激光器。

8.根据权利要求5的移动式机器人，还包括真空吸尘器，它具有：

抽吸部分，用于抽吸污染物；

集尘部分，用于收集其中的污染物；和

马达驱动部分，用于产生吸力。

9.一种用于调整移动式机器人的路径的方法，该移动式机器人包括：用于在室内运动移动式机器人的运动装置；用于探测障碍物的存在的障碍物检测器；用于辨认移动式机器人的当前位置的位置辨认装置。用于控制运动装置、障碍物检测器和位置辨认装置的控制部分；和用于蓄电并给运动装置、障碍物检测器、位置辨认装置和控制部分供电的电源。该方法包括：

(i)使用位置辨认装置的第一视野照像机拍摄基线标志，并使用第一视野控制盘产生基线标志的图像数据；

(ii)判断由控制部分的数据处理获得的基线标志的坐标是否符合预定运动路径的坐标；和

(iii)控制移动式机器人的运动装置，以在基线标志的坐标与预定运动路径的坐标不相符时，朝向预定运动路径方向移动相应的距离，以补偿从运动路径的任何偏移。

10.根据权利要求9的方法，其中步骤(i)包括：

使用位置辨认装置的第一视野照像机拍摄基线标志，并产生基线标志的图像；和

使用第一视野控制盘设置图像的阈值，并产生图像数据。

11.根据权利要求9的方法，其中步骤(ii)包括：除了计算基线标志的坐标以外执行区域相关。

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