CN103364000A - 一种定位方法及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种定位方法及电子设备，该方法包括：获得预定空间的导航地图，导航地图包括电子设备在预定空间的移动路径、移动路径上的至少两个位置节点以及与至少两个位置节点相对应的至少一个定位参考物体，至少一个定位参考物体对应于预定空间内的实际物体；获得电子设备的第一位置，第一位置与位置节点中的第一位置节点对应，第二位置节点与第一位置节点不相同；接收移动指令，移动指令用于指示电子设备移动到预定空间的第二位置；获得第二位置在导航地图上对应的第二位置节点；在电子设备基于移动指令在从第一位置向第二位置移动过程中，获得至少一个定位参考物体的参数；在参数满足预设条件时，确定电子设备已经由第一位置移动到第二位置。

Description

一种定位方法及电子设备

技术领域

本发明涉及智能控制和计算机应用技术领域，尤其涉及一种定位方法及电子设备。

背景技术

随着智能移动机器的快速发展，用户越来越需要智能移动机器。在智能移动机器中，自身定位技术非常重要，在现有技术中，主要通过以下几种方法进行定位：一般利用外部的系统来辅助智能移动机器进行定位，比如GPS，或者借助移动通信蜂窝网，或者WIFI的AP来进行定位，也有采用室内的AGPS来定位的，但是这些方法都需要外部的系统支持，而且总会受到一些限制，比如，需要预先部署，室内信号不好，容易受到干扰导致不稳定等。

另外，在单目SLAM(simultaneous localization and mapping；同时定位与建图)中，可以借助单目摄像头来进行定位工作，但是通过摄像来记录识别周边物体的区别特征计算量巨大，导致无法实时来进行定位操作。

现有技术中也有利用发射红外结构光并检测反射光的方式来探测深度信息，进而来进一步帮助定位，或者利用移动机器的码盘来帮助定位，但是这些成本都比较高，因为需要额外的红外摄像头，和码盘之类的计算移动距离的设备。

而且，由于有些轮子在行走的过程中会打滑，因此码盘计数的方式计算出来行走的距离误差大。红外摄像头投射的距离有限，并且功耗较大，也容易受到环境因素的影响，比如家里的火炉，暖气等。

发明内容

本发明提供一种定位方法及电子设备，用以解决现有技术中存在的定位速度慢、计算量大和成本高，误差大的问题。

本发明一方面提供了一种定位方法，应用于一电子设备中，所述电子设备包括一移动装置和驱动装置，所述电子设备在所述驱动装置的驱动下通过所述移动装置能够在一预定空间移动，所述方法包括：获得所述预定空间的导航地图，所述导航地图包括所述电子设备在所述预定空间的移动路径、所述移动路径上的至少两个位置节点以及与所述至少两个位置节点相对应的至少一个定位参考物体，所述至少一个定位参考物体对应于所述预定空间内的实际物体；获得所述电子设备的第一位置，所述第一位置与所述位置节点中的第一位置节点对应；接收一移动指令，所述移动指令用于指示所述电子设备移动到所述预定空间的第二位置；获得所述第二位置在所述导航地图上对应的第二位置节点，所述第二位置节点与所述第一位置节点不相同；在所述电子设备基于所述移动指令在从所述第一位置向所述第二位置移动过程中，获得所述至少一个定位参考物体的参数；在所述参数满足一预设条件时，确定所述电子设备已经由所述第一位置移动到所述第二位置。

优选地，所述获得所述预定空间的导航地图具体包括：获得所述预定空间的实物地图；获得所述预定空间的标记地图，所述标记地图包括至少一个定位标记；基于所述至少一个定位标记，在所述实物地图上标记与所述至少一个定位标记对应的所述至少一个定位参考物体，以生成所述预定空间的导航地图。

优选地，所述获得所述至少一个定位参考物体的参数具体为：获得所述至少一个定位参考物体对应的所述预定空间内实际物体的形状参数；和/或获得所述电子设备与所述至少一个定位参考物体对应的预定空间内实际物体之间的距离参数。

优选地，所述获得所述至少一个定位参考物体对应的所述预定空间内实际物体的形状参数，具体包括：拍摄所述至少一个定位参考物体对应的所述预定空间内实际物体的第一图像；基于所述第一图像，获得所述预定空间内实际物体的形状参数。

优选地，所述基于所述第一图像，获得所述预定空间内实际物体的形状参数，具体包括：对所述第一图像进行黑白化处理，获得第二图像；对所述第二图像进行边缘强化处理，获得第三图像；基于所述第三图像，获得所述形状参数。

优选地，所述获得所述电子设备与所述至少一个定位参考物体对应的预定空间内实际物体之间的距离参数，具体包括：获取所述电子设备上的摄像装置与所述实际物体之间的夹角；根据所述夹角及所述摄像装置与所述实际物体之间具有的高度值获得所述距离参数。

优选地，所述在所述参数满足一预设条件时，确定所述电子设备已经由所述第一位置移动到所述第二位置，具体为：在所述形状参数和/或所述距离参数分别与预先设置的对应于所述第二位置节点的形状参数和/或距离参数一致时，确定所述电子设备已经由所述第一位置移动到所述第二位置。

本发明另一方面提供一种电子设备，所述电子设备具有一移动装置和驱动装置，所述电子设备在所述驱动装置的驱动下通过所述移动装置能够在一预定空间移动，所述电子设备还包括：存储装置，用于存储所述预定空间的导航地图，所述导航地图包括所述电子设备在所述预定空间的移动路径、所述移动路径上的至少两个位置节点以及与所述至少两个位置节点相对应的至少一个定位参考物体，所述至少一个定位参考物体对应于所述预定空间内的实际物体；控制装置，用于获得所述电子设备的第一位置，所述第一位置与所述位置节点中的第一位置节点对应；并接收一移动指令，所述移动指令用于指示所述电子设备移动到所述预定空间的第二位置；获得所述第二位置在所述导航地图上对应的第二位置节点，所述第二位置节点与所述第一位置节点不相同；并在所述电子设备基于所述移动指令在从所述第一位置向所述第二位置移动过程中，获得所述至少一个定位参考物体的参数；以及在所述参数满足一预设条件时，确定所述电子设备已经由所述第一位置移动到所述第二位置。

优选地，所述电子设备还包括一摄像装置，所述摄像装置用于拍摄所述至少一个定位参考对应的所述预定空间内的实际物体。

优选地，所述摄像装置位于所述电子设备的承载装置上，所述摄像装置可以在所述承载装置上呈任意角度转动。

优选地，所述控制装置具体包括：获取单元，用于获取所述摄像装置拍摄的图像，以及所述摄像装置与所述实际物体之间的夹角与高度值；处理单元，用于基于所述图像或所述夹角与所述高度值，生成所述参数。

优选地，所述参数满足一预设条件具体为：所述参数与预先设置的对应于所述第二位置节点的参数一致。

通过本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，本发明至少具有如下的技术效果：

本发明一实施例采用一预定空间(如会议室)标记地图和实物地图结合形成导航地图，导航地图内包括电子设备(如智能移动机器)在该预定空间内的移动路径，移动路径上的至少两个位置节点以及与这些位置节点相对应的至少一个定位参考物体，至少一个定位参考物体对应于预定空间内的实际物体，所以在电子设备在确定了目的地以后，就能根据导航地图内的移动路径迅速前往该目的地，同时在移动过程中，能根据导航地图内的定位参考物体，找到预定空间内与之对应的实际物体，准确定位自己的位置，所以可以方便的进行导航定位，定位方式简单有效。

进一步的，本发明一实施例中通过拍摄预定空间内的特定参考物体，获得一个图像，然后对图像进行黑白化处理，边缘的强化，就可以获得该特定参考物体的形状参数，根据电子设备的摄像装置与该特定物体之间的夹角与高度值就可以获得电子设备与该特定物体之间的距离参数，从而进行准确的定位，所以只需要一个单目摄像头即可，所以成本低廉，效率高。

附图说明

图1为本发明一实施例中的定位方法流程图；

图2为本发明一实施例中的预定空间的导航地图；

图3a为本发明图2中在位置节点21时获得的圆形筒灯的图像；

图3b为本发明图2中在位置节点22时获得的圆形筒灯的图像；

图4为本发明一实施例中计算距离参数的示意图；

图5为本发明另一实施例中的预定空间的导航地图；

图6为本发明另一实施例中的预定空间的导航地图；

图7a为本发明图6中在位置节点212时获得的圆形筒灯的图像；

图7b为本发明图6中在位置节点213时获得的圆形筒灯的图像；

图8为本发明一实施例中的电子设备的结构示意图；

图9为本发明一实施例中的电子设备的功能框架图。

具体实施方式

为了使本发明所属技术领域中的技术人员更清楚地理解本发明，下面结合附图，通过具体实施例对本发明技术方案作详细描述。

本发明一实施例提供了一种定位方法，应用于一电子设备中，该电子设备包括一移动装置和驱动装置，该电子设备在该驱动装置的驱动下通过该移动装置能够在一预定空间移动，电子设备例如是智能移动机器，预定空间例如是会议室，办公室，教室等，请参看图1，该方法包括：

步骤S1：获得预定空间的导航地图，导航地图包括至少一个定位参考物体；

步骤S2：获得电子设备的第一位置；

步骤S3：接收一移动指令，移动指令用于指示电子设备移动到预定空间的第二位置；

步骤S4：获得第二位置在导航地图上对应的第二位置节点，第二位置节点与第一位置不相同；

步骤S5：在电子设备基于动指令在从该第一位置向第二位置移动过程中，获得至少一个定位参考物体的参数；

步骤S6：在参数满足一预设条件时，确定电子设备已经由第一位置移动到第二位置。

为了便于本领域技术人员更清楚的了解本发明，以下将举具体的实例来细说明本发明。

在本实施例中，电子设备以智能移动机器为例，而预定空间以一小型会议室为例。

其中，步骤S1获得的导航地图如图2所示，导航地图内包括智能移动机器在小型会议室内的移动路径20，移动路径20上的第一位置节点21、第二位置节点22以及与这些节点对应的定位参考物体30。在本实施例中，智能移动机器获得的导航地图是事先绘制好实物地图，这个实物地图可以是人工绘制后输入到智能移动机器中，也可以是智能移动机器自己绘制后存储在智能移动机器中的，或者是其他方式获得的，然后获得预定空间的标记地图，标记地图上包括有定位标记，定位标记是在预定空间内选取用来作为定位参考物体的实际物体的标记，然后根据定位标记在实物地图上对标记与之对应的定位参考物体，就可以得到导航地图，以供智能移动机器使用。在其他实施例中，智能移动机器获得导航地图也可以是以其他方式获得的，例如智能移动机器通过SLAM技术获得实物地图后再通过其他方式(例如人工方式)叠加上移动路径及其位置节点和参考物体组合而成。本实施例中位置节点21、22对应的一个定位参考物体30是一个在小型会议室中天花板上的一个圆形筒灯，在其他实施例中，定位参考物体也可以是位于小型会议室地板上的圆形地灯，当然，定位参考物体也可以是位于预定空间内的其它物体。

在步骤S2中，获得电子设备的第一位置，即获得智能移动机器的初始位置，例如在智能移动机器进入会议室，在导航地图上第一位置节点21对应的位置停住，由用户给智能移动机器输入第一位置节点21对应的数据，则智能移动机器就知道了自己在导航地图上的位置是第一位置节点21，并且可以确定自己在会议室里的实际位置为第一位置节点21对应的第一位置。在本实施例中，智能移动机器的初始位置是由用户输入的，在其他实施例中，也可以是通过其他方式获得的，例如智能移动机器在进入会议室后，自动获取自身的初始位置。在本实施例中，初始位置在导航地图上对应的位置节点是第一位置节点21，这只是为了方便叙述与理解，在其他实施例中，初始位置在导航地图上对应的位置节点也可以是其他位置节点。

在步骤S3中，接收一移动指令，移动指令用于指示电子设备移动到预定空间的第二位置，即用户输入一个位于移动路径上的一个位置，指示智能移动机器的目的地，例如指示智能移动机器移动到会议室另一端靠墙处，当然也可以是位于第二位置的人或物体发出的声音通过麦克风录入，然后智能移动机器处理所述声音，确定声音来源为第二位置。在本实施例中，移动指令指示的目的地只是为了方便叙述与理解，在其他实施例中，目的地也可以是会议室中智能移动机器能够到达的任何一点，同样的，本实施例中的移动路径20也只是为了方便叙述与理解，其他实施例中的移动路径可以包括整个会议室中智能移动机器能够到达的地方。

在步骤S4中，获得该第二位置在该导航地图上对应的第二位置节点，第二位置节点与该第一位置节点不相同，例如智能移动机器根据步骤S3获得的移动指令，得到用户输入目的地对应于导航地图上的第二位置节点22，这个目的地不能与初始位置相同，否则智能移动机器不会移动。

在步骤S5中，在电子设备基于移动指令在从该第一位置向第二位置移动过程中，获得至少一个定位参考物体的参数，即智能移动机器在通过步骤S4得到目的地在导航地图上对应的第二位置节点22以后，智能移动机器按移动路径由初始位置向目的地移动，在移动过程中，智能移动机器上的摄像装置一直盯着圆形筒灯30，从而得到圆形筒灯30的参数。在移动过程中，智能移动机器与圆形筒灯30的方位和距离都不断变化，智能移动机器得到的关于圆形筒灯30的参数也随之而不断变化。在智能移动机器获得关于圆形筒灯30的参数时，只需要一个简单的单目摄像头就足够满足智能移动机器获取参数的需要，所以成本十分低廉。

更进一步的，智能移动机器获得的参数包括圆形筒灯30的形状参数和智能移动机器与圆形筒灯30之间的距离参数，形状参数可以由移动智能机器上的单目摄像头获取到圆形筒灯30的图像后经过黑白化和边缘的强化处理后就可以得到，距离参数可以由单目摄像头与圆形筒灯30的夹角与高度值算出，根据形状参数与距离参数可以有效的定位出智能移动机器在导航地图上的位置，从而获得智能移动机器在会议室中的位置。

例如，在计算形状参数的时候，在第一位置节点21时，智能移动机器获得圆形筒灯30的图像经过黑白化和边缘的强化处理后如图3a所示，在位置节点22时，智能移动机器获得圆形筒灯30的图像经过黑白化和边缘的强化处理后如图3b所示，在实际操作过程中，可以先行拍摄移动路径上各个位置对应圆形筒灯的形状并整理为表格输入智能移动机器中，智能移动机器可以方便的对比，能准确的确定自己的位置。

在计算距离参数的时候，会议室的天花板到地板的高度是可以事先测量的数据，例如用尺子或者其他方式测量，而智能移动机器的摄像头距离会议室地板的高度也同样是可以事先测量到的数据，这两个数据都可以事先测量并存储在智能移动机器的存储单元中。智能移动机器的单目摄像头由于一直盯著圆形筒灯30，所以单目摄像头与圆形筒灯30之间的夹角在不断的变化中，而单目摄像头的转动角度可以很方便的由智能移动机器本身读出，如图4所示，如图4中所示，H为会议室天花板到地板的距离，H1为智能移动机器的单目摄像头到地面的距离，L为智能移动机器与圆形筒灯30之间的水平距离，智能移动机器与圆形筒灯30的水平距离可以根据三角函数很容易的算出，计算的公式如下：

L＝Arc Contagion(a)*(H-H1)。

在其他实施例中，还可以通过其他计算方式计算智能移动机器与圆形筒灯30之间的水平距离。

在步骤S6中，在参数满足一预设条件时，确定电子设备已经由第一位置移动到第二位置，即智能移动机器通过步骤S5获得的参数在与预先设置的对应于第二位置节点的参数一致时，智能移动机器就知道了自己已经移动到了用户想要的位置，就不再移动。

在本实施例中，因为会议室比较小，所以只需要一个定位参考物体即可，例如只需要一个圆形筒灯即可，但是在大一点的会议室时，就可以利用两个或两个以上的定位参考物体来定位，这样定位就更精确。

接下来就介绍预定空间为大型会议室时的定位过程，其中电子设备仍然以智能移动机器为例。

其中，步骤S1中智能移动机器获得导航地图如图5所示，导航地图内包括智能移动机器在大型会议室内的移动路径20，移动路径20上的位置节点201、202、203、204以及与这些节点对应的圆形筒灯301、302，其中，位置节点201、202对应于圆形筒灯301，位置节点203、204对应于圆形筒灯302。

在步骤S2中，智能移动机器的初始位置由用户输入，例如该初始位置在导航地图对应的位置节点是位置节点201。

在步骤S3中，移动指令由用户输入，指示智能移动机器由初始位置移动至目的地，例如该目的地是会议室中远离门的那个墙角。

在步骤S4中，智能移动机器基于步骤S3中的移动指令，得到用户输入的目的地对应于导航地图上对应的位置节点204，则智能移动机器就会按移动路径从初始位置向目的地移动。

在步骤S5与S6中，智能移动机器由位置节点201向位置节点202移动的过程中，智能移动机器上的单目摄像头一直盯着圆形筒灯301，智能移动机器根据获得的图像生成参数，当生成的参数与预先设置在位置节点202的参数一致时，确定智能移动机器移动位置节点202，然后智能移动机器继续向位置节点203移动，同时智能移动机器上的单目摄像头仍然盯着圆形筒灯301，智能移动机器在由位置节点202向位置节点203移动过程中根据圆形筒灯301生成参数，智能移动机器生成的参数与预先设置在位置节点203的参数一致时，确定智能移动机器移动到位置节点203，这时，智能移动机器上的单目摄像头就转而盯着圆形筒灯302，智能机器在由位置节点203向位置节点204移动的过程中，就会以生成圆形筒灯302的形状参数和智能移动机器与圆形筒灯302之间的距离参数，当生成的参数与预先设置于位置节点204的参数一致时，确定智能移动机器移动到位置节点204。

在前述实施例中，介绍了每个位置节点对应一个定位参考物体的情况，而对定位精确程度要求特别高的会议室，可以采用一个位置节点对应两个或者多个定位参考物体的方式来提高定位的精确度。

接下来的实施例就介绍对定位精确程度要求特别高时的定位过程，为方便叙述，本实施例中的会议室以大型会议室，电子设备以智能移动机器，一个位置对应定位两个参考物体来介绍。

其中，步骤S1中智能移动机器获得的导航地图如图6所示，导航地图内包括智能移动机器在会议室中的移动路径20，移动路径上的第一位置节点211、第二位置节点212、第三位置节点213以及与这些节点对应的第一圆形筒灯311、第二圆形筒灯312、第三圆形筒灯313，其中第一位置节点211对应第一圆形筒灯311和第二圆形筒灯312，第二位置节点212对应第二圆形筒灯312和第三圆形筒灯313。本实施例介绍的对应关系只是为了方便叙述与理解，在其他实施例中，位置节点对应的圆形筒灯可以根据实际需要选取位置节点附近的圆形筒灯作为定位参考物体。

在步骤S2中，智能移动机器的初始位置例如是由智能移动机器自动获取得到的，该初始位置对应于导航地图上的第一位置节点211。

在步骤S3中，移动指令例如是由用户的声音输入“到这儿来”，这个声音指示了智能移动机器由初始位置移动到用户所在位置，例如用户所在位置对应于导航地图上的第二位置节点213。

在步骤S4中，智能移动机器基于步骤S3中获得的移动指令，得到移动的目的地对应于导航地图上对应的第二位置节点213，则该智能移动机器就会按移动路径从初始位置向目的地移动。

在步骤S5与步骤S6中，智能移动机器由第一位置节点向第二位置节点移动，智能移动机器上的单目摄像头一直盯着第一圆形筒灯311和第二圆形筒灯312，智能移动机器获得的形状参数如图7a所示，距离参数可以如前述实施例中方法所述取任意圆形筒灯为准，在智能移动机器获得的参数与预先设置于第二位置节点212一致时，就确定智能移动机器移动到了第二位置节点212。在智能移动机器移动到了第二位置节点212后，智能移动机器上的单目摄像头就转而盯着第二圆形筒灯312和第三圆形筒灯313，智能移动机器获得的形状参数如图7b所示，距离参数同样可以如前述实施例中方法所述任意圆形筒灯为准，智能移动机器获得的参数与预先设置于第三位置节点213的参数一致时，就确定能在移动机器移动到了第三位置节点213。

在本实施例中，一个位置节点对应了两个定位参考物体，实际应用的时候还可以对应多个定位参考物体，以此来提高定位的精确度。

在具体实施本发明的过程中，本领域的技术人员了解了本发明的基本发明构思以后，可以对本发明提供的实施例做出任意组合或者拆分，也可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

本发明另一方面提供一种电子设备，该电子设备具有一移动装置和驱动装置，电子设备在该驱动装置的驱动下通过该移动装置能够在一预定空间移动，请参考图8和图9，图8为本发明提供的电子设备的结构示意图，图9为本发明提高的电子设备的功能结构框图。

如图8和图9所示，电子设备60包括：存储装置61，用于存储该预定空间的导航地图，该导航地图包括电子设备60在该预定空间的移动路径、该移动路径上的至少两个位置节点以及与该至少两个位置节点相对应的至少一个定位参考物体，该至少一个定位参考物体对应于该预定空间内的实际物体；控制装置62，用于获得电子设备60的第一位置，该第一位置与该位置节点中的第一位置节点对应；并接收一移动指令，该移动指令用于指示电子设备60移动到该预定空间的第二位置；获得该第二位置在该导航地图上对应的第二位置节点，该第二位置节点与该第一位置节点不相同；并在电子设备60基于该移动指令在从该第一位置向该第二位置移动过程中，获得该至少一个定位参考物体的参数；以及在该参数满足一预设条件时，确定电子设备60已经由该第一位置移动到该第二位置。

电子设备60还包括摄像装置64，该摄像装置64用于拍摄该至少一个定位参考对应的该预定空间内的实际物体，该摄像装置64位于电子设备60的承载装置63上，该摄像装置64可以在该承载装置63上呈任意角度转动。

该控制装置62具体包括：获取单元621，用于获取该摄像装置63拍摄的图像，以及该摄像装置63与该实际物体之间的夹角与高度值；处理单元622，用于基于该图像或该夹角与该高度值，生成该参数。关于具体参数的生成与对比已在前述方法实施例中已经有了详细的介绍，所以这部分请参考前述相关描述，在此不再详述。

本实施例中的电子设备与前述实施例中的定位方法是基于同一发明构思下的两个方面，在前面已经对方法的实施过程作了详细的描述，所以本领域技术人员可根据前述描述清楚的了解本实施例中的电子设备的结构及实施过程，为了说明书的简洁，在此不再赘述。

本发明一实施例采用一预定空间(如会议室)标记地图和实物地图结合形成导航地图，导航地图内包括电子设备(如智能移动机器)在该预定空间内的移动路径，移动路径上的至少两个位置节点以及与这些位置节点相对应的至少一个定位参考物体，这至少一个定位参考物体对应于预定空间内的实际物体，所以在电子设备确定了目的地以后，就能根据导航地图内的移动路径迅速前往该目的地，同时在移动过程中，能根据导航地图内的定位参考物体，找到预定空间内与之对应的实际物体，准确定位自己的位置，所以可以方便的进行导航定位，定位方式简单有效。

进一步的，本发明一实施例中通过拍摄预定空间内的特定参考物体，获得一个图像，然后对图像进行黑白化处理，边缘的强化，就可以获得该特定参考物体的形状参数，根据电子设备的摄像装置与该特定物体之间的夹角与高度值就可以获得电子设备与该特定物体之间的距离参数，从而进行准确的定位，所以只需要一个单目摄像头即可，所以成本低廉，效率高。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (12)

1.一种定位方法，应用于一电子设备中，所述电子设备包括移动装置和驱动装置，所述电子设备在所述驱动装置的驱动下通过所述移动装置能够在一预定空间移动，其特征在于，所述方法包括：

获得所述预定空间的导航地图，所述导航地图包括所述电子设备在所述预定空间的移动路径、所述移动路径上的至少两个位置节点以及与所述至少两个位置节点相对应的至少一个定位参考物体，所述至少一个定位参考物体对应于所述预定空间内的实际物体；

获得所述电子设备的第一位置，所述第一位置与所述位置节点中的第一位置节点对应；

接收一移动指令，所述移动指令用于指示所述电子设备移动到所述预定空间的第二位置；

获得所述第二位置在所述导航地图上对应的第二位置节点，所述第二位置节点与所述第一位置节点不相同；

在所述电子设备基于所述移动指令在从所述第一位置向所述第二位置移动过程中，获得所述至少一个定位参考物体的参数；

在所述参数满足一预设条件时，确定所述电子设备已经由所述第一位置移动到所述第二位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述预定空间的导航地图具体包括：

获得所述预定空间的实物地图；

获得所述预定空间的标记地图，所述标记地图包括至少一个定位标记；

基于所述至少一个定位标记，在所述实物地图上标记与所述至少一个定位标记对应的所述至少一个定位参考物体，以生成所述预定空间的导航地图。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述至少一个定位参考物体的参数具体为：

获得所述至少一个定位参考物体对应的所述预定空间内实际物体的形状参数；和/或

获得所述电子设备与所述至少一个定位参考物体对应的预定空间内实际物体之间的距离参数。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获得所述至少一个定位参考物体对应的所述预定空间内实际物体的形状参数，具体包括：

拍摄所述至少一个定位参考物体对应的所述预定空间内实际物体的第一图像；

基于所述第一图像，获得所述预定空间内实际物体的形状参数。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一图像，获得所述预定空间内实际物体的形状参数，具体包括：

对所述第一图像进行黑白化处理，获得第二图像；

对所述第二图像进行边缘强化处理，获得第三图像；

基于所述第三图像，获得所述形状参数。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获得所述电子设备与所述至少一个定位参考物体对应的预定空间内实际物体之间的距离参数，具体包括：

获取所述电子设备上的摄像装置与所述实际物体之间的夹角；

根据所述夹角及所述摄像装置与所述实际物体之间具有的高度值获得所述距离参数。

7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述参数满足一预设条件时，确定所述电子设备已经由所述第一位置移动到所述第二位置，具体为：

在所述形状参数和/或所述距离参数分别与预先设置的对应于所述第二位置节点的形状参数和/或距离参数一致时，确定所述电子设备已经由所述第一位置移动到所述第二位置。

8.一种电子设备，具有一移动装置和驱动装置，所述电子设备在所述驱动装置的驱动下通过所述移动装置能够在一预定空间移动，其特征在于，所述电子设备还包括：

存储装置，用于存储所述预定空间的导航地图，所述导航地图包括所述电子设备在所述预定空间的移动路径、所述移动路径上的至少两个位置节点以及与所述至少两个位置节点相对应的至少一个定位参考物体，所述至少一个定位参考物体对应于所述预定空间内的实际物体；

控制装置，用于获得所述电子设备的第一位置，所述第一位置与所述位置节点中的第一位置节点对应；并接收一移动指令，所述移动指令用于指示所述电子设备移动到所述预定空间的第二位置；获得所述第二位置在所述导航地图上对应的第二位置节点，所述第二位置节点与所述第一位置不相同；并在所述电子设备基于所述移动指令在从所述第一位置向所述第二位置移动过程中，获得所述至少一个定位参考物体的参数；以及在所述参数满足一预设条件时，确定所述电子设备已经由所述第一位置移动到所述第二位置。

9.如权利要求8所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括一摄像装置，所述摄像装置用于拍摄所述至少一个定位参考对应的所述预定空间内的实际物体。

10.如权利要求9所述的电子设备，其特征在于，所述摄像装置位于所述电子设备的承载装置上，所述摄像装置可以在所述承载装置上呈任意角度转动。

11.如权利要求10所述的电子设备，其特征在于，所述控制装置具体包括：

获取单元，用于获取所述摄像装置拍摄的图像，以及所述摄像装置与所述实际物体之间的夹角与高度值；

处理单元，用于基于所述图像和/或所述夹角与所述高度值，生成所述参数。

12.如权利要求11所述的电子设备，其特征在于，所述参数满足一预设条件具体为：所述参数与预先设置的对应于所述第二位置节点的参数一致。

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