CN107770366B - 一种寻找设备的方法、装置、存储介质及设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种寻找设备的方法、装置、存储介质及设备，用于可自行移动的设备中，以通过所述可自行移动的设备寻找目标设备，所述方法包括：接收对目标设备进行定位的指令；响应于所述指令获取所述目标设备的方位；根据所述目标设备的方位向所述目标设备移动，以指示所述目标设备的位置。本发明提供的方案能够使可自行移动的设备向目标设备移动，指示目标设备的位置，实现了对目标设备定位。

Description

一种寻找设备的方法、装置、存储介质及设备
技术领域
本发明涉及控制领域，尤其涉及一种寻找设备的方法、装置、存储介质及设备。
背景技术
目前，移动终端(例如，手机、平板电脑等)已经成为人们生活中必不可少的科技产品，用户在生活中常常会出现手机遗忘在家中某个角落找不到的情况。在这种情况下，用户通常采用的方式是用另一个手机去拨打待寻找的手机的通信号码，通过铃声实现对待寻找的手机的定位。然而，若用户当下无法找到另一个手机或者待寻找的手机被调成静音、震动等状态时，用户就无法快速定位到手机，有可能会耽误用户的急事，影响用户心情。
发明内容
本发明的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供一种寻找设备的方法、装置、存储介质及设备，以解决现有技术中移动终端等设备的放置位置无法快速找到的问题。
本发明一方面提供了一种寻找设备的方法，用于可自行移动的设备中，以通过所述可自行移动的设备寻找目标设备，包括：接收对目标设备进行定位的指令；响应于所述指令获取所述目标设备的方位；根据所述目标设备的方位向所述目标设备移动，以指示所述目标设备的位置。
可选地，接收对目标设备进行定位的指令，包括：接收通过语音发送的对所述目标设备进行定位的指令；和/或，接收对物理按键进行预定操作而发出的对所述目标设备进行定位的指令；和/或，接收通过客户端程序发送的对所述目标设备进行定位的指令。
可选地，获取所述目标设备的方位，包括：以当前所在位置为起始点分别向至少一个预定方位移动预定距离，并在移动时与所述目标设备进行无线通信，以检测所述目标设备发出的第一通信信号的强度；根据向所述至少一个预定方位移动时检测到的所述目标设备发出的第一通信信号的强度的变化，确定所述目标设备的方位。
可选地，获取所述目标设备的方位，包括：与所述目标设备进行无线通信，以检测所述目标设备发出的第二通信信号的强度；获取至少一个辅助设备与所述目标设备进行无线通信而检测到的所述目标设备发出的第三通信信号的强度；根据当前所在位置、所述第二通信信号的强度、所述至少一个辅助设备的位置以及所述第三通信信号的强度，确定所述目标设备的方位。
可选地，根据所述目标设备的方位向所述目标设备移动，以指示所述目标设备的位置，包括：向所述目标设备移动时与所述目标设备进行无线通信，以检测所述目标设备发出的第四通信信号的强度；根据检测到的所述第四通信信号的强度的变化，调整向所述目标设备移动的方向；和/或，当根据检测到的所述第四通信信号的强度确定到达所述目标设备所在位置时停止移动；和/或，在向所述目标设备移动时遇到障碍无法移动时停止移动。
可选地，所述无线通信的通信方式包括以下至少一种：蓝牙、红外线、超声波、射频、WiFi。
可选地，所述方法还包括：在向所述目标设备移动时和/或停止移动后发出声音提醒，以提示找到所述目标设备。
本发明另一方面提供了一种寻找设备的装置，用于可自行移动的设备中，以通过所述可自行移动的设备寻找目标设备，包括：接收单元，用于接收对目标设备进行定位的指令；获取单元，用于响应于所述指令获取所述目标设备的方位；指示单元，用于根据所述目标设备的方位向所述目标设备移动，以指示所述目标设备。
可选地，所述接收单元进一步用于：接收通过语音发送的对所述目标设备进行定位的指令；和/或，接收对物理按键进行预定操作而发出的对所述目标设备进行定位的指令；和/或，接收通过客户端程序发送的对所述目标设备进行定位的指令。
可选地，所述获取单元包括：移动单元，用于以当前所在位置为起始点分别向至少一个预定方位移动预定距离；第一检测单元，用于在移动时与所述目标设备进行无线通信，以检测所述目标设备发出的第一通信信号的强度；第一确定单元，用于根据向所述至少一个预定方位移动时检测到的所述目标设备发出的第一通信信号的强度的变化，确定所述目标设备的方位。
可选地，所述获取单元，包括：第二检测单元，用于与所述目标设备进行无线通信，以检测所述目标设备发出的第二通信信号的强度；强度获取单元，用于获取至少一个辅助设备与所述目标设备进行无线通信而检测到的所述目标设备发出的第三通信信号的强度；第二确定单元，用于根据当前所在位置、所述第二通信信号的强度、所述至少一个辅助设备的位置以及所述第三通信信号的强度，确定所述目标设备的方位。
可选地，所述指示单元进一步用于：向所述目标设备移动时与所述目标设备进行无线通信，以检测所述目标设备发出的第四通信信号的强度；根据检测到的所述第四通信信号的强度的变化，调整向所述目标设备移动的方向；和/或，当根据检测到的所述第四通信信号的强度确定到达所述目标设备所在位置时停止移动；和/或，在向所述目标设备移动时遇到障碍无法移动时停止移动。
可选地，所述无线通信的通信方式包括以下至少一种：蓝牙、红外线、超声波、射频、WiFi。
可选地，所述指示单元还用于：在向所述目标设备移动时和/或停止移动后发出声音提醒，以提示找到所述目标设备。
本发明又一方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明又一方面提供了一种可自行移动的设备，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明又一方面提供了一种可自行移动的设备，包括前述任一所述的装置。
可选地，前述任一所述的可自行移动的设备包括扫地机器人。
根据本发明的技术方案，可实施在扫地机器人等可自行移动的设备中，以通过所述可自行移动的设备寻找目标设备，利用所述可自行移动的设备的可自行移动的特点，响应于对目标设备进行定位的指令获取目标设备的方位，并根据获取的方位向目标设备移动，以向用户指示目标设备的位置，实现了对目标设备的定位，并且可以直观的向用户指示目标设备的位置，提升了用户体验。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明提供的寻找设备的方法的一实施例的方法示意图；
图2是根据本发明一具体实施方式的获取所述目标设备的方位的步骤的流程图；
图3是根据本发明另一具体实施方式的获取所述目标设备的方位的步骤的流程图；
图4是本发明提供的寻找设备的方法的另一实施例的方法示意图；
图5是本发明提供的寻找设备的装置的一实施例的结构示意图；
图6是根据本发明一具体实施方式的获取单元的结构框图；
图7是根据本发明另一具体实施方式的获取单元的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1是本发明提供的寻找设备的方法的一实施例的方法示意图。
所述方法可以用于可自行移动的设备中，以通过所述可自行移动的设备寻找目标设备。所述可自行移动的设备具体可以为人工智能设备，例如，扫地机器人。所述目标设备具体可以为移动终端，包括手机、平板电脑等。
如图1所示，根据本发明的一个实施例，所述寻找设备的方法至少包括步骤S110、步骤S120和步骤S130。
步骤S110，接收对目标设备进行定位的指令。
具体而言，接收对目标设备进行定位的指令的具体实现方式可以包括以下中的至少一种：
(1)接收通过语音发送的对所述目标设备进行定位的指令。
例如，用户发出语音指令给扫地机器人，以命令扫地机器人寻找手机。
(2)接收对物理按键进行预定操作而发出的对所述目标设备进行定位的指令。
例如，在扫地机器人的控制板上设置物理按键和/或在扫地机器人的遥控器上设置物理按键，按下该控制板上设置的物理按键和/或遥控器上设置的物理按键后扫地机器人自动执行寻找特定的目标设备的指令。
(3)接收通过客户端程序发送的对所述目标设备进行定位的指令。
所述客户端程序具体可以为所述可自行移动的设备的客户端程序，例如，扫地机器人的客户端控制程序。所述客户端程序可以安装在智能终端中，例如手机。
步骤S120，响应于所述指令获取所述目标设备的方位。
图2是根据本发明一具体实施方式的获取所述目标设备的方位的步骤的流程图。如图2所示，在一种具体实施方式中，步骤S120包括步骤S1211、步骤S1212。
步骤S1211，以当前所在位置为起始点分别向至少一个预定方位移动预定距离，并在移动时与所述目标设备进行无线通信，以检测所述目标设备发出的第一通信信号的强度变化。
所述预定方位例如起始点的前、后、左、右等。例如，以扫地机器人当前所在的位置为起始点，分别向前、后、左、右移动预定距离，在向各预定方向移动时，与所述目标设备进行无线通信，同时检测移动时所述目标设备发出的第一通信信号的强度。其中，与所述目标设备进行无线通信的通信方式具体可以包括蓝牙、红外线、超声波、射频、WiFi中的任意一种。
步骤S1212，根据向所述至少一个预定方位移动时检测到的所述目标设备发出的第一通信信号的强度的变化，确定所述目标设备的方位。
具体地，向任意一个所述预定方位移动时，若检测到的所述目标设备发出的第一通信信号的强度一直呈现变大的趋势，则可以将该预定方位确定为所述目标设备相对于所属可自行移动的设备(例如，扫地机器人)的方位。
图3是根据本发明另一具体实施方式的获取所述目标设备的方位的步骤的流程图。如图3所示，在另一种具体实施方式中，步骤S120包括步骤S1221、步骤S1222和步骤S1223。
步骤S1221，与所述目标设备进行无线通信，以检测所述目标设备发出的第二通信信号的强度。
通过与所述目标设备进行通信检测所述目标设备发出的第二通信信号的强度。所述无线通信的通信方式具体可以包括蓝牙、红外线、超声波、射频、WiFi中的任意一种。
步骤S1222，获取至少一个辅助设备与所述目标设备进行无线通信而检测到的所述目标设备发出的第三通信信号的强度。
所述辅助设备具体可以为在预定区域具有固定位置的设备，例如，在房屋内具有固定位置的设备；或者，所述辅助设备可以为在预定区域能够对自身进行定位的设备，例如，能够根据外部具有固定位置的参照物确定自身位置的设备。在接收到寻找目标设备的指令时，可以向所述至少一个辅助设备发出指令，使所述至少一个辅助设备通过与所述目标设备进行无线通信而检测所述目标设备发出的第三通信信号的强度，并获取所述至少一个辅助设备检测到的所述目标设备发出的第三通信信号的强度。
步骤S1223，根据当前所在位置、所述第二通信信号的强度、所述至少一个辅助设备的位置以及所述第三通信信号的强度，确定所述目标设备的方位。
具体地，根据所述第二通信信号的强度、所述第三通信信号的强度，确定所述目标设备与所属可自行移动的设备以及所述至少一个辅助设备的距离关系，再根据所属可自行移动的设备当前所在位置以及所述至少一个辅助设备的位置确定所述目标设备相对于所属可自行移动的设备的方位。
步骤S130，根据所述目标设备的方位向所述目标设备移动，以指示所述目标设备的位置。
例如，在确定所述目标设备的方位后，扫地机器人向所述目标设备的方向移动，以指示用户所述目标设备的位置，用户可以根据扫地机器人移动的方向寻找目标设备。
在一种具体实施方式中，向所述目标设备移动时与所述目标设备进行无线通信，以检测所述目标设备发出的第四通信信号的强度；根据检测到的所述第四通信信号的强度的变化，调整向所述目标设备移动的方向；和/或，当根据检测到的所述第四通信信号的强度确定到达所述目标设备所在位置时停止移动。
具体而言，在向目标设备移动时，通过与所述目标设备进行无线通信以检测所述目标设备发出的第四通信信号的强度，根据检测到的所述目标设备发出的第四通信信号的强度的变化，调整向所述目标设备移动的方向；例如，在移动时检测到所述第四通信信号的强度减弱，则调整移动的方向，直到移动时检测到的所述第四通信信号的强度增强，则继续向所述第四通信信号增强的方位移动。当在任一位置向周围各个方向移动时检测到的所述目标设备发出的第四通信信号的强度均减弱，则确定该位置为所述目标设备所在位置，停止移动。
在另一种具体实施方式中，在向所述目标设备移动时遇到障碍无法移动时停止移动。
例如，用户将手机忘在了衣服口袋里，又将衣服挂在衣柜中时，确定手机方位后，扫地机器人向手机的方向移动时，遇到衣柜无法再移动则停止移动。
图4是本发明提供的寻找设备的方法的另一实施例的方法示意图。如图4所示，基于上述实施例，根据本发明的另一个实施例，所述寻找设备的方法还包括步骤S140。
步骤S140，在向所述目标设备移动时和/或停止移动后发出声音提醒，以提示找到所述目标设备。
在确定所述目标设备的方位并根据所述方位向所述目标设备移动时发出声音提醒，和/或，在确定到达所述目标设备所在位置或遇到障碍无法移动时停止移动后发出声音提醒，以告知用户已经找到目标设备，提醒用户根据可自行移动设备的移动方向或停止位置寻找所述目标设备。
图5是本发明提供的寻找设备的装置的一实施例的结构示意图。所述装置可以用于可自行移动的设备中，以通过所述可自行移动的设备寻找目标设备。所述可自行移动的设备具体可以为人工智能设备，例如，扫地机器人。所述目标设备具体可以为移动终端，包括手机、平板电脑等。
如图5所示，所述寻找设备的装置100包括：接收单元110、获取单元120和指示单元130。
接收单元110用于接收对目标设备进行定位的指令；获取单元120用于响应于所述指令获取所述目标设备的方位；指示单元130用于根据所述目标设备的方位向所述目标设备移动，以指示所述目标设备的位置。
具体而言，所述接收单元110接收对目标设备进行定位的指令的具体实现方式可以包括以下中的至少一种：
(1)接收通过语音发送的对所述目标设备进行定位的指令。
例如，用户发出语音指令给扫地机器人，以命令扫地机器人寻找手机。
(2)接收对物理按键进行预定操作而发出的对所述目标设备进行定位的指令。
例如，在扫地机器人的控制板上设置物理按键和/或在扫地机器人的遥控器上设置物理按键，按下该控制板上设置的物理按键和/或遥控器上设置的物理按键后扫地机器人自动执行寻找特定的目标设备的指令。
(3)接收通过客户端程序发送的对所述目标设备进行定位的指令。
所述客户端程序具体可以为所述可自行移动的设备的客户端程序，例如，扫地机器人的客户端控制程序。所述客户端程序可以安装在智能终端中，例如手机。
图6是根据本发明一具体实施方式的获取单元的结构框图。如图6所示，在一种具体实施方式中，所述获取单元120包括移动单元1211、第一检测单元1212和第一确定单元1213。
其中，移动单元1211用于以当前所在位置为起始点分别向至少一个预定方位移动预定距离；第一检测单元1212用于在移动时与所述目标设备进行无线通信，以检测所述目标设备发出的第一通信信号的强度；第一确定单元1213用于根据向所述至少一个预定方位移动时检测到的所述目标设备发出的第一通信信号的强度的变化，确定所述目标设备的方位。
所述预定方位例如起始点的前、后、左、右等。例如，以扫地机器人当前所在的位置为起始点，分别向前、后、左、右移动预定距离，移动单元1211在向各预定方向移动时，与所述目标设备进行无线通信，同时第一检测单元1212检测移动时所述目标设备发出的第一通信信号的强度。其中，与所述目标设备进行无线通信的通信方式具体可以包括蓝牙、红外线、超声波、射频、WiFi中的任意一种。向任意一个所述预定方位移动时，若第一检测单元1212检测到的所述目标设备发出的第一通信信号的强度一直呈现变大的趋势，则第一确定单元1213可以将该预定方位确定为所述目标设备相对于所属可自行移动的设备(例如，扫地机器人)的方位。
图7是根据本发明另一具体实施方式的获取单元的结构框图。如图7所示，在另一种具体实施方式中，所述获取单元120包括第二检测单元1221、强度获取单元1222、第二确定单元1223。
其中，第二检测单元1221用于与所述目标设备进行无线通信，以检测所述目标设备发出的第二通信信号的强度；强度获取单元1222用于获取至少一个辅助设备与所述目标设备进行无线通信而检测到的所述目标设备发出的第三通信信号的强度；第二确定单元1223用于根据当前所在位置、所述第二通信信号的强度、所述至少一个辅助设备的位置以及所述第三通信信号的强度，确定所述目标设备的方位。
所述第二检测单元1221通过与所述目标设备进行通信检测所述目标设备发出的第二通信信号的强度。所述无线通信的通信方式具体可以包括蓝牙、红外线、超声波、射频、WiFi中的任意一种。
所述辅助设备具体可以为在预定区域具有固定位置的设备，例如，在房屋内具有固定位置的设备；或者，所述辅助设备可以为在预定区域能够对自身进行定位的设备，例如，能够根据外部具有固定位置的参照物确定自身位置的设备。在接收到寻找目标设备的指令时，可以向所述至少一个辅助设备发出指令，使所述至少一个辅助设备通过与所述目标设备进行无线通信而检测所述目标设备发出的第三通信信号的强度，并由强度获取单元1222获取所述至少一个辅助设备检测到的所述目标设备发出的第三通信信号的强度。第二确定单元1223根据所述第二通信信号的强度、所述第三通信信号的强度，确定所述目标设备与所属可自行移动的设备以及所述至少一个辅助设备的距离关系，再根据所属可自行移动的设备当前所在位置以及所述至少一个辅助设备的位置确定所述目标设备相对于所属可自行移动的设备的方位。
所述指示单元130(控制所属可自行移动的设备)根据所述目标设备的方位向所述目标设备移动，以指示所述目标设备的位置。
例如，在确定所述目标设备的方位后，扫地机器人向所述目标设备的方向移动，以指示用户所述目标设备的位置，用户可以根据扫地机器人移动的方向寻找目标设备。
在一种具体实施方式中，所述指示单元130(控制所属可自行移动的设备)向所述目标设备移动时与所述目标设备进行无线通信，以检测所述目标设备发出的第四通信信号的强度；根据检测到的所述第四通信信号的强度的变化，调整向所述目标设备移动的方向；和/或，当根据检测到的所述第四通信信号的强度确定到达所述目标设备所在位置时停止移动。
具体而言，在向目标设备移动时，所述指示单元130通过与所述目标设备进行无线通信以检测所述目标设备发出的第四通信信号的强度，根据检测到的所述目标设备发出的第四通信信号的强度的变化，调整向所述目标设备移动的方向；例如，在移动时检测到所述第四通信信号的强度减弱，则调整移动的方向，直到移动时检测到的所述第四通信信号的强度增强则继续向所述第四通信信号增强的方位移动。当在任一位置向周围各个方向移动时检测到的所述目标设备发出的第四通信信号的强度均减弱，则确定该位置为所述目标设备所在位置，停止移动。
在另一种具体实施方式中，所述指示单元130在向所述目标设备移动时遇到障碍无法移动时停止移动。
例如，用户将手机忘在了衣服口袋里，又将衣服挂在衣柜中时，确定手机方位后，扫地机器人向手机的方向移动时，遇到衣柜无法再移动则停止移动。
可选地，所述指示单元130还可以用于在向所述目标设备移动时和/或停止移动后发出声音提醒，以提示找到所述目标设备。
具体地，在确定所述目标设备的方位并根据所述方位向所述目标设备移动时发出声音提醒，和/或，在确定到达所述目标设备所在位置或遇到障碍无法移动时停止移动后发出声音提醒，以告知用户已经找到目标设备，提醒用户根据可自行移动设备的移动方向或停止位置寻找所述目标设备。
本发明还提供对应于寻找设备的方法的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明还提供对应于寻找设备的方法的一种可自行移动的设备，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明还提供对应于寻找设备的装置的一种可自行移动的设备，包括前述任一所述的寻找设备的装置。
可选地，前述任一所述的可自行移动的设备包括扫地机器人。
据此，本发明提供的方案，可实施在扫地机器人等可自行移动的设备中，以通过所述可自行移动的设备寻找目标设备，利用所述可自行移动的设备的可自行移动的特点，响应于对目标设备进行定位的指令获取目标设备的方位，并根据获取的方位向目标设备移动，以向用户指示目标设备的位置，实现了对目标设备的定位，并且可以直观的向用户指示目标设备的位置，提升了用户体验。
本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (27)

1.一种寻找设备的方法，用于可自行移动的设备中，以通过所述可自行移动的设备寻找目标设备，其特征在于，包括：
接收对目标设备进行定位的指令；
响应于所述指令获取所述目标设备的方位；
根据所述目标设备的方位向所述目标设备移动，以指示所述目标设备的位置；
在向所述目标设备移动时和/或停止移动后发出声音提醒，以提示找到所述目标设备；
根据所述目标设备的方位向所述目标设备移动，以指示所述目标设备的位置，包括：
向所述目标设备移动时与所述目标设备进行无线通信，以检测所述目标设备发出的第四通信信号的强度；根据检测到的所述第四通信信号的强度的变化，调整向所述目标设备移动的方向；和/或，当根据检测到的所述第四通信信号的强度确定到达所述目标设备所在位置时停止移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收对目标设备进行定位的指令，包括：
接收通过语音发送的对所述目标设备进行定位的指令；和/或，
接收对物理按键进行预定操作而发出的对所述目标设备进行定位的指令；和/或，
接收通过客户端程序发送的对所述目标设备进行定位的指令。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，获取所述目标设备的方位，包括：
以当前所在位置为起始点分别向至少一个预定方位移动预定距离，并在移动时与所述目标设备进行无线通信，以检测所述目标设备发出的第一通信信号的强度；
根据向所述至少一个预定方位移动时检测到的所述目标设备发出的第一通信信号的强度的变化，确定所述目标设备的方位。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，获取所述目标设备的方位，包括：
与所述目标设备进行无线通信，以检测所述目标设备发出的第二通信信号的强度；
获取至少一个辅助设备与所述目标设备进行无线通信而检测到的所述目标设备发出的第三通信信号的强度；
根据当前所在位置、所述第二通信信号的强度、所述至少一个辅助设备的位置以及所述第三通信信号的强度，确定所述目标设备的方位。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述目标设备的方位向所述目标设备移动，以指示所述目标设备的位置，包括：
在向所述目标设备移动时遇到障碍无法移动时停止移动。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述目标设备的方位向所述目标设备移动，以指示所述目标设备的位置，包括：
在向所述目标设备移动时遇到障碍无法移动时停止移动。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述目标设备的方位向所述目标设备移动，以指示所述目标设备的位置，包括：
在向所述目标设备移动时遇到障碍无法移动时停止移动。
8.根据权利要求1-2、6-7任一项所述的方法，其特征在于，所述无线通信的通信方式包括以下至少一种：
蓝牙、红外线、超声波、射频、WiFi。
9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述无线通信的通信方式包括以下至少一种：
蓝牙、红外线、超声波、射频、WiFi。
10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述无线通信的通信方式包括以下至少一种：
蓝牙、红外线、超声波、射频、WiFi。
11.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述无线通信的通信方式包括以下至少一种：
蓝牙、红外线、超声波、射频、WiFi。
12.一种寻找设备的装置，用于可自行移动的设备中，以通过所述可自行移动的设备寻找目标设备，其特征在于，包括：
接收单元，用于接收对目标设备进行定位的指令；
获取单元，用于响应于所述指令获取所述目标设备的方位；
指示单元，用于根据所述目标设备的方位向所述目标设备移动，以指示所述目标设备的位置，在向所述目标设备移动时和/或停止移动后发出声音提醒，以提示找到所述目标设备；
所述指示单元进一步用于：向所述目标设备移动时与所述目标设备进行无线通信，以检测所述目标设备发出的第四通信信号的强度；根据检测到的所述第四通信信号的强度的变化，调整向所述目标设备移动的方向；和/或，当根据检测到的所述第四通信信号的强度确定到达所述目标设备所在位置时停止移动。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述接收单元进一步用于：
接收通过语音发送的对所述目标设备进行定位的指令；和/或，
接收对物理按键进行预定操作而发出的对所述目标设备进行定位的指令；和/或，
接收通过客户端程序发送的对所述目标设备进行定位的指令。
14.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述获取单元包括：
移动单元，用于以当前所在位置为起始点分别向至少一个预定方位移动预定距离；
第一检测单元，用于在移动时与所述目标设备进行无线通信，以检测所述目标设备发出的第一通信信号的强度；
第一确定单元，用于根据向所述至少一个预定方位移动时检测到的所述目标设备发出的第一通信信号的强度的变化，确定所述目标设备的方位。
15.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述获取单元，包括：
第二检测单元，用于与所述目标设备进行无线通信，以检测所述目标设备发出的第二通信信号的强度；
强度获取单元，用于获取至少一个辅助设备与所述目标设备进行无线通信而检测到的所述目标设备发出的第三通信信号的强度；
第二确定单元，用于根据当前所在位置、所述第二通信信号的强度、所述至少一个辅助设备的位置以及所述第三通信信号的强度，确定所述目标设备的方位。
16.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述指示单元进一步用于：
在向所述目标设备移动时遇到障碍无法移动时停止移动。
17.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述指示单元进一步用于：
在向所述目标设备移动时遇到障碍无法移动时停止移动。
18.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述指示单元进一步用于：
在向所述目标设备移动时遇到障碍无法移动时停止移动。
19.根据权利要求12-13、17-18任一项所述的装置，其特征在于，所述无线通信的通信方式包括以下至少一种：
蓝牙、红外线、超声波、射频、WiFi。
20.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述无线通信的通信方式包括以下至少一种：
蓝牙、红外线、超声波、射频、WiFi。
21.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述无线通信的通信方式包括以下至少一种：
蓝牙、红外线、超声波、射频、WiFi。
22.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述无线通信的通信方式包括以下至少一种：
蓝牙、红外线、超声波、射频、WiFi。
23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-11任一所述方法的步骤。
24.一种可自行移动的设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-11任一所述方法的步骤。
25.根据权利要求24所述的可自行移动的设备，其特征在于，所述设备包括扫地机器人。
26.一种可自行移动的设备，其特征在于，包括如权利要求12-22任一所述的装置。
27.根据权利要求26所述的可自行移动的设备，其特征在于，所述设备包括扫地机器人。
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