CN107449427A - 一种生成导航地图的方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种生成导航地图的方法及设备，用以解决现有技术中存在的无法根据当场景中的特定物体生成导航地图，导致生成的导航地图中无法体现特定物体的问题。该方法包括：识别当前导航场景内的至少一个特定物体并确定特定物体的特征信息；根据特征信息将特定物体投影到备选导航地图上生成目标导航地图，其中，备选导航地图是当前导航场景内的扫描数据生成的导航地图。采用本方法生成的目标导航地图包含特定物体的投影，从而能够体现出特定物体及其特征信息。

Description

一种生成导航地图的方法及设备

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种生成导航地图的方法及设备。

背景技术

随着智能导航技术的发展，导航系统和设备已经成为人们生活中的重要工具，其中，一部分的导航设备可以与网络进行连接以获取实时的导航地图，而也有一部分的导航设备由于设计上的需要，需要自行生成导航地图，例如，应用于室内导航的智能导航设备往往不具备在线导航的功能，即便具有在线导航的功能，网络侧也不可能提供所有导航场景的在线地图，此时需要智能导航设备根据当前场景生成导航地图，从而根据生成的导航地图对用户进行导航服务。

在现有的离线生成导航地图的方法中，往往采用激光雷达遍历当前场景以获取当前场景内坐标的扫描数据，进而根据扫描数据生成导航地图。由于激光雷达扫描的方法在生成导航地图时无法识别出当前场景中的特定物体以及确定特定物体的位置，例如无法识别出沙发、洗衣机、床和冰箱等家具并且无法确定其坐标，在生成的导航地图中也就无法体现上述特定物体及其位置，也就无法根据特定物体进行导航路线的规划。

综上，现有技术中无法根据当场景中的特定物体生成导航地图，导致生成的导航地图中无法体现特定物体。

发明内容

本发明提供一种生成导航地图的方法及设备，用以解决现有技术中存在的无法根据当场景中的特定物体生成导航地图，导致生成的导航地图中无法体现特定物体的问题。

本发明实施例提供的一种生成导航地图的方法，包括：

识别当前导航场景内的至少一个特定物体并确定特定物体的特征信息；

根据特征信息将特定物体投影到备选导航地图上生成目标导航地图，其中，备选导航地图是当前导航场景内的扫描数据生成的导航地图。

可选地，特征信息包括特定物体的坐标；

在根据特征信息将特定物体投影到备选导航地图上生成目标导航地图之后，还包括：

在收到导航指令之后，根据特定物体的坐标确定导航起点的坐标；

根据导航起点的坐标和导航指令中包含的导航终点的坐标确定导航路线。

可选地，根据特定物体的坐标确定导航起点的坐标，包括：

根据在导航起点识别的特定物体的坐标确定导航起点的坐标范围；

根据坐标范围内坐标的扫描数据和导航起点的扫描数据确定导航起点的坐标。

可选地，根据在导航起点识别的特定物体的坐标确定导航起点的坐标范围，包括：

将特定物体的坐标为中心的预设坐标范围作为导航起点的坐标范围；或者

根据识别的特定物体和导航起点之间的位置关系确定导航起点的坐标范围。

可选地，导航终点为特定物体或者目标区域，其中，目标区域为当前场景中预设的区域。

本发明实施例提供的一种生成导航地图的设备包括：

识别模块，用于识别当前导航场景内的至少一个特定物体并确定特定物体的特征信息；

导航地图生成模块，用于根据特征信息将特定物体投影到备选导航地图上生成目标导航地图，其中，备选导航地图是当前导航场景内的扫描数据生成的导航地图。

可选地，该设备还包括：

导航模块，用于根据特征信息包括的特定物体的坐标，在收到导航指令之后，根据特定物体的坐标确定导航起点的坐标，根据导航起点的坐标和导航指令中包含的导航终点的坐标确定导航路线。

可选地，导航模块具体用于：

根据在导航起点识别的特定物体的坐标确定导航起点的坐标范围；

根据坐标范围内坐标的扫描数据和导航起点的扫描数据确定导航起点的坐标。

可选地，导航模块具体用于：

将特定物体的坐标为中心的预设坐标范围作为导航起点的坐标范围；或者

根据识别的特定物体的角度和距离对应的坐标范围作为导航起点的坐标范围。

可选地，导航终点为当前场景中的特定物体或者目标区域，其中，目标区域为当前场景中预设的区域。

根据本发明实施例提供的生成导航地图的方法，能够识别出当前场景内的特定物体并确定特定物体的特征信息，之后根据特征信息将特定物体投影到备选导航地图上生成目标导航地图，其中，备选导航地图是当前导航场景内的扫描数据生成的导航地图。采用本方法生成的目标导航地图包含特定物体的投影，从而能够体现出特定物体及其特征信息，因此采用此方法生成的目标导航地图能够直观的体现出当前场景中的特定物体。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种生成导航地图的方法的步骤示意图；

图2为本发明实施例提供的一种生成导航地图的方法的具体流程图；

图3为本发明实施例提供的导航起点的坐标范围的示意图(一)；

图4为本发明实施例提供的导航起点的坐标范围的示意图(二)；

图5为本发明实施例提供的一种规划导航路线的方法的具体流程图；

图6为本发明实施例提供的一种生成导航地图的设备的结构示意图(一)；

图7为本发明实施例提供的一种生成导航地图的设备的结构示意图(二)。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在下述中，所称的各个步骤或者功能模块的执行均可通过处理器实现，例如可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。处理器可以是通用处理器，包括CPU(中央处理器，Central Processing Unit)、NP(网络处理器，NetworkProcessor)等；还可以是DSP(数字信号处理器，Digital Signal Processing)、ASIC(专用集成电路，Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(现成可编程门阵列，FieldProgrammable Gate Array)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

以图1说明本发明实施例中生成导航地图的方法，该方法包括以下步骤：

步骤101：识别当前导航场景内的特定物体并确定特定物体的特征信息；

步骤102：根据特征信息将特定物体投影到备选导航地图上生成目标导航地图，其中，备选导航地图是当前导航场景内的扫描数据生成的导航地图。

本发明实施例中，在识别当前导航场景内的特定物体并确定特定物体的特征信息之后，根据确定的特征信息将特定物体投影于根据扫描数据生成的导航地图上生成目标导航地图。采用本方法生成的目标导航地图包含场景内特定物体的投影，从而能够在导航地图中体现出特定物体及其特征信息，因此采用此能够直观的体现出当前场景中的特定物体。另外，在根据本发明实施例提供的目标导航地图规划导航路线时，能够根据当前场景中的特定物体规划路线。

本发明实施例中，特定物体可以是当前导航场景中位置相对固定的物体(即相对于当前导航场景中的其它物体，特定物体移动的概率低)，例如，在家庭室内导航场景中，电视机、冰箱和洗衣机等电器以及沙发、餐桌等家具的位置与椅子、水杯、手机等物体相比更为固定，因此可以选择上述家具作为家庭导航场景中的特定物体。应注意，本发明实施例的应用场景并不限于以上举例的家庭场景和办公场景，本发明实施例的特定物体也不限于以上举例的物体。

其中，所称的特定物体并非限定为单个物体，而是至少一个物体，例如可以是当前导航场景中所有或部分可作为特定物体的物体构成的集合，例如在上述家庭室内导航场景中，电视机、冰箱和洗衣机等电器均可作为特定物体，沙发、餐桌等家具也可作为特定物体。由于无法预测导航的需求，在一个优选实现中，识别当前导航场景内所有可作为特定物体的物体并将其投影到备选导航地图上。

其中，可以在获取当前场景的扫描数据的过程中识别特定物体，例如，在扫描初始位置扫描三维扫描数据，并使用摄像头识别初始位置周围的某一个识别角度上是否存在特定物体，若存在，则确定该特定物体的坐标，若不存在，则按照预设角度(例如30度)旋转摄像头并继续识别，直至摄像头在初始位置旋转的角度达到360度，之后改变扫描位置并重复以上操作直至遍历当前场景中的全部位置(例如，以预设扫描间隔距离完成对当前场景的扫描和特定物体的识别)。

本发明实施例中，可以采用双目摄像头作为识别设备对特定物体进行识别，以提高识别的准确度，同时通过与识别设备绑定或一体的激光雷达设备确定识别设备的激光雷达坐标；另外，双目摄像头可以用于测量识别设备到特定物体之间的距离测量和/或确定识别特定物体时的识别角度，因此采用双目摄像头作为识别设备能够确定出特定物体的尺寸信息以及特定物体距离识别设备的距离等信息以确定特定物体的位置。另外，也可以采用深度摄像头等识别设备对特定物体的距离和识别角度进行确定。

本发明实施例中，特征信息包括下例中的部分或全部：特定物体的坐标、特定物体的尺寸信息、特定物体的颜色、特定物体的种类和特定物体与其他特定物体之间的位置关系等。其中，可以根据识别出特定物体时识别设备的所在位置的激光雷达坐标、识别出特定物体时识别设备的所在位置与特定物体之间的距离、识别角度和特定物体的尺寸等信息中的部分或全部确定特定物体的坐标，其中特定物体的坐标可以是识别出的特定物体的轮廓中心所在的坐标；另外，本发明实施例中可以根据双目摄像头等识别设备对特定物体的尺寸信息、颜色、种类以及特定物体与其他特定物体之间的位置关系等信息进行识别和确定。

本发明实施例中，可以基于多种方法实现对物体特征信息的处理，例如可以基于视觉识别、聚类分析、深度学习等将物体识别的信息(物体种类、颜色、高度、位置坐标等)进行融合，分布投影到备选导航地图中。

本发明实施例中，需要根据特定物体的特征信息将特定物体投影到备选导航地图上生成目标导航地图，其中，备选导航地图是根据当前导航场景内的二维和/或三维扫描数据生成的导航地图。举例来说，备选导航地图可以是某一高度的二维扫描数据生成的二维导航地图，例如，将二维激光雷达获取的激光雷达所在平面的二维扫描数据生成的导航地图(以下称为第一导航地图)作为备选导航地图；也可以根据三维激光雷达获取的三维扫描数据生成三维栅格地图，之后将某一高度或者某一高度范围的三维栅格地图作为备选导航地图；也可以将三维栅格地图中某一高度范围的三维导航地图投影在二维导航地图上形成的新的二维导航地图作为备选导航地图，例如，根据使用者的身高将可能影响使用者行进路线的高度范围(例如0～2米)内的三维导航地图投影到第一导航地图形成二维导航地图(以下称为第二导航地图)，并将第二导航地图作为备选导航地图。其中，可以采用三维激光雷达获取当前场景的三维扫描数据，也可以使用俯仰扫描平台和位于俯仰扫描平台上的二维激光雷达(例如，通过驱动电机驱动的俯仰扫描平台，带动二维激光雷达，获取三维环境的扫描数据。利用“走-停-扫”的循环，基于激光雷达进行三维栅格地图的构建)获取当前场景的三维扫描数据。

下面以图2为例说明本发明实施例中生成导航地图的方法：

步骤201：获取当前扫描位置的三维扫描数据和扫描设备所在平面的二维扫描数据；

步骤202：通过识别设备判断当前扫描位置周围的某一识别角度上是否能够识别出特定物体，若是，则执行步骤203，否则执行步骤204；

步骤203：确定特定物体的坐标和特定物体的特征信息，之后执行步骤204；

步骤204：判断识别设备的识别角度在当前扫描位置的旋转角度否达到360度，若是，则执行步骤205，否则执行步骤206；

步骤205：判断是否尚未完成对当前导航场景的遍历扫描，若是，则执行步骤207，否则执行步骤208；

步骤206：旋转识别设备的识别角度，之后执行步骤202；

步骤207：变更扫描位置，之后执行步骤201；

步骤208：根据获取的三维扫描数据生成三维栅格地图，以及根据二维扫描数据生成第一导航地图；

步骤209：将预设高度范围内的三维栅格地图投影到第一导航地图上形成第二导航地图；

步骤210：根据特定物体的特征信息，将特定物体投影到第一导航地图上和/或第二导航地图上形成目标导航地图。

其中，步骤201和步骤202之间并没有严格的时序关系，步骤201和步骤202也可以同时进行，或者先执行步骤202在执行步骤201。

可选的，基于目前快速发展的图像场景语义标注技术或其它对图像进行语义解读的深度学习技术，可以在上述步骤基础上，对上述目标导航地图进行场景推理与区域划分，如分出卧室、客厅、厨房、卫生间等场景，得到携带语义的目标导航地图。

可选地，若特征信息包括特定物体的坐标；在根据特征信息将特定物体投影到备选导航地图上生成目标导航地图之后，还包括：在收到导航指令之后，根据特定物体的坐标确定导航起点的坐标；根据导航起点的坐标和导航指令中包含的导航终点的坐标确定导航路线。

本发明实施例中，若确定的特定物体的特征信息包括特定物体的坐标，则在收到导航指令之后，可以根据特定物体的坐标确定导航起点的坐标，例如，将在导航起点位置识别出的特定物体的坐标作为导航起点的坐标，或者根据在导航起点位置识别出的特定物体的坐标和特定物体到导航起点的距离和角度确定导航起点的坐标；或者根据传统的导航定位算法根据特定物体的坐标和特定物体到导航起点的距离和角度确定导航起点的坐标，例如三角定位法。另外，若在导航起点位置无法识别出附近的特定物体，则根据当前场景中全部坐标的扫描数据和导航起点的扫描数据进行以对，从当前场景的全部坐标中确定导航起点的坐标。

本发明实施例中，在根据特定物体的坐标确定导航起点的坐标之后，根据目标导航地图中导航起点的坐标和导航指令中包含的导航终点的坐标确定导航路线。其中，本发明实施例中的导航指令包含导航终点，导航终点可以是当前导航场景内的某一个特定物体或者目标区域，目标区域为当前场景中具有对硬坐标的预设区域。另外，也可以直接将某一坐标作为导航指令中的导航终点。

举例来说，在收到导航指令后，根据特定物体的坐标确定导航起点的坐标，之后，根据确定的起点坐标和导航指令中的导航终点的坐标确定导航路线。若导航终点为某一特定物体，则将预设的或者确定的特定物体的坐标作为导航终点的坐标，根据目标导航地图中导航起点的坐标和作为导航终点的特定物体的坐标规划导航路线；若导航终点为预设的某一目标区域，则根据目标导航地图中导航起点的坐标和作为导航终点的目标区域的坐标规划导航路线。

其中，在规划导航路线时，需要避开目标导航地图中的家具、电器等特定物体所在位置，以免特定物体阻挡用户的行进路线，避免特定物体对盲人等行动不便者造成磕碰损伤。

可选地，导航终点为特定物体或者目标区域，其中，目标区域为当前场景中预设的区域。

本发明实施例中，可以将当前导航场景中的某一个特定物体作为导航终点，也可以将当前导航场景中的目标区域作为导航终点，其中，目标区域是当前导航场景中的预设区域，例如，在生成目标导航地图之后，在目标导航地图中设置卧室、客厅、厨房等目标区域并设置目标区域的坐标(例如，将目标区域的中心位置的坐标设置为目标区域的坐标，也可以将目标区域中心以外某一位置或者某一个特定物体的坐标设置为目标区域的坐标)；例如可以通过视觉识别、深度学习等方法，将当前导航场景中所有可能为用户所访问的物体进行归类并投影到导航地图中进行区域分割标注，将其分别设定为目标区域，每个目标区域至少覆盖了一种可为用户所访问的物体。在通常情况下，容易理解，由于导航场景中的用户多为视力不便的用户，因此其导航终点多为冰箱、电视等特定物体或者厨房、卧室等标志性的目标区域。

可选地，根据特定物体的坐标确定导航起点的坐标，包括：根据在导航起点识别的特定物体的坐标确定导航起点的坐标范围；根据坐标范围内坐标的扫描数据和导航起点的扫描数据确定导航起点的坐标。

本发明实施例中，可以根据以下方法确定导航起点的坐标：首先根据在导航起点识别的特定物体的坐标确定导航起点的坐标范围，之后根据确定的坐标范围确定导航起点的坐标，例如，通过比对导航起点的二维和/或三维扫描数据和坐标范围内坐标的二维和/或三维扫描数据的方法从坐标范围中确定导航起点的坐标。

可选地，根据在导航起点识别的特定物体的坐标确定导航起点的坐标范围，包括：将特定物体的坐标为中心的预设坐标范围作为导航起点的坐标范围；或者根据识别的特定物体和导航起点之间的位置关系确定导航起点的坐标范围。

本发明实施例中，根据在导航起点识别的特定物体的坐标确定导航起点的坐标范围的方法有多种，下面列举几种：

方法一，将特定物体的坐标为中心的预设坐标范围作为导航起点的坐标范围。

本发明实施例中，在确定导航起点位置识别的特定物体的坐标后，可以将特定物体为中心的预设坐标范围作为导航起点位置的坐标范围。例如图3所示，若确定的特定物体的位置为当前场景A中的位置B，则可以将位置B为中心的坐标范围C作为导航起点D的坐标范围。

方法二，根据识别的特定物体和导航起点之间的位置关系确定导航起点的坐标范围。

本发明实施例中，在确定导航起点位置识别的特定物体的坐标后，可以根据特定物体和导航起点之间的位置关系确定导航起点的坐标范围。例如图4所示，若确定的特定物体的位置为当前场景A中的位置B，且识别出的特定物体所在的位置B大约位于导航起点D的正北方向，特定物体与导航起点之间距离约为C，则可以将位置B的正南方向的坐标范围E作为导航起点D的坐标范围，其中坐标范围E的中心与位置B之间的距离约为C。

方法三，根据多个特定物体和导航起点之间的位置关系确定导航起点的坐标。

本发明实施例中，在确定导航起点位置识别的多个特定物体的坐标后，可以根据多个特定物体和导航起点之间的位置关系确定导航起点的坐标。例如通过传统导航技术中的三角定位法，可以通过三个特定物体的坐标及其到导航起点的距离和角度，得到确定导航起点的坐标。

以上确定导航起点的坐标(及其范围)的方法只是举例说明，本领域技术人员根据以上方法能够确定出的根据特定物体的坐标确定导航起点的坐标范围的其他方法也应属于本发明的保护范围。

可选地，导航指令为用户发出的语音指令。

本发明实施例中，在收到用户发出的语音指令后，识别语音指令中的导航终点并确定导航终点的坐标，之后根据导航起点的坐标和导航终点的坐标进行导航线路规划。

本发明实施例中，可以在导航过程中实时追踪行进路线和当前所处坐标，并通过语音向用户进行导航提示，指引用户沿导航路线行进。

如图5所示，本发明实施例提供的进行导航的方法：

步骤501：收到导航指令；

步骤502：通过扫描设备获取当前所在的导航起点的扫描数据；

步骤503：通过识别设备判断导航起点位置周围的某一识别角度上是否能够识别出特定物体，若是，则执行步骤504，否则执行步骤505；

步骤504：根据识别的特定物体的坐标确定导航起点的坐标范围，之后执行步骤506；

步骤505：判断识别设备的识别角度在导航起点的旋转角度否达到360度，若是则执行步骤507，否则执行步骤508；

步骤506：判断坐标范围内坐标的扫描数据中是否有与导航起点的扫描数据匹配的扫描数据，若是，则执行步骤509，否则执行步骤507；

步骤507：判断当前场景内坐标的扫描数据中是否有与导航起点的扫描数据匹配的扫描数据，若是，则执行步骤509，否则执行步骤510；

步骤508：旋转识别设备的识别角度，之后执行步骤503；

步骤509：将与导航起点的扫描数据匹配的扫描数据的坐标作为导航起点的坐标，之后执行步骤511；

步骤510：向用户提示导航起点定位错误，之后结束本流程；

步骤511：根据导航起点的坐标和导航指令中的导航终点的坐标规划导航路线。

其中，步骤502和步骤503之间并没有严格的时需限制，也可以同时执行步骤502和503，也可以在执行步骤503之后执行步骤502；另外，在步骤510中，可以通过语音、振动或者文字、图像显示等方式向用户提示导航起点定位错误，以使用户变更导航起点后重新进行定位，例如，通过语音提示用户导航起点定位错误，并且提示用户变更导航起点位置并重新发送导航指令。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种生成导航地图的设备。由于该设备解决问题的原理与本发明实施例相似，因此该设备的实施可以参见本发明方法的实施，重复之处不在赘述。

如图6所示，本发明实施例提供的一种生成导航地图的设备，包括：

识别模块601，用于识别当前导航场景内的特定物体并确定特定物体的特征信息；

导航地图生成模块602，用于根据特征信息将特定物体投影到备选导航地图上生成目标导航地图，其中，备选导航地图是当前导航场景内的扫描数据生成的导航地图。

可选地，如图7所示，该设备还包括：

导航模块701，用于若特征信息包括特定物体的坐标，则在收到导航指令之后，根据特定物体的坐标确定导航起点的坐标，根据导航起点的坐标和导航指令中包含的导航终点的坐标确定导航路线。

可选地，导航模块701具体用于：

根据在导航起点识别的特定物体的坐标确定导航起点的坐标范围；

根据坐标范围内坐标的扫描数据和导航起点的扫描数据确定导航起点的坐标。

可选地，导航模块701具体用于：

将特定物体的坐标为中心的预设坐标范围作为导航起点的坐标范围；或者

根据识别的特定物体的角度和距离对应的坐标范围作为导航起点的坐标范围。

可选地，导航终点为当前场景中的特定物体或者目标区域，其中，目标区域为当前场景中预设的区域。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种生成导航地图的方法，其特征在于，该方法包括：

识别当前导航场景内的至少一个特定物体并确定所述特定物体的特征信息；

根据所述特征信息将所述特定物体投影到备选导航地图上生成目标导航地图，其中，所述备选导航地图是当前导航场景内的扫描数据生成的导航地图。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征信息包括所述特定物体的坐标；

在根据所述特征信息将所述特定物体投影到备选导航地图上生成目标导航地图之后，还包括：

在收到导航指令之后，根据所述特定物体的坐标确定导航起点的坐标；

根据所述导航起点的坐标和所述导航指令中包含的导航终点的信息确定导航路线。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述特定物体的坐标确定导航起点的坐标，包括：

根据在所述导航起点识别的特定物体的坐标确定所述导航起点的坐标范围；

根据所述坐标范围内坐标的扫描数据和所述导航起点的扫描数据确定所述导航起点的坐标。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据在所述导航起点识别的特定物体的坐标确定所述导航起点的坐标范围，包括：

将所述特定物体的坐标为中心的预设坐标范围作为所述导航起点的坐标范围；或者

根据识别的所述特定物体和所述导航起点之间的位置关系确定所述导航起点的坐标范围。

5.如权利要求2～4任一所述的方法，其特征在于，所述导航终点为特定物体或者目标区域，其中，所述目标区域为当前场景中预设的区域。

6.一种生成导航地图的设备，其特征在于，该设备包括：

识别模块，用于识别当前导航场景内的至少一个特定物体并确定所述特定物体的特征信息；

导航地图生成模块，用于根据所述特征信息将所述特定物体投影到备选导航地图上生成目标导航地图，其中，所述备选导航地图是当前导航场景内的扫描数据生成的导航地图。

7.如权利要求6所述的设备，其特征在于，该设备还包括：

导航模块，用于根据所述特征信息包括的所述特定物体的坐标，在收到导航指令之后，根据所述特定物体的坐标确定导航起点的坐标，根据所述导航起点的坐标和所述导航指令中包含的导航终点的坐标确定导航路线。

8.如权利要求7所述的设备，其特征在于，所述导航模块具体用于：

根据在所述导航起点识别的特定物体的坐标确定所述导航起点的坐标范围；

根据所述坐标范围内坐标的扫描数据和所述导航起点的扫描数据确定所述导航起点的坐标。

9.如权利要求8所述的设备，其特征在于，所述导航模块具体用于：

将所述特定物体的坐标为中心的预设坐标范围作为所述导航起点的坐标范围；或者

根据识别的所述特定物体的角度和距离对应的坐标范围作为所述导航起点的坐标范围。

10.如权利要求1～9任一所述的设备，其特征在于，所述导航终点为当前场景中的特定物体或者目标区域，其中，所述目标区域为当前场景中预设的区域。