CN113903006A

CN113903006A - 机器人监控卫生方法、装置、电子设备及存储介质

Info

Publication number: CN113903006A
Application number: CN202111495185.4A
Authority: CN
Inventors: 付东洋; 支涛
Original assignee: Beijing Yunji Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Yunji Technology Co Ltd
Priority date: 2021-12-09
Filing date: 2021-12-09
Publication date: 2022-01-07

Abstract

本申请实施例公开了一种机器人监控卫生方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：在根据预设路线移动的过程中进行图像采集；判断采集到的环境图像是否为目标图像，其中，目标图像为存在卫生状况的图像；若环境图像为目标图像，则将当前位置发送至目标终端。上述方案通过判断采集到的环境图像是否为目标图像的步骤，避免人工巡视卫生状况；通过若环境图像为目标图像，则将当前位置发送至目标终端的步骤，在发现卫生状况后第一时间通知工作人员进行处理。本发明用于机器人监控卫生，主要为解决清理卫生状况的效率低、工作人员负担大的问题。

Description

机器人监控卫生方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人监控卫生方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，在一些商场、车站、机场等人员流动量大的公共场所，时常会有随地乱扔垃圾的卫生状况出现，若不及时处理会造成环境的杂乱，会影响人们的正常行进。所以通常会安排保洁等工作人员进行巡视清扫，避免卫生状况的发生，但存在卫生状况的区域很少，这种方式不但效率低，也增加了工作人员的工作负担，因而存在清理卫生状况的效率低、工作人员负担大的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供了一种机器人监控卫生方法及相关设备，主要目的在于解决清理卫生状况的效率低、工作人员负担大的问题。

为解决上述技术问题，第一方面，本发明提供了一种机器人监控卫生方法，该方法包括：

在根据预设路线移动的过程中进行图像采集；

判断采集到的环境图像是否为目标图像，其中，目标图像为存在卫生状况的图像；

若环境图像为目标图像，则将当前位置发送至目标终端。

在一种可能的实施方式中，将当前位置发送至目标终端的步骤，包括：

将当前位置发送至第一终端，其中，第一终端为目标终端中第一距离最小的终端，第一距离为目标终端与当前位置的距离。

将当前位置和卫生状况的状况类型发送至目标终端，其中，状况类型根据目标图像判断得到，状况类型为固态垃圾类型、液态垃圾类型或混合垃圾类型。

将当前位置和状况类型发送至第二终端，其中，第二终端为目标终端中第二距离最小的终端，第二距离为目标终端与目标清理工具位置的距离，目标清理工具位置为与状况类型对应的清理工具的位置。

根据状况类型和目标终端的位置，将当前位置和状况类型发送至第三终端，其中，第三终端为目标终端中第三距离最小的终端，第三距离为第一距离与第二距离的和。

在一种可能的实施方式中，判断采集到的环境图像是否为目标图像的步骤之前，还包括：

根据环境图像调整预设路线。

在一种可能的实施方式中，图像为红外成像图或雷达成像图。

为解决上述技术问题，根据本发明的第二方面，提供了一种机器人监控卫生装置，该装置包括：

采集单元，用于在根据预设路线移动的过程中进行图像采集；

判断单元，用于判断采集到的环境图像是否为目标图像，其中，目标图像为存在卫生状况的图像；

发送单元，用于若环境图像为目标图像，则将当前位置发送至目标终端。

为解决上述技术问题，根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括至少一个处理器、以及与处理器连接的至少一个存储器，其中，处理器用于调用存储器中的程序指令，执行上述第一方面中任一项的机器人监控卫生方法。

为解决上述技术问题，根据本发明的第四方面，提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述第一方面中任一项的机器人监控卫生方法。

借由上述技术方案，本申请提供了一种机器人监控卫生方法、装置、电子设备及存储介质，主要目的在于解决清理卫生状况的效率低、工作人员负担大的问题。本申请通过在根据预设路线移动的过程中进行图像采集；判断采集到的环境图像是否为目标图像，其中，目标图像为存在卫生状况的图像；若环境图像为目标图像，则将当前位置发送至目标终端，实现机器人监控卫生。上述方案通过判断采集到的环境图像是否为目标图像的步骤，避免人工巡视卫生状况；通过若环境图像为目标图像，则将当前位置发送至目标终端的步骤，在发现卫生状况后第一时间通知工作人员进行处理。上述方案能够实现提升卫生状况处理效率、减轻了工作人员的工作负担的技术效果，进而解决了清理卫生状况的效率低、工作人员负担大的问题。

附图说明

通过阅读下文示例性实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了；附图仅用于示出示例性实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制；而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种机器人监控卫生方法的示意性流程图；

图2为本申请实施例提供的一种机器人监控卫生装置的示意性结构框图；

图3为本申请实施例提供的一种电子设备的示意性结构框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施例。虽然附图中显示了本申请的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。

为了解决清理卫生状况的效率低、工作人员负担大的问题，本申请实施例提供了一种机器人监控卫生方法，如图1所示，该方法可以包括：

步骤101、在根据预设路线移动的过程中进行图像采集。

具体的，在需要进行卫生状况监控的目标区域，机器人会按照预设路线进行移动，预设路线会根据实时路况进行调整，以使机器人能够采集到目标区域的全部环境图像并且不与其他障碍物发生碰撞；可以通过设置在机器人上的摄像头等图像采集装置进行图像采集。

步骤102、判断采集到的环境图像是否为目标图像；

其中，目标图像为存在卫生状况的图像。

具体的，图像可以为一张静止图片，也可以为多帧的动态图片/视频；通过预训练模型判断采集到的环境图像中是否存在卫生状况，卫生状况也即地面上存在垃圾的情况，该预训练模型可以通过图像识别分类算法进行卫生状况的判断；预训练模型可以为传统图像分类方法，通过特征学习方法对整个环境图像进行全部描述，然后使用分类器判别环境图像中是否存在垃圾；预训练模型也可以为深度学习方法，通过有监督或者无监督的方式学习层次化的特征表达，来对环境图像进行从底层到高层的描述，判别环境图像中是否存在垃圾。

需要说明的是，通过步骤102可以避免人工巡视卫生状况，减轻了工作人员（如保洁等）的工作负担，解放了劳动力，提升了工作人员的工作效率。

步骤103、若环境图像为目标图像，则将当前位置发送至目标终端。

具体的，若环境图像为目标图像，也即若环境图像中存在卫生状况，则将机器人的当前位置发送至目标终端；机器人的当前位置可以通过WiFi、蓝牙或SLAM定位系统等得到；目标终端为可以处理卫生状况的工作人员所持的终端设备，该目标设备可以为通用设备，如手机、平板、电脑等，也可以为定制设备，如专门用于接收机器人当前位置的设备。

需要说明的是，通过步骤103可以在发现卫生状况后第一时间通知工作人员，以使工作人员及时、高效地进行卫生状况的处理。

借由上述技术方案，本申请实施例提供了一种机器人监控卫生方法，主要目的在于解决清理卫生状况的效率低、工作人员负担大的问题。本申请实施例通过在根据预设路线移动的过程中进行图像采集；判断采集到的环境图像是否为目标图像，其中，目标图像为存在卫生状况的图像；若环境图像为目标图像，则将当前位置发送至目标终端，实现机器人监控卫生。上述方案通过判断采集到的环境图像是否为目标图像的步骤，避免了人工巡视卫生状况；通过若环境图像为目标图像，则将当前位置发送至目标终端的步骤，可以在发现卫生状况后第一时间通知工作人员进行处理。上述方案能够实现提升卫生状况处理效率、减轻了工作人员的工作负担的技术效果，进而解决了清理卫生状况的效率低、工作人员负担大的问题。

在一种可能的实施方式中，前述将当前位置发送至目标终端的步骤，可以包括：将当前位置发送至第一终端；

其中，第一终端为目标终端中第一距离最小的终端，第一距离为目标终端与当前位置的距离。

具体的，第一终端的位置可以为固定位置，也可以为根据WiFi、蓝牙等功能得到的定位位置；第一终端也即多个终端设备中与机器人的当前位置最近的终端设备。

需要说明的是，通常场景下会有多个工作人员负责卫生状况的清理，多个工作人员会对应于多个终端设备，通过上述可能的实施方式可以使距离卫生状况最近的工作人员得到通知，以使卫生状况能够尽快处理，提升了卫生状况的处理效率。

在一种可能的实施方式中，前述将当前位置发送至目标终端的步骤，可以包括：将当前位置和卫生状况的状况类型发送至目标终端；

其中，状况类型根据目标图像判断得到，状况类型为固态垃圾类型、液态垃圾类型或混合垃圾类型。

具体的，可以通过图像识别分类算法进行卫生状况的状况类型的判断；固态垃圾类型为固体形态的垃圾，如烟头、废纸、包装袋等，液态垃圾类型为液体形态的垃圾，如牛奶、果汁、碳酸饮料等，混合垃圾类型为固体液体混合形态的垃圾，如珍珠奶茶、倾撒的泡面等。

需要说明的是，通常场景下垃圾是多种多样的，通过上述可能的实施方式可以使工作人员及时获知垃圾的位置和类型，避免了工作人员携带扫把簸箕去处理液态垃圾的情况出现，进一步提升了工作人员的工作效率和卫生状况的处理效率。

在一种可能的实施方式中，前述将当前位置发送至目标终端的步骤，可以包括：将当前位置和状况类型发送至第二终端；

其中，第二终端为目标终端中第二距离最小的终端，第二距离为目标终端与目标清理工具位置的距离，目标清理工具位置为与状况类型对应的清理工具的位置。

具体的，清理工具的位置为预设的固定位置；固态垃圾类型对应的清理工具可以为如扫把、簸箕、吸尘器等工具；液态垃圾类型对应的清理工具可以为如拖布、抹布等工具；混合垃圾类型对应的清理工具可以包括前述全部工具；第二终端也即多个终端设备中与目标清理工具位置最近的终端设备。

需要说明的是，通常场景下会有多个工作人员负责卫生状况的清理，多个工作人员会对应于多个终端设备，通过上述可能的实施方式可以使距离目标清理工具位置最近的工作人员得到通知，以使工作人员能够尽快拿取目标清理工具，提升了卫生状况的处理效率。

在一种可能的实施方式中，前述将当前位置发送至目标终端的步骤，可以包括：根据状况类型和目标终端的位置，将当前位置和状况类型发送至第三终端；

其中，第三终端为目标终端中第三距离最小的终端，第三距离为第一距离与第二距离的和。

具体的，第三距离是工作人员在处理卫生状况之前需要到目标清理工具位置拿取清理工具，然后从目标清理工具位置前往机器人当前位置的全部距离，也即通常情况下工作人员高效处理某一卫生状况的必要移动距离。

需要说明的是，有时第一距离或第二距离最小的终端并不是能够最快处理该卫生状况的工作人员对应的终端，通过上述可能的实施方式可以确保能够最快处理该卫生状况的工作人员及时获知垃圾的位置和类型，进一步提升了工作人员的工作效率和卫生状况的处理效率。

在一种可能的实施方式中，步骤102之前还可以包括：根据环境图像调整预设路线。

具体的，通过环境图像判断当前移动路线是否不会对其他物体造成碰撞，并以此为依据调整预设路线，避免碰撞的发生。

需要说明的是，通过上述可能的实施方式可以确保机器人在监控卫生时的安全性。

具体的，进行图像采集的图像采集装置可以为红外成像仪或雷达成像仪等。

需要说明的是，红外成像图或雷达成像图相对于普通摄像头采集到的彩色图像，其所包含的信息特征会更少，有利于预训练模型的建立并提升判断采集到的环境图像是否为目标图像的判断速度，因而通过上述可能的实施方式可以节省判断时间、节省算力，提升判断效率，进一步提升卫生状况的处理效率。

进一步的，作为对前述方法实施例的实现，本申请实施例提供了一种机器人监控卫生装置，用于对前述方法实施例进行实现。该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本机器人监控卫生装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本申请实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。如图2所示，该机器人监控卫生装置20包括：采集单元201、判断单元202和发送单元203，其中，

采集单元201，用于在根据预设路线移动的过程中进行图像采集；

判断单元202，用于判断采集到的环境图像是否为目标图像，其中，目标图像为存在卫生状况的图像；

发送单元203，用于若环境图像为目标图像，则将当前位置发送至目标终端。

借由上述技术方案，本申请实施例还提供了一种机器人监控卫生装置，主要目的在于解决清理卫生状况的效率低、工作人员负担大的问题。本申请实施例通过在根据预设路线移动的过程中进行图像采集；判断采集到的环境图像是否为目标图像，其中，目标图像为存在卫生状况的图像；若环境图像为目标图像，则将当前位置发送至目标终端，实现机器人监控卫生。上述方案通过判断采集到的环境图像是否为目标图像的步骤，避免人工巡视卫生状况；通过若环境图像为目标图像，则将当前位置发送至目标终端的步骤，在发现卫生状况后第一时间通知工作人员进行处理。上述方案能够实现提升卫生状况处理效率、减轻了工作人员的工作负担的技术效果，进而解决了清理卫生状况的效率低、工作人员负担大的问题。

在一种可能的实施方式中，发送单元203还用于：将当前位置发送至第一终端，其中，第一终端为目标终端中第一距离最小的终端，第一距离为目标终端与当前位置的距离。

在一种可能的实施方式中，发送单元203还用于：将当前位置和卫生状况的状况类型发送至目标终端，其中，状况类型根据目标图像判断得到，状况类型为固态垃圾类型、液态垃圾类型或混合垃圾类型。

在一种可能的实施方式中，发送单元203还用于：将当前位置和状况类型发送至第二终端，其中，第二终端为目标终端中第二距离最小的终端，第二距离为目标终端与目标清理工具位置的距离，目标清理工具位置为与状况类型对应的清理工具的位置。

在一种可能的实施方式中，发送单元203还用于：根据状况类型和目标终端的位置，将当前位置和状况类型发送至第三终端，其中，第三终端为目标终端中第三距离最小的终端，第三距离为第一距离与第二距离的和。

在一种可能的实施方式中，采集单元201还用于：根据环境图像调整预设路线。

在一种可能的实施方式中，前述图像为红外成像图或雷达成像图。

本申请实施例提供了一种电子设备30，如图3所示，该电子设备包括至少一个处理器301、以及与处理器连接的至少一个存储器302，其中，处理器301用于调用存储器302中的程序指令，以执行实现上述机器人监控卫生方法。

本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序运行时控制该存储介质所在设备执行时实现以下机器人监控卫生方法：

在根据预设路线移动的过程中进行图像采集；

若环境图像为目标图像，则将当前位置发送至目标终端。

根据环境图像调整预设路线。

借由上述技术方案，本申请实施例提供了一种机器人监控卫生方法及相关装置，主要目的在于解决清理卫生状况的效率低、工作人员负担大的问题。本申请实施例通过在根据预设路线移动的过程中进行图像采集；判断采集到的环境图像是否为目标图像，其中，目标图像为存在卫生状况的图像；若环境图像为目标图像，则将当前位置发送至目标终端，实现机器人监控卫生。上述方案通过判断采集到的环境图像是否为目标图像的步骤，避免人工巡视卫生状况；通过若环境图像为目标图像，则将当前位置发送至目标终端的步骤，在发现卫生状况后第一时间通知工作人员进行处理。上述方案能够实现提升卫生状况处理效率、减轻了工作人员的工作负担的技术效果，进而解决了清理卫生状况的效率低、工作人员负担大的问题。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、装置和电子设备的流程图和／或方框图来描述的；应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合；可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程流程管理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程流程管理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

在一个典型的配置中，电子设备可以包括一个或多个处理器(CPU)、存储器和总线；电子设备还可以包括输入/输出接口、网络接口等。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片；存储器是存储介质的示例。

存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储；信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据；计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器 (CD-ROM)、数字多功能光盘 (DVD) 或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息；按照本文中的界定，存储介质不包括暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。

本申请的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序；应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可能可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素；在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、装置或电子装置；因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式；而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

可以由一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请实施例操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言——诸如Common Lisp、Python、C++、Objective-C、Smalltalk、Delphi、Java、Swift、C#、Perl、Ruby、JavaScript和PHP等，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如Fortran、ALGOL、COBOL、PL/I、BASIC、Pascal和C等，还包括其他任意一种编程语言——诸如Lisp、Tcl、Prolog、Visual Basic.NET、SQL和R等；程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行；在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims

1.一种机器人监控卫生方法，其特征在于，包括：

在根据预设路线移动的过程中进行图像采集；

判断采集到的环境图像是否为目标图像，其中，所述目标图像为存在卫生状况的图像；

若所述环境图像为所述目标图像，则将当前位置发送至目标终端。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将当前位置发送至目标终端的步骤，包括：

将所述当前位置发送至第一终端，其中，所述第一终端为所述目标终端中第一距离最小的终端，所述第一距离为所述目标终端与所述当前位置的距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将当前位置发送至目标终端的步骤，包括：

将所述当前位置和所述卫生状况的状况类型发送至所述目标终端，其中，所述状况类型根据所述目标图像判断得到，所述状况类型为固态垃圾类型、液态垃圾类型或混合垃圾类型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将当前位置发送至目标终端的步骤，包括：

将所述当前位置和所述状况类型发送至第二终端，其中，所述第二终端为所述目标终端中第二距离最小的终端，所述第二距离为所述目标终端与目标清理工具位置的距离，所述目标清理工具位置为与所述状况类型对应的清理工具的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将当前位置发送至目标终端的步骤，包括：

根据所述状况类型和所述目标终端的位置，将所述当前位置和所述状况类型发送至第三终端，其中，所述第三终端为所述目标终端中第三距离最小的终端，所述第三距离为所述第一距离与所述第二距离的和。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断采集到的环境图像是否为目标图像的步骤之前，还包括：

根据所述环境图像调整所述预设路线。

7.根据权利要求1至权利要求6中任一项所述的方法，其特征在于，所述图像为红外成像图或雷达成像图。

8.一种机器人监控卫生装置，其特征在于，包括：

判断单元，用于判断采集到的环境图像是否为目标图像，其中，所述目标图像为存在卫生状况的图像；

发送单元，用于若所述环境图像为所述目标图像，则将当前位置发送至目标终端。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括至少一个处理器、以及与所述处理器连接的至少一个存储器，其中，所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，执行如权利要求1至权利要求7中任一项所述的机器人监控卫生方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行如权利要求1至权利要求7中任一项所述的机器人监控卫生方法。