JP4193186B2 - 天井走行車 - Google Patents

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Description

この発明は天井走行車に関し、特に搬送物品のＩＤの読み取りに関する。
天井走行車にＩＤリーダを設け、搬送物品のＩＤを読み取ることが知られている（例えば特許文献１）。しかしながら物品のサイズやＩＤの取り付け位置によっては、天井走行車側でＩＤを読み取れないことがある。
特開２００２−１８２７４３号
この発明の課題は、物品のＩＤを確実に読み取れるようにすることにある。
請求項２の発明での追加の課題は、ＩＤの読み取りにより搬送のサイクルタイムが長くならないようにすることにある。
この発明での追加の課題は、物品の昇降や左右動を天井走行車のＩＤリーダが妨げないようにすることにある。
この発明は、物品のＩＤを読み取るＩＤリーダと、
物品の処理装置に設けたロードポートと、該ロードポートの直上の上昇完了位置との間で、物品を吊り下げながら昇降させる昇降台、とを備えた天井走行車であって、
前記昇降台を物品と共に、天井走行車の走行方向と水平面内で直交する左右方向へ、移動させるための左右動手段を設けると共に、
前記ＩＤリーダを、前記上昇完了位置まで上昇した物品の底面下方で、かつ物品の上昇経路から外れた位置に設けて、
前記左右動手段で、前記上昇完了位置から物品を前記処理装置から左右方向に沿って遠ざかる向きに左右動させることにより、物品を左右動させながら物品の下方に付された物品のＩＤを前記ＩＤリーダで読み取り、あるいは左右動の過程で左右動を一旦停止させて物品の下方に付された物品のＩＤを前記ＩＤリーダで読み取る、ようにしたことを特徴とする。
好ましくは、天井走行車の走行中に、前記左右動手段で、前記上昇完了位置から物品を前記処理装置から左右方向に沿って遠ざかる向きに左右動させることにより、物品を左右動させながら物品の下方に付された物品のＩＤを前記ＩＤリーダで読み取り、あるいは左右動の過程で左右動を一旦停止させて物品の下方に付された物品のＩＤを前記ＩＤリーダで読み取る。
また好ましくは、前記ＩＤリーダを、ロードポートの直上に対して、左右方向に沿って処理装置の反対側に配置すると共に、前記ＩＤリーダの上面を上昇完了位置にある物品の底面よりも下方に配置する。
この発明では、物品を左右に移動させてＩＤリーダでＩＤを読み取るので、最初の位置でＩＤを読み取れなかった場合でも、左右動の過程でＩＤを読み取ることができる。このためＩＤの読み取り不良をほぼ無くすことができる。
ここで天井走行車の走行中に物品を左右動させてＩＤを読み取ると、ＩＤの読み取りによるサイクルタイムの増加を防止できる。
また天井走行車に物品を吊り下げながら物品を格納位置まで上昇させる昇降台を設け、格納位置まで上昇した物品の底面下方で物品の上昇経路から外れた位置にＩＤリーダを設けて、物品の下方に付されたＩＤを読み取ると、物品の昇降や左右動をＩＤリーダが妨げない。
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
図１〜図４に、実施例の天井走行車４とその動作を示す。各図において、２は走行レールで、３は支柱で、例えばクリーンルームの天井などから支柱３を介して走行レール２を支持する。天井走行車４は走行レール２内に収容された走行駆動部により走行レール２に沿って走行し、走行レール内に収容された受電部により非接触給電を受ける。天井走行車４の走行駆動部によりベース６が支持され、その下部にラテラルドライブ８とθドライブ１０並びに昇降駆動部１２が設けられている。ラテラルドライブ８はθドライブ１０や昇降駆動部１２を左右方向に移動させ、θドライブ１０は昇降駆動部１２を水平面内で回動させ、θドライブ１０は設けなくても良い。なおこの明細書では、走行レール２の走行方向と水平面内で直角な方向を左右方向という。昇降駆動部１２は昇降台１４を昇降させ、昇降台１４は、例えば一対のチャック１６，１６により、搬送物品としてのカセット２０のフランジ１８の底面を支持して昇降させる。なお２１はカセット２０の蓋で、カセット２０の蓋２１から見た背面側の下方中央部にＩＤ２３が取り付けられている。ＩＤ２３はバーコードやＲＦＩＤなどとする。
天井走行車４のベース６には例えば前後一対の落下防止カバー２２が設けられ、その下方に出退自在な落下防止爪２４を設けて、カセット２０が落下するのを防止する。前後一対の落下防止カバー２２の例えば一方に、アーム２５を介してＩＤリーダ２６を設け、カセット２０のＩＤ２３を読み取る。昇降台１４の上昇を完了して天井走行車４に対してカセット２０を収納した位置を、カセット２０の格納位置とする。ＩＤリーダ２６がカセット２０の昇降や左右動と干渉しないように、格納位置でのカセット２０の底面よりも、ＩＤリーダ２６の上面を低くし、かつＩＤリーダ２６をカセット２０の昇降経路の例えば左右方向外側に配置する。なおアーム２５は水平面内で回動自在とし、例えばＩＤリーダ２６を落下防止カバー２２側に収納した状態と、ＩＤ２３の下方の位置で昇降経路の外側の位置との間で、出退自在にしても良い。
カセット２０のサイズがまちまちであるため、カセット２０を格納位置まで単に上昇させただけでは、ＩＤリーダ２６でＩＤ２３を読み取れないことがある。ＩＤ２３を読み取れないと、どのカセットを天井走行車４が搬送中なのかを確認できず、カセット２０のＩＤ２３を確実に読み取る必要がある。またＩＤ２３の読み取りのために、天井走行車４のサイクルタイムが長くなることは好ましくない。
図３にＩＤの読み取りアルゴリズムを示す。昇降台１４を下降させ、カセット２０のフランジ１８をチャック１６で支持すると、昇降台１４を昇降駆動部１２で上昇させ、格納位置まで上昇すると、上昇を完了する。すると落下防止カバー２２から落下防止爪２４を前進させ、天井走行車４は走行レール２に沿って走行を開始する。次に適宜の時点、例えばカセット２０の上昇が完了した時点で、ＩＤリーダ２６によりＩＤ２３を読み取る。ＩＤの読み取りは、カセット２０が上昇し、ＩＤ２３がＩＤリーダ２６の付近を通過した時点以降であれば、任意の時点に開始できる。そして最初の読み取り時に、ＩＤの読み取りに失敗すると、後述のようにカセット２０を左右動させて、ＩＤの読み取りを再度行う。
ここでＩＤの読み取りに失敗した場合、ラテラルドライブ８によりθドライブ１０〜昇降台１４を左右動させ、この間にＩＤリーダ２６でＩＤ２３を読み取る。このためカセット２０の上昇完了位置ではＩＤの読み取りに失敗しても、ＩＤリーダ２６に対するカセット２０の位置を変化させることにより、確実にＩＤ２３を読み取ることができる。そしてカセットの左右動は天井走行車４の走行中に行うので、天井走行車４のサイクルタイムが長くなることはない。
図４にカセットの左右動を模式的に示す。上昇完了位置（格納位置）に対してカセットを左右方向に移動させ、この間にＩＤを読み取る。上昇完了位置から、例えばカセットの蓋と反対側のＩＤリーダ側へ、カセットを所定距離だけ左右動させ、この間にＩＤを読み取り、読み取りに成功すると、所定距離だけカセットをＩＤリーダ側へ引き寄せた位置で、左右動を停止する。これには、ロードポートの直上よりも、処理装置から左右方向にカセットを離した位置で搬送することにより、処理装置との緩衝が万一にも生じないようにする効果がある。この間にＩＤを読み取れないと、カセットを左右方向逆向きに移動させて、再度ＩＤの読み取りを行う。そして左右動の過程でＩＤの読み取りに成功すれば、それ以降の左右動を打ち切り、カセットを所定の位置で保持する。なおＩＤは、カセットを左右動させながら読み取っても良く、あるいは左右動の過程でカセットを一旦停止させて読み取っても良い。
実施例では以下の効果が得られる。
(1) カセット２０を左右動させてＩＤ２３を読み取ることにより、確実にＩＤ２３を読み取れる。
(2) カセットの左右動を天井走行車４の走行中に行うので、天井走行車のサイクルタイムが長くならない。
(3) ＩＤリーダ２６はカセット２０の昇降や左右動を妨げない。
実施例では、昇降台１４によりカセット２０を昇降させるタイプの天井走行車を用いたが、天井走行車の例えば上面にカセット２０を載置するタイプの天井走行車でもよい。この場合も同様に、物品移載用のコンベヤなどでカセットを左右動させることにより、天井走行車の走行中にＩＤを確実に読み取ることができる。
走行レールと、前面側落下防止カバーを取り外した状態での実施例の天井走行車、とを示す正面図 走行レールと実施例の天井走行車の側面図 実施例の天井走行車での、物品のＩＤ読取アルゴリズムを示すフローチャート 実施例の天井走行車での、ＩＤ読取のための物品の左右動を模式的に示す図
符号の説明
２ 走行レール
３ 支柱
４ 天井走行車
６ ベース
８ ラテラルドライブ
１０ θドライブ
１２ 昇降駆動部
１４ 昇降台
１６ チャック
１８ フランジ
２０ カセット
２１ 蓋
２２ 落下防止カバー
２３ ＩＤ
２４ 落下防止爪
２５ アーム
２６ ＩＤリーダ

Claims (3)

  1. 物品のＩＤを読み取るＩＤリーダと、
    物品の処理装置に設けたロードポートと、該ロードポートの直上の上昇完了位置との間で、物品を吊り下げながら昇降させる昇降台、とを備えた天井走行車であって、
    前記昇降台を物品と共に、天井走行車の走行方向と水平面内で直交する左右方向へ、移動させるための左右動手段を設けると共に、
    前記ＩＤリーダを、前記上昇完了位置まで上昇した物品の底面下方で、かつ物品の上昇経路から外れた位置に設けて、
    前記左右動手段で、前記上昇完了位置から物品を前記処理装置から左右方向に沿って遠ざかる向きに左右動させることにより、物品を左右動させながら物品の下方に付された物品のＩＤを前記ＩＤリーダで読み取り、あるいは左右動の過程で左右動を一旦停止させて物品の下方に付された物品のＩＤを前記ＩＤリーダで読み取る、ようにしたことを特徴とする、天井走行車。
  2. 天井走行車の走行中に、前記左右動手段で、前記上昇完了位置から物品を前記処理装置から左右方向に沿って遠ざかる向きに左右動させることにより、物品を左右動させながら物品の下方に付された物品のＩＤを前記ＩＤリーダで読み取り、あるいは左右動の過程で左右動を一旦停止させて物品の下方に付された物品のＩＤを前記ＩＤリーダで読み取るようにしたことを特徴とする、請求項１の天井走行車。
  3. 前記ＩＤリーダを、ロードポートの直上に対して、左右方向に沿って処理装置の反対側に配置すると共に、前記ＩＤリーダの上面を上昇完了位置にある物品の底面よりも下方に配置したことを特徴とする、請求項１または２の天井走行車。
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