CN105806330A - 室内机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种室内机器人，该室内机器人包括：无线收发装置，设置与一个无线控制发光装置建立无线连接；发光模式控制信号生成装置，设置为生成发光模式控制信号，以使该无线控制发光装置按照该发光模式控制信号所规定的发光模式进行发光；导航装置，设置为从环境光中识别出一个无线控制发光装置所发出的规定发光模式的光，确定室内机器人相对于一个无线控制发光装置的方位和距离，以引导室内机器人行进到与一个无线控制发光装置对应的位置；以及计量行进装置，设置为控制室内机器人的行进并计量室内机器人的行进距离和方向。本发明解决了现有技术中无法同时兼顾定位精度和实施成本的技术问题，实现了低成本高精度的室内定位。

Description

室内机器人

技术领域

本发明涉及机器人定位技术领域，特别涉及一种室内机器人。

背景技术

目前，室内定位导航技术按照定位精度从低到高主要是：地磁、RFID、超声波、计算机视觉定位、WIFI、ZigBee、LED(发光二极管)、蓝牙、激光、超宽带。其中，地磁的定位精度最低，一般为100米内，RFID、超声波和计算机视觉定位的精度一般为十米内，WIFI和ZigBee的定位精度一般为5米内，LED、蓝牙和红外的定位精度一般为1米内，激光和超宽带的定位可以达到分米级。

然而，上述这些室内定位技术主要存在以下问题：激光和超宽带定位的成本过高、其它的定位技术精度又不够。对于室内机器人而言，定位导航的精度需要达到分米级以内，否则无法实现室内的精确导航，如果单独使用上述技术进行定位的话，那么只有激光和超宽带技术可以满足要求，但是这些方法实施成本太高。

针对如何进行低成本的精确定位，还未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种室内机器人，以解决现有技术中室内机器人定位精度低、成本高的技术问题，该室内机器人包括：

无线收发装置，设置为搜索室内布设的至少一个无线控制发光装置发出的无线信号，并与所述至少一个无线控制发光装置中的一个无线控制发光装置建立无线连接；

发光模式控制信号生成装置，设置为生成并经由所述无线收发装置向所述一个无线控制发光装置发送发光模式控制信号，以使该无线控制发光装置按照该发光模式控制信号所规定的发光模式进行发光；

导航装置，设置为从环境光中识别出所述一个无线控制发光装置所发出的规定发光模式的光，确定所述室内机器人相对于所述一个无线控制发光装置的方位和距离，以引导所述室内机器人行进到与所述一个无线控制发光装置对应的位置；以及

计量行进装置，设置为控制所述室内机器人的行进并计量所述室内机器人的行进距离和方向。

在一个实施例中，所述至少一个无线控制发光装置各自具有独特的无线设备标识符。

在一个实施例中，所述一个无线控制发光装置为无线信号强度最高的无线控制发光装置或具有指定的无线设备标识符的无线控制发光装置。

在一个实施例中，上述室内机器人还包括：

坐标确定装置，设置为以所述一个无线控制发光装置对应的位置为主基准点，基于所述计量行进装置所计量的所述室内机器人的行进距离和方向，确定所述室内机器人相对于所述一个无线控制发光装置的坐标。

在一个实施例中，所述坐标确定装置还被设置为，在所述室内机器人遍历行走时，确定除所述一个无线控制发光装置以外的各其它无线控制发光装置相对于所述一个无线控制发光装置的坐标。

在一个实施例中，所述坐标确定装置还被设置为，在所述无线收发装置与其它无线控制发光装置建立无线连接时，以该其它无线控制发光装置对应的位置为辅基准点，确定所述室内机器人相对于该辅基准点的坐标。

在一个实施例中，所述导航装置包括：

方位确定装置，设置为确定所述室内机器人相对于所述一个无线控制发光装置的方位；

测距装置，设置为在感测到所述一个无线控制发光装置所发出的规定发光模式的光后，测量所述室内机器人相对于所述一个无线控制发光装置的距离。

在一个实施例中，所述无线连接包括以下中的任一种：WIFI、蓝牙、红外、ZigBee、433mhz无线通信方式、315mhz无线通信方式、868MHz无线通信方式以及915MHz无线通信方式。

在一个实施例中，所述发光模式包括：光照强度、光照颜色、光照图案、闪烁频度或者它们的组合中的任意一个。

在本发明实施例中，提供了一种室内机器人，该室内机器人通过向无线控制发光装置发出控制信号来触发无线控制发光装置发出规定发光模式的光，然后从环境光中识别出接收到控制信号的无线控制发光装置所发出的规定发光模式的光，确定出该无线控制发光装置的方位，以实现最终的定位，从而解决了现有技术中无法同时兼顾定位精度和实施成本的技术问题，实现了低成本高精度的室内定位。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的室内机器人定位系统的示意图；

图2是根据本发明实施例的室内机器人的结构框图；

图3是根据本发明实施例的室内机器人的另一结构框图；

图4是根据本发明实施例的室内机器人的又一结构框图；

图5是根据本发明实施例的室内机器人的又一结构框图；

图6是根据本发明实施例的无线控制发光装置的结构框图；

图7是根据本发明实施例的室内机器人定位方法流程图；

图8是根据本发明实施例的定位系统的另一结构示意图；

图9是根据本发明实施例的室内图形位置的九宫格示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施方式和附图，对本发明做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

本例中，提供了一种室内机器人定位系统，如图1所示，该定位系统包括：室内机器人101和多个布设在室内多个位置的无线控制发光装置102，通过与多个无线控制发光装置102的配合，室内机器人101可以实现精确的定位。

具体的，室内机器人101可以如图2所示，包括：无线收发装置1011，设置为搜索室内布设的至少一个无线控制发光装置102发出的无线信号，并与所述至少一个无线控制发光装置102中的一个无线控制发光装置102建立无线连接；发光模式控制信号生成装置1012，设置为生成并经由所述无线收发装置1011向所述一个无线控制发光装置102发送发光模式控制信号，以使该无线控制发光装置102按照该发光模式控制信号所规定的发光模式进行发光；导航装置1013，设置为从环境光中识别出接收到控制信号的无线控制发光装置102所发出的规定发光模式的光，并以此无线控制发光装置102为定位参考点进行定位；计量行进装置1014，设置为控制室内机器人的行进并计量室内机器人的行进距离和方向，以实现室内定位。

在实际应用的时候，上述室内可以是一套房间，或者是一个仓库等需要进行室内空间定位的区域，如图1所示，就是在一个房间中放置多个无线控制发光装置102，由室内机器人101通过发光模式匹配确定出无线控制发光装置，然后以此为参考点确定室内其它各个地点的坐标，以实现较为精确的定位。

为了使得室内的多个无线控制发光装置可以有效区分，或者使得室内机器人在进行无线连接的时候就可以知道自身所连接的无线控制发光装置，可以为无线控制发光装置设置各自具有独特的无线设备标识符，例如，这个无线设备标识符可以是MAC地址。

具体实现的时候，室内机器人101可以与室内无线信号强度最高的无线控制发光装置建立无线连接，或者是与具有指定的无线设备标识符的无线控制发光装置建立无线连接，在使用的时候，可以根据需要或者设定选择建立无线连接的无线控制发光装置。

室内机器人可以采用坐标的方式进行定位，例如，如图3所示，在室内机器人中可以包括有坐标确定装置1015，该坐标确定装置1015以确定的一个无线控制发光装置对应的位置作为主基准点，基于计量行进装置1014所计量的室内机器人的行进距离和方向，确定室内机器人相对于该无线控制发光装置的坐标。因为在室内可以设置多个无线控制发光装置，在确定一个无线控制发光装置的坐标后，坐标确定装置1015也可以在室内机器人遍历行走时，确定除该无线控制发光装置以外的各其它无线控制发光装置相对于该无线控制发光装置的坐标，如果将该无线控制发光装置的坐标定为(0,0)那么就可以以该位置作为原点，确定其它位置的坐标，或者确定其它无线控制发光装置的坐标。

在上述描述中，主要是以确定的主基准点为参考点确定其它位置的坐标，其实，在具体实现的时候，因为设置了多个无线控制发光装置，因此，通过主基准点可以确定出其它多个无线控制发光装置的坐标，因此，也可以在无线收发装置1011与其它无线控制发光装置建立无线连接时，以该其它无线控制发光装置对应的位置为辅基准点，确定室内机器人相对于该辅基准点的坐标。

如图4所示，上述导航装置1013可以包括：方位确定装置10131，设置为确定室内机器人相对于无线控制发光装置的方位；测距装置10132，设置为在感测到无线控制发光装置所发出的规定发光模式的光后，测量室内机器人相对于该无线控制发光装置的距离，即先根据光识别出确定无线控制发光装置的方位，然后再确定出该无线控制发光装置的距离。

上述的无线控制发光装置还可以实现对特定对象的监控，例如如果想让家中的室内机器人对冰箱进行监控，那么直接布设一个无线控制发光装置102在冰箱上，那么室内机器人可以直接根据该无线控制发光装置102的无线设备标识符与该无线控制发光装置102建立无线连接，然后控制该无线控制发光装置102发出与控制信号匹配的发光模式的光，然后在室内的诸多光源中设别出与控制信号匹配的光，以确定出该无线控制发光装置102的方位，也就相当于确定出了冰箱的位置，从而实现对冰箱的定位和监控。在本例中，以冰箱为例仅是为了更好地说明本发明，无线控制发光装置可以被放置在房间的任何地方，例如还可以放置在墙壁上、冰箱上、沙发上、电视上、吸油烟机上、门上、或者是洗衣机上等等，具体的布设位置可以按照需要选择，本申请对此不做限定。

为了实现室内各个位置的具体定位，如图5所示，室内机器人还可以包括：坐标确定装置1016，设置为发出与控制信号匹配的发光模式的光的无线控制发光装置对应的位置为主基准点，基于计量行进装置1014所计量的室内机器人的行进距离和方向，确定室内机器人相对于该无线控制发光装置的坐标。具体的，将发出与控制信号匹配的发光模式的光的无线控制发光装置对应的位置为主基准点，将室内机器人当前所在位置作为室内地图坐标系的原点(0，0)，然后基于此原点，室内机器人可以在屋内行走，确定出各个点的坐标；室内机器人还可以包括还可以包括室内地图生成装置1017，用于根据确定的室内其它点的位置坐标建立室内地图。即，以识别出的无线控制发光装置的位置作为参考点，确定出室内其它点的坐标。

总的来说，上述无线控制发光装置102的作用就是动态产生标志图像，作为室内机器人的定位指引，并作为室内机器人进行位置坐标校正的参考点，优选的，该无线控制发光装置102可以使用低功耗的蓝牙无线协议(Bluetoothlowenergy,BLE)技术。

为了使得无线控制发光装置102发出的光可以区别于一般的照明装置发出的光，该无线控制发光装置102的发光模式可以从光照强度、光照颜色、光照图案、闪烁频度等角度与现有的照明灯进行区分，发出与现有的照明灯不同的光。具体的，该无线控制发光装置102可以如图6所示，包括：无线通信模块1021、发光模式控制模块1022和发光模块1023，其中，无线通信模块1021用于接收来自室内机器人的控制信号；发光模式控制模块1022用于通过无线通信模块1021接收外部的控制信号，并产生与控制信号对应的发光模式；发光模块1023，用于按照发光模式控制模块产生的发光模式进行发光。

该无线控制发光装置102可以制作的很小，且可以直接放在的墙壁上，或者是放在房间内的家用电器或者是一般的家具上，为了达到便于安装的目的，可以在该无线控制发光装置102上设置用于将无线发光装置固定在物体上的部件，例如可以采用挂钩、粘胶或者卡扣等方式。

为了使得上述室内机器人可以精确定位并有效识别出光的图案，识别出无线控制发光装置102的位置，在该室内机器人内部可以集成有以下一种或多种部件：图像识别装置、电子罗盘装置、精确计量步行装置、和室内位置地图坐标维护装置，下面对这几个组成装置进行具体描述：

1)图像识别装置

由摄像头和光线感应装置组成，在识别出与控制信号匹配的光后，通过摄像头结合图像识别算法可以非常容易且保证高可靠度的情况下，识别出发出该与控制信号匹配的光的无线控制发光装置的方位及距离，同时也可以和光线感应器配合在一起，通过识别该无线控制发光装置的闪烁频率以及所发出图像的光线强度快速识别出目标点无线控制发光装置的方位及距离，即使是在无线控制发光装置和摄像头直接的距离不处于直线状态，也可以通过光折射后的闪烁规律，快速识别出该无线控制发光装置的方位和距离。

2)电子罗盘装置

可以使用三维电子罗盘，利用地磁场来确定北极，在该三维电子罗盘的内部可以增加一倾角传感器，如果电子罗盘发生倾斜，则可以通过该倾角传感器对电子罗盘进行倾斜补偿，从而保证即使罗盘发生倾斜，航向数据依然是准确无误的，以实现在任意角度任何状态下，精确的指南。该电子罗盘装置与室内机器人中的其它部件配合以确定出无线控制发光装置的相对方位和距离。

3)精确计量步行装置(相当于上述的计量行进装置1014)

用于根据上层指令实现控制室内机器人按照精确的方向和速度行走，同时可以通过数字电机控制转轮的方式实现行走幅度和行走方向的控制，控制精度可以保证在厘米级别内。

4)室内位置地图坐标维护装置

该装置用于对室内机器人所确定的室内地图坐标进行维护和管理，每一次机器人发生的任何移动，移动的距离和方向都会更新到该维护装置中，通过该维护装置可以随时查询机器人的位置(即，机器人在室内的坐标)，进一步的，该维护装置还支持数据重置功能，例如：如果机器人被外力移动或者是机器人行走的距离超出预定的距离，该维护装置负责重置所有的坐标数据，以保证坐标的准确性。

为了实现对地图坐标的维护，在本例中，室内机器人中还可以包括有：用于为无线控制发光装置拍摄照片的摄像头；用于存储拍摄的照片、以及拍摄照片时室内机器人的方位和倾角的存储器。而上述室内位置地图坐标维护装置，用于重新返回至当前坐标系的原点位置，按照存储器中存储的方位和倾角，控制摄像头重新拍摄照片，并将重新拍摄的照片与存储器中存储的照片进行比较，以确定当前坐标系是否出现偏差，并在确定当前坐标系出现偏差的情况下对坐标系进行校正。

即，在确认坐标原点后，该室内机器人可以在室内移动，确定出其它点的坐标，从而形成一个坐标地图，但是该坐标地图可能随着机器人被搬动或者是机器人移动距离过多而变得不准确，而机器人自身是不知道坐标系已经出现偏差的，如果仍旧按照这种坐标系进行定位，则很容易出现定位误差。为了克服这种问题，可以设定一个条件(例如：移动距离超过多少，或者感应到自身被外力移动)，当满足上述条件，则机器人就按照当前的坐标地图，回到原点的位置重新拍照，并将重拍的照片与系统中存储的照片进行比较，以确定当前的坐标是否出现偏差，如果出现，则进行校正。

针对如图1所示的室内机器人定位系统，在本例中，还提出了一种室内机器人定位方法，如图7所示，该方法包括：

步骤701：将多个无线控制发光装置布设在室内的多个位置；

步骤702：在室内机器人进入室内后，机器人与其中一个无线控制发光装置建立连接；

步骤703：室内机器人向无线控制发光装置发送控制信号；

步骤704：无线控制发光装置接收控制信号，并发出与控制信号对应的发光模式的光；

步骤705：室内机器人根据无线控制发光装置发出的光的发光模式是否与所述控制信号匹配以确定出当前的无线控制发光装置是否为寻找的无线控制发光装置，在确定是的情况下，确定该无线控制发光装置的方位和距离；

步骤706：室内机器人以确定的位置为参考点进行定位。

在上述步骤706中，室内机器人以确定的位置为参考点进行定位可以包括以下两个方面：

1)室内机器人将当前所在位置作为坐标系原点，以原点为基准确定待定位区域内其它位置的坐标；

2)室内机器人将确定的位置作为监控对象的位置，对监控对象进行监控。

具体的，室内机器人可以根据室内的多个无线控制发光装置的无线信号的强弱，确定与自身距离最短的无线控制发光装置，即无线信号越强说明该无线控制发光装置距离自身的距离越短，信号越弱，说明该装置距离自身的距离越长。

举例而言，如图8所示，室内机器人101在A点搜索出位于左墙的无线控制发光装置的无线信号最强，机器人将A点作为原点(0,0)，并拍摄位于左墙的无线控制发光装置的照片，记录该照片以及拍摄该照片时对应的拍摄参数，然后机器人向其它位置移动，例如向B、C、D三点移动，就可以确定出B、C、D三点在当前坐标系的坐标，这样如果机器人遍历到房间的每个位置，这样就可以得到整个房间各个可及位置的坐标。

考虑到机器人在行走了很长的距离后，难免会出现位置坐标的偏差，机器人在确定出以当前点为坐标(0,0)后，可以通过视觉和导航角的引导，以及无线信号的衰变情况，向参考无线控制发光装置靠拢。一直靠拢到可及位置中距离参考无线控制发光装置距离最近的位置，然后调整图像识别装置的角度，对参考无线控制发光装置进行拍照，并联合拍照时的姿态一并记录下来，可以将拍照的点作为坐标(0,0)。然后依赖精确计量步行装置，机器人向其它任意的无线控制发光装置移动，从而蔓延形成整个室内空间的地图坐标。在确定机器人移动到一定的累计距离后(例如：10公里)，或者，通过图像识别装置发现机器人被人为搬动后，则可以重新选取一个参考无线控制发光装置，对室内位置地图坐标维护装置进行校正，通过以上的操作，机器人可以精确到达任何指定区域，并能随时确定出自己处于室内的详细坐标位置。

例如，在图8中，如果设定的校正距离为10公里，即机器人在室内从确定原点起移动的距离超出10公里，那么机器人就回到原点进行一次位置的校正，即，机器人回到图8的A点，确定回到的原点是否为A点，从而确定出当前的坐标系是否有偏差。进一步的，考虑到在一个房间内或者是一套房间里可以设置多个无线控制发光装置，如果每次校正都回到原点，难免会使得运动距离过远，在具体实现的时候，机器人在确定原点，以及原点对应的无线控制发光装置后，可以在移动的过程中也确定出其它的无线控制发光装置对应的坐标，并为这些无线控制发光装置也拍摄对应的照片，并同时记录拍摄的角度和姿态参数等，那么在确定需要进行位置坐标校正时，机器人无需再回到原点进行校正，只需要到距离自身比较近的无线控制发光装置进行校正即可，这样区域内的每个无线控制发光装置都可以成为位置参考点。

通过上述的室内机器人定位系统和室内机器人定位方法，在确定出一个原点坐标和该原点坐标对应的参照物后，室内机器人在室内移动便可以确定室内各点对应的坐标。通过确定出的各点的坐标可以有一个实际的作用，例如：设定机器人每移动预定的直线距离就拍摄一张当前区域内的照片，具体的，可以根据机器人摄像头焦距的设定确定间隔多少距离拍摄一张室内图片，这样可以将多张照片拼接成室内的整体图，按照图片的不同，可以在电脑上或者手机终端上以类似于如图9所示的九宫格的方式显示对应不同区域的不同图片，如图9所示，不同的照片分别对应：客厅、厨房、书房、卧室、卫生间、儿童房、餐厅和阳台等。这些对应关系可以是使用者(例如房间主人)依据照片对应的区域定义的。这样在后续使用的过程中，使用者可以通过点击图片告诉机器人到哪个区域，例如，设定为九宫格上的每个图片都是可以点击的，那么当使用者点击客厅对应的图片后，便会触发机器人寻找该图片对应的坐标信息，然后机器人移动至这张照片对应的坐标即可。在实际实现的时候，上述图片不仅可以是2D的平面图像，也可以通过建模或者是图像渲染等技术形成3D立体图像等，对于具体的图片或者图像显示的方式可以按照需要或者习惯选取。

通过上述方式，机器人在具备精确定位的功能后，便可以实现对室内设备的有效监控，且可以实现在人为控制下的高精度移动，可以对室内各个地方进行有效的巡逻监控，例如，在主人不在家的时候，机器人便可以代替主人实现对室内各处的安全巡逻。

在具体实现的过程中，上述的无线通信方式，可以选择ISM频段内的无线通信，所谓的ISM无线频段是国际通信联盟无线电通信局定义的，主要是开放给工业、科学、医学三个主要机构使用，属于FreeLicense(无需授权许可的)，只需要遵守一定的发射功率(一般低于1W)，并且不要对其它频段造成干扰即可的无线通信方式。例如，可以是：WIFI、蓝牙、红外、ZigBee等通信方式，然而，值得注意的是上述几种无线通信方式仅是举例说明，还可以采用其它的无线通信方式，例如：GPRS、3G、4G、433mhz，315mhz，868MHz、915MHz等通信方式，对于具体的无线方式的选择可以根据实际需求选择，本申请在此不作限定。

在上述各个实施例中，在最大程度降低定位成本的基础上，实现了分米级以内的导航精度，从而使得机器人可以实现低成本、可靠性高的实现室内的定位导航。

在另外一个实施例中，还提供了一种软件，该软件用于执行上述实施例及优选实施方式中描述的技术方案。

在另外一个实施例中，还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有上述软件，该存储介质包括但不限于：光盘、软盘、硬盘、可擦写存储器等。

从以上的描述中，可以看出，本发明实施例实现了如下技术效果：提供了一种室内机器人，该室内机器人通过向无线控制发光装置发出控制信号来触发无线控制发光装置发出规定发光模式的光，然后从环境光中识别出接收到控制信号的无线控制发光装置所发出的规定发光模式的光，确定出该无线控制发光装置的方位，以实现最终的定位，从而解决了现有技术中无法同时兼顾定位精度和实施成本的技术问题，实现了低成本高精度的室内定位。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明实施例的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明实施例可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种室内机器人，包括：

无线收发装置，设置为搜索室内布设的至少一个无线控制发光装置发出的无线信号，并与所述至少一个无线控制发光装置中的一个无线控制发光装置建立无线连接；

发光模式控制信号生成装置，设置为生成并经由所述无线收发装置向所述一个无线控制发光装置发送发光模式控制信号，以使该无线控制发光装置按照该发光模式控制信号所规定的发光模式进行发光；

导航装置，设置为从环境光中识别出所述一个无线控制发光装置所发出的规定发光模式的光，确定所述室内机器人相对于所述一个无线控制发光装置的方位和距离，以引导所述室内机器人行进到与所述一个无线控制发光装置对应的位置；以及

计量行进装置，设置为控制所述室内机器人的行进并计量所述室内机器人的行进距离和方向。

2.如权利要求1所述的室内机器人，其中，所述至少一个无线控制发光装置各自具有独特的无线设备标识符。

3.如权利要求2所述的室内机器人，其中，所述一个无线控制发光装置为无线信号强度最高的无线控制发光装置或具有指定的无线设备标识符的无线控制发光装置。

4.如权利要求3所述的室内机器人，还包括：

坐标确定装置，设置为以所述一个无线控制发光装置对应的位置为主基准点，基于所述计量行进装置所计量的所述室内机器人的行进距离和方向，确定所述室内机器人相对于所述一个无线控制发光装置的坐标。

5.如权利要求4所述的室内机器人，其中，所述坐标确定装置还被设置为，在所述室内机器人遍历行走时，确定除所述一个无线控制发光装置以外的各其它无线控制发光装置相对于所述一个无线控制发光装置的坐标。

6.如权利要求5所述的室内机器人，其中，所述坐标确定装置还被设置为，在所述无线收发装置与其它无线控制发光装置建立无线连接时，以该其它无线控制发光装置对应的位置为辅基准点，确定所述室内机器人相对于该辅基准点的坐标。

7.如权利要求1所述的室内机器人，其中，所述导航装置包括：

方位确定装置，设置为确定所述室内机器人相对于所述一个无线控制发光装置的方位；

测距装置，设置为在感测到所述一个无线控制发光装置所发出的规定发光模式的光后，测量所述室内机器人相对于所述一个无线控制发光装置的距离。

8.如权利要求1至7中任一项所述的室内机器人，其中，所述无线连接包括以下中的任一种：WIFI、蓝牙、红外、ZigBee、433mhz无线通信方式、315mhz无线通信方式、868MHz无线通信方式以及915MHz无线通信方式。

9.如权利要求1至7中任一项所述的室内机器人，其中，所述发光模式包括：光照强度、光照颜色、光照图案、闪烁频度或者它们的组合中的任意一个。