CN108628311B - 一种控制方法、扫地机器人、终端和计算机可读存储介质 - Google Patents

一种控制方法、扫地机器人、终端和计算机可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN108628311B
CN108628311B CN201810457192.7A CN201810457192A CN108628311B CN 108628311 B CN108628311 B CN 108628311B CN 201810457192 A CN201810457192 A CN 201810457192A CN 108628311 B CN108628311 B CN 108628311B
Authority
CN
China
Prior art keywords
terminal
activity
characteristic value
sweeping
intensity
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810457192.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108628311A (zh
Inventor
高宽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nubia Technology Co Ltd
Original Assignee
Nubia Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nubia Technology Co Ltd filed Critical Nubia Technology Co Ltd
Priority to CN201810457192.7A priority Critical patent/CN108628311B/zh
Publication of CN108628311A publication Critical patent/CN108628311A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108628311B publication Critical patent/CN108628311B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0251—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting 3D information from a plurality of images taken from different locations, e.g. stereo vision
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0285—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using signals transmitted via a public communication network, e.g. GSM network

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Telephone Function (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明实施例公开了一种控制方法，所述方法应用于一扫地机器人中，所述方法包括：获取当前位置的位置标识；接收终端发来的对应关系；从对应关系中，确定当前位置的位置标识对应的终端的活动特征值；根据活动特征值，确定当前位置的清扫强度；根据清扫强度，控制扫地机器人进行清扫。本发明实施例还同时公开了一种扫地机器人、终端和计算机可读存储介质。旨在提高扫地机器人的工作效率。

Description

一种控制方法、扫地机器人、终端和计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及扫地机器人的清扫技术领域，尤其涉及一种控制方法、扫地机器人、终端和计算机可读存储介质。
背景技术
目前，随着智能家电的迅速发展，扫地机器人在我们的日常中已经非常常见，人们利用扫地机器人可以提高人们生活的舒适性和便利性。
然而，现有的扫地机器人的路径都是扫地机器人自主规划的，虽然能够清扫地面，但是对所有区域的清扫强度都是相同的，那么，对于人不怎么活动的地方，一般都不太脏，而对于人活动较为频繁的区域，一般都比较脏，如果均按照相同的清扫强度，若设置的清扫强度较高，扫地机器人会消耗较多的电量，若设置的清扫强度较低，会导致清扫不干净需要重新清扫的问题，由此可以看出，现有存在扫地机器人的工作效率低下的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的主要目的在于提出一种控制方法、扫地机器人、终端和计算机可读存储介质，旨在提高扫地机器人的工作效率。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
第一方面，本发明实施例提供一种控制方法，所述方法应用一扫地机器人中，包括：接收终端发来的对应关系；获取当前位置的位置标识；从所述对应关系中，确定所述当前位置的位置标识对应的所述终端的活动特征值；根据所述活动特征值，确定所述当前位置的清扫强度；根据所述清扫强度，控制所述扫地机器人进行清扫。
其中，所述对应关系为所述终端活动过的位置的位置标识与在活动过的位置处所述终端的活动特征值之间的对应关系；所述活动特征值表征所述终端活动的频繁程度。
可选地，所述位置标识，包括：位置图片或者位置处的无线保真WiFi信号强度。
可选地，所述活动特征值，包括：活动的时长，和/或，活动的平均速度值，和/或，活动的加速度值。
可选地，所述根据所述活动特征值，确定所述当前位置的清扫强度，包括：从预设的活动特征值与清扫强度的对应关系中，将查找到的所述活动特征值对应的清扫强度，确定为所述当前位置的清扫强度。
第二方面，本发明实施例提供一种控制方法，所述方法应用一终端中，包括：获取预设区域中各位置的位置标识；记录所述终端活动过的位置的位置标识，并采集所述终端在活动过的位置处的活动特征值；将所述终端活动过的位置的位置标识与在活动过的位置处所述终端的活动特征值之间相对应，形成对应关系；将所述对应关系发送至扫地机器人。
其中，所述活动特征值表征所述终端活动的频繁程度；所述对应关系用于所述扫地机器人确定所述扫地机器人所处当前位置的清扫强度，所述清扫强度用于所述扫地机器人控制所述扫地机器人按照所述清扫强度清扫。
可选地，所述位置标识，包括：位置图片或者位置处的无线保真WiFi信号强度。
可选地，所述活动特征值，包括：活动的时长，和/或，活动的平均速度值，和/或，活动的加速度值。
第三方面，本发明实施例提供一种终端，所述终端包括处理器、存储器及通信总线；所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；所述处理器用于执行存储器中存储的控制程序，以实现以下步骤：
接收终端发来的对应关系；获取当前位置的位置标识；从所述对应关系中，确定所述当前位置的位置标识对应的所述终端的活动特征值；根据所述活动特征值，确定所述当前位置的清扫强度；根据所述清扫强度，控制所述扫地机器人进行清扫。
其中，所述对应关系为所述终端活动过的位置的位置标识与在活动过的位置处所述终端的活动特征值之间的对应关系；所述活动特征值表征所述终端活动的频繁程度。
可选地，所述位置标识，包括：位置图片或者位置处的无线保真WiFi信号强度。
可选地，所述活动特征值，包括：活动的时长，和/或，活动的平均速度值，和/或，活动的加速度值。
可选地，所述根据所述活动特征值，确定所述当前位置的清扫强度中，所述处理器还用于执行所述控制程序，以实现以下步骤：从预设的活动特征值与清扫强度的对应关系中，将查找到的所述活动特征值对应的清扫强度，确定为所述当前位置的清扫强度。
第四方面，本发明实施例提供一种终端，所述终端包括处理器、存储器及通信总线；所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；所述处理器用于执行存储器中存储的控制程序，以实现以下步骤：
获取预设区域中各位置的位置标识；记录所述终端活动过的位置的位置标识，并采集所述终端在活动过的位置处的活动特征值；将所述终端活动过的位置的位置标识与在活动过的位置处所述终端的活动特征值之间相对应，形成对应关系；将所述对应关系发送至扫地机器人。
其中，所述活动特征值表征所述终端活动的频繁程度；所述对应关系用于所述扫地机器人确定所述扫地机器人所处当前位置的清扫强度，所述清扫强度用于所述扫地机器人控制所述扫地机器人按照所述清扫强度清扫。
可选地，所述位置标识，包括：位置图片或者位置处的无线保真WiFi信号强度。
可选地，所述活动特征值，包括：活动的时长，和/或，活动的平均速度值，和/或，活动的加速度值。
第五方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读介质存储有控制程序，所述控制程序被处理器执行时实现如上述扫地机器人执行的一个或多个实施例中所述控制方法的步骤或者如上述终端执行的一个或多个实施例中所述控制方法的步骤。
本发明实施例所提供的一种控制方法、扫地机器人、终端和计算机可读存储介质，其中，该方法应用于一扫地机器人中，该方法包括：获取当前位置的位置标识，接收终端发来的对应关系，由于该对应关系为终端活动过的位置的位置标识与在活动过的位置处终端的活动特征值之间的对应关系，所以，从对应关系中，能够确定出当前位置的位置标识对应的终端的活动特征值，由于该活动特征值表征终端活动的频繁程度，即该活动特征值可以反映出终端在活动过的位置处的卫生情况，活动越频繁，说明卫生状况较差，所以，根据活动特征值可以确定出当前位置的清扫强度，卫生状况越差，说明需要的清扫强度越大，最后，根据清扫强度控制扫地机器人进行清扫；也就是说，在本发明实施例中，通过终端发来的终端活动过的位置的位置标识与在活动过的位置处终端的活动特征值之间的对应关系，可以知晓终端活动过的位置的卫生状况，从而根据卫生状况可以确定出扫地机器人在不同清扫位置处的清扫强度，这样，可以灵活地根据不同位置处的卫生状况来调节扫地机器人的清扫强度，从而提高了扫地机器人的工作效率。
附图说明
图1为实现本发明各个实施例的一种移动终端的硬件结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种通信网络系统架构图；
图3为本发明实施例一中的控制方法的流程交互示意图；
图4为本发明实施例二中的终端的一种可选的显示界面的排布示意图；
图5为本发明实施例二中的终端的另一种可选的显示界面的排布示意图；
图6为本发明实施例二中的终端的又一种可选的显示界面的排布示意图；
图7为本发明实施例二中控制方法的一种可选的流程示意图；
图8为本发明实施例二中控制方法的另一种可选的流程示意图；
图9为本发明实施例三中的扫地机器人的结构示意图；
图10为本发明实施例三中的终端的结构示意图；
图11为本发明实施例四中的计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
终端可以以各种形式来实施。例如，本发明中描述的终端可以包括诸如手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、个人数字助理(PDA，Personal Digital Assistant)、便捷式媒体播放器(PMP，Portable Media Player)、导航装置、可穿戴设备、智能手环、计步器等移动终端，以及诸如数字TV、台式计算机等固定终端。
后续描述中将以移动终端为例进行说明，本领域技术人员将理解的是，除了特别用于移动目的的元件之外，根据本发明的实施方式的构造也能够应用于固定类型的终端。
请参阅图1，其为实现本发明各个实施例的一种移动终端的硬件结构示意图，该移动终端100可以包括：射频(RF，Radio Frequency)单元101、无线保真(WiFi，Wireless-Fidelity)模块102、音频输出单元103、A/V(音频/视频)输入单元104、传感器105、显示单元106、用户输入单元107、接口单元108、存储器109、处理器110、以及电源111等部件。本领域技术人员可以理解，图1中示出的移动终端结构并不构成对移动终端的限定，移动终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
下面结合图1对移动终端的各个部件进行具体的介绍：
射频单元101可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，具体的，将基站的下行信息接收后，给处理器110处理；另外，将上行的数据发送给基站。通常，射频单元101包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。此外，射频单元101还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(GSM，Global System of Mobilecommunication)、通用分组无线服务(GPRS，General Packet Radio Service)、码分多址2000(CDMA2000，Code Division Multiple Access 2000)、宽带码分多址(WCDMA，WidebandCode Division Multiple Access)、时分同步码分多址(TD-SCDMA，Time Division-Synchronous Code Division Multiple Access)、频分双工长期演进(FDD-LTE，FrequencyDivision Duplexing-Long Term Evolution)和分时双工长期演进(TDD-LTE，TimeDivision Duplexing-Long Term Evolution)等。
WiFi属于短距离无线传输技术，移动终端通过WiFi模块102可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图1示出了WiFi模块102，但是可以理解的是，其并不属于移动终端的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。
音频输出单元103可以在移动终端100处于呼叫信号接收模式、通话模式、记录模式、语音识别模式、广播接收模式等等模式下时，将射频单元101或WiFi模块102接收的或者在存储器109中存储的音频数据转换成音频信号并且输出为声音。而且，音频输出单元103还可以提供与移动终端100执行的特定功能相关的音频输出(例如，呼叫信号接收声音、消息接收声音等等)。音频输出单元103可以包括扬声器、蜂鸣器等等。
A/V输入单元104用于接收音频或视频信号。A/V输入单元104可以包括图形处理器(GPU，Graphics Processing Unit)1041和麦克风1042，图形处理器1041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。处理后的图像帧可以显示在显示单元106上。经图形处理器1041处理后的图像帧可以存储在存储器109(或其它存储介质)中或者经由射频单元101或WiFi模块102进行发送。麦克风1042可以在电话通话模式、记录模式、语音识别模式等等运行模式中经由麦克风1042接收声音(音频数据)，并且能够将这样的声音处理为音频数据。处理后的音频(语音)数据可以在电话通话模式的情况下转换为可经由射频单元101发送到移动通信基站的格式输出。麦克风1042可以实施各种类型的噪声消除(或抑制)算法以消除(或抑制)在接收和发送音频信号的过程中产生的噪声或者干扰。
移动终端100还包括至少一种传感器105，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板1061的亮度，接近传感器可在移动终端100移动到耳边时，关闭显示面板1061和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于手机还可配置的指纹传感器、压力传感器、虹膜传感器、分子传感器、陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
显示单元106用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元106可包括显示面板1061，可以采用液晶显示器(LCD，Liquid Crystal Display)、有机发光二极管(OLED，Organic Light-Emitting Diode)等形式来配置显示面板1061。
用户输入单元107可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与移动终端的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，用户输入单元107可包括触控面板1071以及其他输入设备1072。触控面板1071，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板1071上或在触控面板1071附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。触控面板1071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器110，并能接收处理器110发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板1071。除了触控面板1071，用户输入单元107还可以包括其他输入设备1072。具体地，其他输入设备1072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种，具体此处不做限定。
进一步的，触控面板1071可覆盖显示面板1061，当触控面板1071检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器110以确定触摸事件的类型，随后处理器110根据触摸事件的类型在显示面板1061上提供相应的视觉输出。虽然在图1中，触控面板1071与显示面板1061是作为两个独立的部件来实现移动终端的输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板1071与显示面板1061集成而实现移动终端的输入和输出功能，具体此处不做限定。
接口单元108用作至少一个外部装置与移动终端100连接可以通过的接口。例如，外部装置可以包括有线或无线头戴式耳机端口、外部电源(或电池充电器)端口、有线或无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等等。接口单元108可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等等)并且将接收到的输入传输到移动终端100内的一个或多个元件或者可以用于在移动终端100和外部装置之间传输数据。
存储器109可用于存储软件程序以及各种数据。存储器109可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器109可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
处理器110是移动终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个移动终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器109内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器109内的数据，执行移动终端的各种功能和处理数据，从而对移动终端进行整体监控。处理器110可包括一个或多个处理单元；优选地，处理器110可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器110中。
移动终端100还可以包括给各个部件供电的电源111(比如电池)，优选的，电源111可以通过电源管理系统与处理器110逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
尽管图1未示出，移动终端100还可以包括蓝牙模块等，在此不再赘述。
为了便于理解本发明实施例，下面对本发明的移动终端所基于的通信网络系统进行描述。
请参阅图2，图2为本发明实施例提供的一种通信网络系统架构图，该通信网络系统为通用移动通信技术的LTE系统，该LTE系统包括依次通讯连接的用户设备(UE，UserEquipment)201，演进式UMTS陆地无线接入网(E-UTRAN，Evolved UMTS Terrestrial RadioAccess Network)202，演进式分组核心网(EPC，Evolved Packet Core)203和运营商的IP业务204。
具体地，UE201可以是上述终端100，此处不再赘述。
E-UTRAN202包括eNodeB2021和其它eNodeB2022等。其中，eNodeB2021可以通过回程(backhaul)(例如X2接口)与其它eNodeB2022连接，eNodeB2021连接到EPC203，eNodeB2021可以提供UE201到EPC203的接入。
EPC203可以包括移动性管理实体(MME，Mobility Management Entity)2031，归属用户服务器(HSS，Home Subscriber Server)2032，其它MME2033，服务网关(SGW，ServingGate Way)2034，分组数据网络网关(PGW，PDN Gate Way)2035和政策和资费功能实体(PCRF，Policy and Charging Rules Function)2036等。其中，MME2031是处理UE201和EPC203之间信令的控制节点，提供承载和连接管理。HSS2032用于提供一些寄存器来管理诸如归属位置寄存器(图中未示出)之类的功能，并且保存有一些有关服务特征、数据速率等用户专用的信息。所有用户数据都可以通过SGW2034进行发送，PGW2035可以提供UE 201的IP地址分配以及其它功能，PCRF2036是业务数据流和IP承载资源的策略与计费控制策略决策点，它为策略与计费执行功能单元(图中未示出)选择及提供可用的策略和计费控制决策。
IP业务204可以包括因特网、内联网、IP多媒体子系统(IMS，IP MultimediaSubsystem)或其它IP业务等。
虽然上述以LTE系统为例进行了介绍，但本领域技术人员应当知晓，本发明不仅仅适用于LTE系统，也可以适用于其他无线通信系统，例如GSM、CDMA2000、WCDMA、TD-SCDMA以及未来新的网络系统等，此处不做限定。
基于上述移动终端硬件结构以及通信网络系统，提出本发明方法各个实施例。
实施例一
基于前述的实施例，本发明实施例提供一种控制方法，该方法可以应用于一种清扫系统中，其中该清扫系统可以包括：终端和扫地机器人中，该控制方法所实现的功能可以分别通过终端和扫地机器人中的处理器调用程序代码来实现，当然程序代码可以保存在计算机存储介质中，可见，该终端和扫地机器人至少包括处理器和存储介质。
本实施例提供一种控制方法，图3为本发明实施例一中的控制方法的流程交互示意图，参考图3所示，上述控制方法可以包括：
S301：终端31获取预设区域中各位置的位置标识；
具体来说，现有的扫地机器人执行清扫工作时，都是设置好清扫强度，然后扫地机器人按照设置好的清扫强度和自主规划好的路线进行清扫，这样，对于一些卫生状况较差的区域，若设置的清扫强度较弱，会出现清扫完后没有清扫干净的现象发生。
为了防止上述现象的发生，可以首先获取清扫位置的卫生状况，为了获取到清扫位置的卫生状况，这里，可以通过人们随身携带的终端31来收集清扫位置的卫生状况。
首先，终端31可以设定好预设区域，例如，该预设区域可以为家里的各个房间，在确定出预设区域为家里的各个房间之后，终端31先要获取预设区域中各位置的位置标识，例如各位置的位置图片或者各位置处的WiFi信号强度，基于位置图片与位置之间的一一对应关系，可以将位置图片作为位置标识，基于位置与WiFi信号强度之间的一一对应关系，还可以将位置处的作为WiFi信号强度位置标识。
这样，获取到预设区域的各位置的位置标识。
S302：终端31记录终端31活动过的位置的位置标识，并采集终端31在活动过的位置处的活动特征值；
这里，由于人们经常将终端31随身携带，所以，可以通过终端31记录终端31活动过的位置的位置标识，可以记录人们活动过的位置的位置标识，并采集终端31在活动过的位置处的活动特征值，即为采集人们在活动过的位置处的活动特征值，其中，活动特征值表征终端31活动的频繁程度，这样，通过活动特征值就可以反映出人们活动的频繁程度，显然，人们活动越频繁的位置，一般该位置的卫生状况较差，人们活动不怎么频繁的位置，一般该位置的卫生状况良好，所以这里，利用终端31记录终端31活动过的位置的位置标识，并采集终端31在活动过的位置处的活动特征值，可以知晓人们活动过的位置以及活动过的位置的卫生状况。
其中，上述活动特征值可以包括：活动的时长，和/或，活动的平均速度值，和/或，活动的加速度值；这里，本发明实施例不作具体限定。
S303：终端31将终端31活动过的位置的位置标识与在活动过的位置处终端31的活动特征值之间相对应，形成对应关系；
S304：终端31将对应关系发送至扫地机器人；
在S302中终端31获取到终端31活动过的位置的位置标识和采集到在活动过的位置处的活动特征值之后，将位置标识与活动特征值对应起来，从而形成对应关系，也就是说，形成了人们活动过的位置的位置标识与在活动过的位置处人们的活动特征值之间的对应关系。
为了使得扫地机器人32能够获知人们在预设区域中各位置的活动的频繁程度，终端31将形成的对应关系发送至扫地机器人32，这里，终端31可以通过蓝牙连接将对应关系发送至扫地机器人32，终端31还可以通过热点连接将对应关系发送至扫地机器人32，这里，本发明实施例对此不作具体限定。
S305：扫地机器人32获取当前位置的位置标识；
具体来说，当用户启动扫地机器人32，使得扫地机器人32处于工作状态时，扫地机器人32接收到终端31发来的对应关系，首先，扫地机器人32获取自身所处的当前位置的位置标识，例如，当位置标识为位置图片时，扫地机器人32可以通过自身的激光雷达进行探测，以捕捉当前位置的位置图片，从而获取到当前位置的位置标识。
S306：扫地机器人32从对应关系中，确定当前位置的位置标识对应的终端31的活动特征值；
这里，在S305中扫地机器人32获取到当前位置的位置标识之后，为了获取到当前位置处的卫生状况，可以从终端31发来的对应关系中，查找当前位置的位置标识对应的终端31的活动特征值，由于终端31的活动特征值可以反映出人们在当前位置处活动的频繁程度，所以，通过S306扫地机器人32可以知晓人们在当前位置处活动的频繁程度。
S307：根据活动特征值，确定当前位置的清扫强度；
扫地机器人32在知晓人们在当前位置处活动的频繁程度，由于人们活动越频繁的位置处，卫生状况越差，人们活动不怎么频繁的位置处，卫生状况良好，基于此，扫地机器人32在获取到活动特征值之后，可以根据活动特征值，确定当前位置的清扫强度。
其中，根据活动特征值确定当前位置的清扫强度中，可以在扫地机器人32中预先存储有活动特征值与清扫强度之间一一对应的关系，然后根据预先存储的活动特征值与清扫强度之间一一对应的关系，确定活动特征值对应的清扫强度为当前位置的清扫强度；还可以根据活动特征值落入的预设区间来确定当前位置的清扫强度，这里，本发明实施例对此不作具体限定。
S308：根据清扫强度，控制扫地机器人进行清扫。
其中，上述清扫强度可以分为两个级别或者三个级别，两个级别可以为低级和高级，三个级别可以为低级、中级和高级，这里，本发明实施例对此不作具体限定。
本发明实施例所提供的一种控制方法，其中，该方法应用于一扫地机器人中，该方法包括：获取当前位置的位置标识，接收终端发来的对应关系，由于该对应关系为终端活动过的位置的位置标识与在活动过的位置处终端的活动特征值之间的对应关系，所以，从对应关系中，能够确定出当前位置的位置标识对应的终端的活动特征值，由于该活动特征值表征终端活动的频繁程度，即该活动特征值可以反映出终端在活动过的位置处的卫生情况，活动越频繁，说明卫生状况较差，所以，根据活动特征值可以确定出当前位置的清扫强度，卫生状况越差，说明需要的清扫强度越大，最后，根据清扫强度控制扫地机器人进行清扫；也就是说，在本发明实施例中，通过终端发来的终端活动过的位置的位置标识与在活动过的位置处终端的活动特征值之间的对应关系，可以知晓终端活动过的位置的卫生状况，从而根据卫生状况可以确定出扫地机器人在不同清扫位置处的清扫强度，这样，可以灵活地根据不同位置处的卫生状况来调节扫地机器人的清扫强度，从而提高了扫地机器人的工作效率。
实施例二
基于前述的实施例，本实施例提供一种控制方法，该方法可以应用于扫地系统中，该扫地系统可以包括：终端和扫地机器人，该控制方法所实现的功能可以分别通过终端和扫地机器人中的处理器调用程序代码来实现，当然程序代码可以保存在计算机存储介质中，可见，该终端和扫地机器人至少包括处理器和存储介质。
在上述实施例一的基础上，为了获取到预设区域中各位置的位置标识，可以通过一种或者多种方式实现，具体来说，可以通过不同的位置标识来标识预设区域的个位置，其中，上述位置标识，可以包括：
位置图片或者位置处的WiFi信号强度。
其中，针对位置标识为位置图片来说，终端可以通过照相机功能采集预设区域中的各个位置处的图片，根据采集到的预设区域中的各个位置处的图片，可以形成预设区域的三维空间(3D，3Dimension)效果图，根据预设区域的3D效果图可以确定出预设区域的各位置的位置标识，当扫地机器人进行工作时，可以通过扫地机器人自身的激光雷达，获取当前位置的位置图片，然后与将当前位置的位置图片与预设区域3D效果图中的位置图片进行匹配，当匹配成功时说明找到了该位置图片所属的位置，从而可以根据终端活动过的位置的位置标识与在活动过的位置处终端的活动特征值的对应关系，可以找到当前位置处终端的活动特征值。
针对位置标识为位置处的WiFi信号强度来说，终端可以通过测试WiFi信号强度，建立预设区域中各位置与WiFi信号强度之间一一对应的关系，也就是说，终端通过检测到WiFi信号强度可以确定出终端位于预设区域中的哪个位置处，同理，当扫地机器人进行工作时，可以通过检测到WiFi信号强度，然后将WiFi信号强度与预设区域各位置的位置处的WiFi信号强度进行匹配，当匹配成功，就可以找到但当前位置处终端的活动特征值。
在一种可选的实施例中，为了通过活动特征值来反映出终端活动的频繁程度，上述活动特征值，可以包括：
活动的时长，和/或，活动的平均速度值，和/或，活动的加速度值。
可以理解地，当活动特征值为活动的时长时，可以通过终端中的时间计数器对终端的活动进行计时，若终端在某个位置处活动的时长越长，说明在此位置处人们活动导致此处的卫生状况越差，活动的时长越短，说明在此位置处人们活动导致此处的卫生状况良好，可见，通过在某个位置处活动的时长可以反映出某个位置处的卫生状况。
同样可以理解地，当活动特征值为活动的平均速度值时，可以通过终端中的速度传感器对终端的活动进行测量，若终端在某个位置处活动的平均速度值越大，说明人们活动导致此处的卫生状况越差，活动的平均速度值越小，说明在此位置处人们活动导致此处的卫生状况良好，可见，通过在某个位置处活动的平均速度值可以反映出某个位置处的卫生状况。
当活动特征值为活动的加速度值时，可以通过终端中的加速度传感器对终端的活动进行测量，若终端在某个位置处活动的加速度值越大，说明人们活动导致此处的卫生状况越差，活动的加速度值越小，说明在此位置处人们活动导致此处的卫生状况良好，可见，通过在某个位置处活动的加速度值可以反映出某个位置处的卫生状况。
在一种可选的实施例中，为了确定出扫地机器人当前所处位置的清扫强度，上述根据活动特征值，确定当前位置的清扫强度，可以包括：
从预设的活动特征值与清扫强度的对应关系中，将查找到的活动特征值对应的清扫强度，确定为当前位置的清扫强度。
其中，在扫地机器人中预先存储有活动特征值与清扫强度的对应关系，该对应关系是根据多次试验得到的，所以，在本发明实施例中，在得到活动特征值之后，从预设的活动特征值与清扫强度之间的对应关系中，查找到活动特征值对应的清扫强度，即确定为当前位置的清扫强度。
这里，扫地机器人还可以根据活动特征值落入的预设区间来确定当前位置的清扫强度，举例来说，当活动特征值落入第一预设区间时，确定当前位置的清扫强度为低级，当活动特征值落入第二预设区间时，确定当前位置的清扫强度为中级，当活动特征值落入第三预设区间时，确定当前位置的清扫强度为高级。
当活动特征值包括活动的时长、活动的平均速度值和活动的加速度值时，根据根据活动特征值，确定当前位置的清扫强度，可以包括：
设置每个活动特征值对应的权重值；将每个活动特征值与对应的权重值进行加权求和，得到一个活动特征加权值；根据活动特征加权值确定当前位置的清扫强度。
其中，上述权重值是预先进行设置并存储在扫地机器人中的，并且，上述权重值的设定是根据用户的需求或者用户的多次试验选取的。
下面举实例来对上述控制方法中的一个或多个实施例进行说明。
终端获取预设区域中各位置的位置标识，记录终端活动过的位置的位置标识，并采集终端在活动过的位置处的活动特征值，将终端活动过的位置的位置标识与在活动过的位置处终端的活动特征值之间相对应，形成对应关系，存储在终端中，图4为本发明实施例二中的终端的一种可选的显示界面的排布示意图，如图4所示，在终端中存储有扫地机器人的文件夹，该文件夹中存储有终端活动过的位置的位置标识与在活动过的位置处终端的活动特征值的对应关系，图4中，该文件夹中有三个子文件夹，分别为第一文件夹，第二文件夹，第三文件夹，并且，按照记录时间由近及远的顺序将各个子文件夹进行排序，依次为：第一文件夹、第二文件夹和第三文件夹。
当用户需要启动扫地机器人进行清扫任务时，先开启扫地机器人，然后检查终端与扫地机器人是否建立连接，若未建立连接，可以将终端与扫地机器人建立连接，若已经建立连接，此时可以将第一文件夹发送至扫地机器人，其中，上述建立的连接可以为蓝牙连接，还可以通过热点建立连接。
在将第一文件夹发送至扫地机器人的过程中，用户只需直接点击图4中第一文件夹后面的发送按钮，就可以将第一文件夹中的对应关系发送至扫地机器人。
用户在点击完发送按钮之后，图5为本发明实施例二中的终端的另一种可选的显示界面的排布示意图，如图5所示，终端会弹出显示窗口，提示用户是否确定发送至扫地机器人，若确定，用户点击确定按钮，用户点击确定按钮之后，图6为本发明实施例二中的终端的又一种可选的显示界面的排布示意图，如图6所示为终端将第一文件夹正在发送至扫地机器人的显示界面的排布示意图。
最后，终端在发送完毕第一文件夹之后，扫地机器人获取当前位置，根据接收到的对应关系确定活动特征值，然后，根据活动特征值，确定对应的当前位置的清扫强度，最后，根据清扫强度控制扫地机器人进行清扫；这样，扫地机器人可以根据当前位置的卫生状况来灵活地调节自身的清扫强度，从而提高扫地机器人的工作效率，进而提高了用户的舒适性和便利性。
下面以扫地系统中各个设备侧对上述控制方法进行说明。
首先，以扫地机器人侧对控制方法进行描述。
图7为本发明实施例二中控制方法的一种可选的流程示意图，该方法应用于一扫地机器人中，如图7所示，该方法可以包括：
S701：接收终端发来的对应关系；
S702：获取当前位置的位置标识；
S703：从对应关系中，确定当前位置的位置标识对应的终端的活动特征值；
S704：根据活动特征值，确定当前位置的清扫强度；
S705：根据清扫强度，控制扫地机器人进行清扫。
其中，对应关系为终端活动过的位置的位置标识与在活动过的位置处终端的活动特征值之间的对应关系；活动特征值表征终端活动的频繁程度。
在一种可选的实施例中，上述位置标识，可以包括：位置图片或者位置处的无线保真WiFi信号强度。
在一种可选的实施例中，上述活动特征值，可以包括：活动的时长，和/或，活动的平均速度值，和/或，活动的加速度值。
在一种可选的实施例中，所述根据活动特征值，确定当前位置的清扫强度，可以包括：从预设的活动特征值与清扫强度的对应关系中，将查找到的活动特征值对应的清扫强度，确定为当前位置的清扫强度。
其次，以终端侧对控制方法进行描述。
图8为本发明实施例二中控制方法的另一种可选的流程示意图，该方法应用于一终端中，如图8所示，该方法可以包括：
S801：获取预设区域中各位置的位置标识；
S802：记录终端活动过的位置的位置标识，并采集终端在活动过的位置处的活动特征值；
S803：将终端活动过的位置的位置标识与在活动过的位置处终端的活动特征值之间相对应，形成对应关系；
S804：将对应关系发送至扫地机器人。
其中，活动特征值表征终端活动的频繁程度；对应关系用于扫地机器人确定扫地机器人所处当前位置的清扫强度，清扫强度用于扫地机器人控制扫地机器人按照清扫强度清扫。
在一种可选的实施例中，上述位置标识，可以包括：位置图片或者位置处的无线保真WiFi信号强度。
在一种可选的实施例中，上述活动特征值，可以包括：活动的时长，和/或，活动的平均速度值，和/或，活动的加速度值。
实施例三
基于同一发明构思，本发明实施例提供一种扫地机器人，与上述一个或者多个实施例中所述的扫地机器人一致。
本实施例提供一种扫地机器人，图9为本发明实施例三中的扫地机器人的结构示意图，参考图9所示，该扫地机器人包括处理器91、存储器92及通信总线93；上述通信总线93用于实现处理器91和存储器92之间的连接通信；上述处理器91用于执行存储器92中存储的控制程序，以实现以下步骤：
接收终端发来的对应关系；获取当前位置的位置标识；从对应关系中，确定当前位置的位置标识对应的终端的活动特征值；根据活动特征值，确定当前位置的清扫强度；根据清扫强度，控制扫地机器人进行清扫。
其中，对应关系为终端活动过的位置的位置标识与在活动过的位置处终端的活动特征值之间的对应关系；活动特征值表征终端活动的频繁程度。
在一种可选的实施例中，上述位置标识，可以包括：位置图片或者位置处的无线保真WiFi信号强度。
在一种可选的实施例中，上述活动特征值，可以包括：活动的时长，和/或，活动的平均速度值，和/或，活动的加速度值。
在一种可选的实施例中，所述根据活动特征值，确定当前位置的清扫强度中，上述处理器91用于执行存储器92中存储的控制程序，以实现以下步骤：从预设的活动特征值与清扫强度的对应关系中，将查找到的活动特征值对应的清扫强度，确定为当前位置的清扫强度。
基于同一发明构思，本发明实施例提供一种终端，与上述一个或者多个实施例中所述的终端一致。
本实施例提供一种终端，图10为本发明实施例三中的终端的结构示意图，参考图10所示，该终端包括处理器101、存储器102及通信总线103；上述通信总线103用于实现处理器101和存储器102之间的连接通信；上述处理器101用于执行存储器102中存储的控制程序，以实现以下步骤：
获取预设区域中各位置的位置标识；记录终端活动过的位置的位置标识，并采集终端在活动过的位置处的活动特征值；将终端活动过的位置的位置标识与在活动过的位置处终端的活动特征值之间相对应，形成对应关系；将对应关系发送至扫地机器人。
其中，活动特征值表征终端活动的频繁程度；对应关系用于扫地机器人确定扫地机器人所处当前位置的清扫强度，清扫强度用于扫地机器人控制扫地机器人按照清扫强度清扫。
在一种可选的实施例中，上述位置标识，可以包括：位置图片或者位置处的无线保真WiFi信号强度。
在一种可选的实施例中，上述活动特征值，可以包括：活动的时长，和/或，活动的平均速度值，和/或，活动的加速度值。
实施例四
基于前述的方法实施例，本实施例提供一种计算机可读存储介质，图11为本发明实施例四中的计算机可读存储介质的结构示意图，如图11所示，该计算机可读存储介质110存储有控制程序，上述控制程序被处理器执行时实现如上述扫地机器人执行的一个或多个实施例中所述控制方法的步骤或者终端执行的一个或多个实施例中所述控制方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (7)

1.一种控制方法，其特征在于，所述方法应用于一扫地机器人中，所述方法包括：
接收终端发来的对应关系；其中，所述对应关系为所述终端活动过的位置的位置标识与在活动过的位置处所述终端的活动特征值之间的对应关系；所述活动特征值表征所述终端活动的频繁程度；所述活动特征值，包括：活动的时长，和/或，活动的平均速度值，和/或，活动的加速度值；
获取当前位置的位置标识；
从所述对应关系中，确定所述当前位置的位置标识对应的所述终端的活动特征值；
从预设的活动特征值与清扫强度的对应关系中，将查找到的所述活动特征值对应的清扫强度，确定为所述当前位置的清扫强度；
根据所述清扫强度，控制所述扫地机器人进行清扫。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置标识，包括：
位置图片或者位置处的无线保真WiFi信号强度。
3.一种控制方法，其特征在于，所述方法应用于一终端中，包括：
获取预设区域中各位置的位置标识；
记录所述终端活动过的位置的位置标识，并采集所述终端在活动过的位置处的活动特征值；其中，所述活动特征值表征所述终端活动的频繁程度；所述活动特征值，包括：活动的时长，和/或，活动的平均速度值，和/或，活动的加速度值；
将所述终端活动过的位置的位置标识与在活动过的位置处所述终端的活动特征值之间相对应，形成对应关系；
将所述对应关系发送至扫地机器人；
其中，所述对应关系用于所述扫地机器人确定所述扫地机器人所处当前位置的清扫强度，所述当前位置的清扫强度是所述当前位置的活动特征值对应的清扫强度，所述当前位置的活动特征值对应的清扫强度从预设的活动特征值与清扫强度的对应关系中查找，所述清扫强度用于所述扫地机器人控制所述扫地机器人按照所述清扫强度清扫。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置标识，包括：
位置图片或者位置处的无线保真WiFi信号强度。
5.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括处理器、存储器及通信总线；
所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；
所述处理器用于执行存储器中存储的控制程序，以实现以下步骤：
接收终端发来的对应关系；其中，所述对应关系为所述终端活动过的位置的位置标识与在活动过的位置处所述终端的活动特征值之间的对应关系；所述活动特征值表征所述终端活动的频繁程度；所述活动特征值，包括：活动的时长，和/或，活动的平均速度值，和/或，活动的加速度值；
获取当前位置的位置标识；
从所述对应关系中，确定所述当前位置的位置标识对应的所述终端的活动特征值；
从预设的活动特征值与清扫强度的对应关系中，将查找到的所述活动特征值对应的清扫强度，确定为所述当前位置的清扫强度；
根据所述清扫强度，控制所述扫地机器人进行清扫。
6.一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器、存储器及通信总线；
所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；
所述处理器用于执行存储器中存储的控制程序，以实现以下步骤：
获取预设区域中各位置的位置标识；
记录所述终端活动过的位置的位置标识，并采集所述终端在活动过的位置处的活动特征值；其中，所述活动特征值表征所述终端的频繁程度；所述活动特征值，包括：活动的时长，和/或，活动的平均速度值，和/或，活动的加速度值；
将所述终端活动过的位置的位置标识与在活动过的位置处所述终端的活动特征值之间相对应，形成对应关系；
将所述对应关系发送至扫地机器人；
其中，所述对应关系用于所述扫地机器人确定所述扫地机器人所处当前位置的清扫强度，所述当前位置的清扫强度是所述当前位置的活动特征值对应的清扫强度，所述当前位置的活动特征值对应的清扫强度从预设的活动特征值与清扫强度的对应关系中查找，所述清扫强度用于所述扫地机器人控制所述扫地机器人按照所述清扫强度进行清扫。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读介质存储有控制程序，所述控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至2中或者权利要求3至4中任一项所述的控制方法的步骤。
CN201810457192.7A 2018-05-14 2018-05-14 一种控制方法、扫地机器人、终端和计算机可读存储介质 Active CN108628311B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810457192.7A CN108628311B (zh) 2018-05-14 2018-05-14 一种控制方法、扫地机器人、终端和计算机可读存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810457192.7A CN108628311B (zh) 2018-05-14 2018-05-14 一种控制方法、扫地机器人、终端和计算机可读存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108628311A CN108628311A (zh) 2018-10-09
CN108628311B true CN108628311B (zh) 2021-11-02

Family

ID=63693136

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810457192.7A Active CN108628311B (zh) 2018-05-14 2018-05-14 一种控制方法、扫地机器人、终端和计算机可读存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108628311B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110519681A (zh) * 2019-07-18 2019-11-29 北京无线体育俱乐部有限公司 活动项目识别系统、方法、设备及存储介质
JP2021029487A (ja) * 2019-08-21 2021-03-01 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自律走行型掃除機、自律走行型掃除機の制御方法、及び、プログラム
CN112828879B (zh) * 2019-11-25 2022-08-05 上海高仙自动化科技发展有限公司 一种任务管理方法、装置、智能机器人和介质
CN112137508B (zh) * 2020-09-15 2021-08-24 珠海市一微半导体有限公司 扫地机电量的自适应续扫控制方法、芯片及清洁机器人
CN113903006A (zh) * 2021-12-09 2022-01-07 北京云迹科技有限公司 机器人监控卫生方法、装置、电子设备及存储介质

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102613944A (zh) * 2012-03-27 2012-08-01 复旦大学 清洁机器人脏物识别系统及清洁方法
CN103284653A (zh) * 2012-03-02 2013-09-11 恩斯迈电子(深圳)有限公司 清洁机器人及其控制方法
CN105068540A (zh) * 2015-08-25 2015-11-18 深圳市奥亚电子有限公司 一种智能家居机器人室内清扫方法和装置
CN204965184U (zh) * 2015-08-25 2016-01-13 深圳市奥亚电子有限公司 一种智能家居机器人室内清扫系统和装置
CN106444502A (zh) * 2016-09-28 2017-02-22 捷开通讯(深圳)有限公司 一种智能家具系统及其控制方法
KR20170087387A (ko) * 2016-01-20 2017-07-28 주식회사 유진로봇 다수의 맵 관리 및 위치 재인식을 통한 청소 방법
CN107224252A (zh) * 2017-07-21 2017-10-03 长沙稻冰工程技术有限公司 清洁系统控制方法、清洁系统及计算机可读存储介质
CN107233051A (zh) * 2017-07-03 2017-10-10 北京小米移动软件有限公司 扫地机器人的控制方法及装置
CN107995279A (zh) * 2017-11-28 2018-05-04 宁波高新区锦众信息科技有限公司 一种远程遥控打扫卫生的智能机器人及遥控方法
CN107997692A (zh) * 2017-12-07 2018-05-08 北海市天硌打印耗材有限公司 一种扫地机器人的控制方法

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012200462A (ja) * 2011-03-25 2012-10-22 Toshiba Corp 電気掃除機
CN106444786B (zh) * 2016-11-29 2019-07-02 北京小米移动软件有限公司 扫地机器人的控制方法及装置和电子设备

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103284653A (zh) * 2012-03-02 2013-09-11 恩斯迈电子(深圳)有限公司 清洁机器人及其控制方法
CN102613944A (zh) * 2012-03-27 2012-08-01 复旦大学 清洁机器人脏物识别系统及清洁方法
CN105068540A (zh) * 2015-08-25 2015-11-18 深圳市奥亚电子有限公司 一种智能家居机器人室内清扫方法和装置
CN204965184U (zh) * 2015-08-25 2016-01-13 深圳市奥亚电子有限公司 一种智能家居机器人室内清扫系统和装置
KR20170087387A (ko) * 2016-01-20 2017-07-28 주식회사 유진로봇 다수의 맵 관리 및 위치 재인식을 통한 청소 방법
CN106444502A (zh) * 2016-09-28 2017-02-22 捷开通讯(深圳)有限公司 一种智能家具系统及其控制方法
CN107233051A (zh) * 2017-07-03 2017-10-10 北京小米移动软件有限公司 扫地机器人的控制方法及装置
CN107224252A (zh) * 2017-07-21 2017-10-03 长沙稻冰工程技术有限公司 清洁系统控制方法、清洁系统及计算机可读存储介质
CN107995279A (zh) * 2017-11-28 2018-05-04 宁波高新区锦众信息科技有限公司 一种远程遥控打扫卫生的智能机器人及遥控方法
CN107997692A (zh) * 2017-12-07 2018-05-08 北海市天硌打印耗材有限公司 一种扫地机器人的控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN108628311A (zh) 2018-10-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108628311B (zh) 一种控制方法、扫地机器人、终端和计算机可读存储介质
CN108566479B (zh) 屏幕状态控制方法、移动终端及计算机可读存储介质
CN109195143B (zh) 网络接入方法、移动终端及可读存储介质
CN108055412B (zh) 控制移动终端的方法、移动终端及计算机可读存储介质
CN109005574B (zh) 小区选择方法、移动终端及计算机可读存储介质
CN108234767B (zh) 屏幕状态的控制方法、移动终端及计算机可读存储介质
CN108184023B (zh) 屏幕状态控制方法、移动终端及计算机可读存储介质
CN107465239B (zh) 充电控制方法、充电器、终端以及计算机可读存储介质
CN108038834B (zh) 一种降低噪声的方法、终端和计算机可读存储介质
CN110187808B (zh) 动态壁纸设置方法、装置及计算机可读存储介质
CN112105004B (zh) 电子价签网络检测方法、设备及计算机可读存储介质
CN108226880B (zh) 超声波距离检测防干扰的方法、装置及存储介质
CN108815847B (zh) 一种虚拟现实交互调控方法、设备及计算机可读存储介质
CN109683778B (zh) 一种柔性屏控制方法、设备及计算机可读存储介质
CN109491577B (zh) 一种握持交互方法、设备及计算机可读存储介质
CN108810262B (zh) 一种应用的配置方法、终端和计算机可读存储介质
CN107465469B (zh) 一种接收灵敏度测试方法、测试装置及计算机可读存储介质
CN112866685A (zh) 投屏延时测量方法、移动终端及计算机可读存储介质
CN112492340A (zh) 直播音频采集方法、移动终端及计算机可读存储介质
CN109561221B (zh) 一种通话控制方法、设备及计算机可读存储介质
CN109831241B (zh) 一种救援的方法、路由器及计算机可读存储介质
CN111443818A (zh) 一种屏幕亮度调控方法、设备及计算机可读存储介质
CN107734147B (zh) 记步方法、移动终端及计算机可读存储介质
CN108183833B (zh) 一种响应处理方法、装置及计算机可读存储介质
CN108196924B (zh) 一种亮度调节方法、终端及计算机可读存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant